本發(fā)明屬于軌道車輛技術(shù)領域，涉及列車檢修技術(shù)，具體地說，涉及一種移動式圖像采集裝置及高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)，主要應用于車輛的一級檢修。

背景技術(shù)：

為了實現(xiàn)車輛運營的安全性，高速列車行駛至一定公里數(shù)后，需要對車輛進行以及檢修。國內(nèi)現(xiàn)有的幾種高速列車如CRH1、CRH2、CRH3、CRH5、CRH380等型號的高速列車均需按照鐵路運營相關標準執(zhí)行一級檢修作業(yè)。承擔一級檢修作業(yè)的單位為動車車輛段運用所，一級檢修作業(yè)內(nèi)容主要是對車輛外觀、零部件外觀以及車輛設備工作狀態(tài)的檢測?，F(xiàn)有的作業(yè)方式是人工檢查作業(yè)，其中，對車下轉(zhuǎn)向架部分的檢查所用時間為1小時左右，占整個一級檢修作業(yè)時間的50％以上。采用人工檢修存在以下問題：

1、由于多數(shù)車輛均在夜間入庫，檢修人員在夜間作業(yè)時，不可避免地會出現(xiàn)疲勞現(xiàn)象，又因轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)復雜，檢修人員在地溝中以從下往上觀察的視角進行檢修，視野受限，某些比較隱蔽的零部件難以被檢查到，從而造成漏檢現(xiàn)象，車輛運行存在安全隱患。

2、一級檢修車下、車側(cè)檢查作業(yè)時，檢修人員通過帶錄像功能的手電筒錄制檢查錄像，錄制的視頻資料作為檢查過程記錄保存至動車所內(nèi)資料存儲系統(tǒng)服務器中，為評估檢修作業(yè)質(zhì)量提供依據(jù)。但此種視頻資料對視頻分析師以及檢修質(zhì)量監(jiān)督人員對檢修進行質(zhì)量鑒定時存在以下問題：

(1)視頻為動態(tài)演示過程，為復核潛在故障信息，視頻分析師必須完整的看完整個錄像內(nèi)容，影響工作效率。

(2)視頻質(zhì)量較低，影響故障信息判斷。

(3)視頻內(nèi)容包含的檢查點信息不全面，受時間限制影響，車下作業(yè)人員無法將所檢測到的所有信息全部記錄在視頻中，因此，視頻分析師以及質(zhì)量監(jiān)督人員難以全面了解車輛故障信息。

3、一級檢修車下作業(yè)開始之前，由于沒有經(jīng)過初期檢查，檢修人員對車下的故障狀態(tài)沒有全面評估，檢修作業(yè)過程中無法做到重點檢修，檢修效率低。

4、人工檢修過程中發(fā)現(xiàn)的問題需要檢修人員另行拍照，填寫故障報告單、檢修申請單、領料單等，整個過程需要辦理大量手續(xù)，并且從檢查出故障到解決故障整個過程所產(chǎn)生的所有資料文件需要另行錄入存檔，缺少電子工單及時派發(fā)管理系統(tǒng)，耗費人力物力，效率較低。

目前，車輛檢修采用一種動車組運行故障動態(tài)圖像檢測系統(tǒng)，簡稱TEDS系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用在軌邊安裝面陣和線陣組合攝像頭，自動采集并分析運行動車組走行部、制動配件、底架懸吊件、鉤緩連接、車體兩側(cè)裙板、轉(zhuǎn)向架、踏面、輪緣、輪輞等部位圖像，并對異常圖像進行分級報警。同時，利用圖像傳輸與處理加速技術(shù)，在占用較低網(wǎng)絡帶寬條件下將異常報警信息及大容量圖像數(shù)據(jù)實時傳輸至本地或異地動車運用所內(nèi)報警終端，人工僅需對異常報警信息進行人工確認即可，極大地減少了動態(tài)作業(yè)人員配備數(shù)量和作業(yè)時間，提高了動車組運行的安全防范水平。

但上述系統(tǒng)還存在以下問題：

1、拍攝的零部件視覺范圍較小，例如只能拍攝到輪軸的底部照片，無法拍攝到輪軸的頂部照片，同樣對轉(zhuǎn)向架頂部無法拍攝，對牽引電機、制動夾鉗、剎車盤、閘片、牽引拉桿、研磨塊、油壓減振器、空氣彈簧、轉(zhuǎn)向架頂部管線等關鍵零部件、關鍵位置、關鍵附件如螺栓等存在漏拍現(xiàn)象；

2、為使照片檢測信息含量盡量突出關鍵位置，整幅照片中存在零部件變形的問題，提高了人工復核難度。

3、由于轉(zhuǎn)向架零部件表面存在水跡、污點、人工標記等干擾因素，影響系統(tǒng)自動判斷故障，造成系統(tǒng)誤報率較高。

4、目前若該系統(tǒng)安裝在動車所，則只能對車輛出入庫進行檢查，并沒有對高速列車一級修作業(yè)進行針對性的開發(fā)。

由此可見，目前的高速列車一級修人工作業(yè)方式存在人員占用率大、檢修效率低，檢修質(zhì)量無法保證的問題，缺少一款針對高速列車一級修作業(yè)開發(fā)的智能輔助系統(tǒng)，實現(xiàn)一級修作業(yè)的高度智能化、信息化。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有高速列車一級檢修車下、車側(cè)檢查作業(yè)存在的檢修效率低、漏檢率高、人員占用率大等上述問題，提供了一種檢修效率高、漏檢率低、自動化作業(yè)的基于移動式圖像采集的移動式圖像采集裝置及高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)。

為了達到上述目的，本發(fā)明提供了一種移動式圖像采集裝置，包括AGV小車，所述AGV小車上設有升降裝置，所述升降裝置上安裝有圖像采集機器人；所述圖像采集機器人包括機器人本體和安裝于機器人本體上的機器臂，所述機器臂的端部安裝有圖像采集單元。

優(yōu)選的，所述升降裝置包括垂直安裝于AGV小車上的直線導軌、安裝于直線導軌上的升降平臺以及與升降平臺連接的伺服電機，所述機器人本體安裝于升降平臺上。

優(yōu)選的，所述機器臂包括安裝于機器人本體上的擺動結(jié)構(gòu)、與擺動結(jié)構(gòu)連接的伸縮機構(gòu)以及與伸縮機構(gòu)連接的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述圖像采集單元安裝于所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的端部，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與安裝于機器人本體上的旋轉(zhuǎn)電機連接。

優(yōu)選的，所述圖像采集單元包括安裝于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)端部的相機和光源，以及安裝于相機上的鏡頭。

進一步的，所述移動式圖像采集裝置還包括用于AGV小車定位和轉(zhuǎn)向架底部圖像采集的雙目相機以及用于監(jiān)控所述移動式圖像采集裝置工作狀態(tài)的視頻監(jiān)控相機。

為了達到上述目的，本發(fā)明還提供了一種高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)，包括控制單元和通過通信網(wǎng)絡與控制單元進行數(shù)據(jù)傳輸?shù)膱?zhí)行單元；所述控制單元包括用于控制執(zhí)行單元及存儲管理數(shù)據(jù)的管理服務器和用于存儲被檢測車輛檢修數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)服務器；所述執(zhí)行單元包括：移動式圖像采集裝置，用于采集轉(zhuǎn)向架各組成部件的圖像，并將圖像傳輸至數(shù)據(jù)服務器；以及固定式圖像采集裝置，用于采集轉(zhuǎn)向架底部及側(cè)面圖像，并將圖像通過通信網(wǎng)絡傳輸至數(shù)據(jù)服務器。

進一步的，所述執(zhí)行單元還包括車輛定位裝置，所述車輛定位裝置包括車輪傳感器和車號識別裝置，所述車輪傳感器安裝于軌道上，用于車輛位置定位、車輛速度測量以及為所述固定式圖像采集裝置提供開機信號，所述車號識別裝置安裝于軌道外側(cè)，用于讀取車輛編號。

優(yōu)選的，所述固定式圖像采集裝置包括分布于軌道兩側(cè)的圖像采集箱以及位于軌道中間的圖像采集單元，所述圖像采集箱用于采集車輛行駛過時轉(zhuǎn)向架兩側(cè)的圖像，并將圖像通過通信網(wǎng)絡傳輸至數(shù)據(jù)服務器，所述圖像采集單元用于采集車輛行駛過時轉(zhuǎn)向架底部的圖像，并將圖像通過通信網(wǎng)絡傳輸至數(shù)據(jù)服務器。

優(yōu)選的，所述管理服務器設有：

安全監(jiān)控模塊，用于現(xiàn)場工作錄像監(jiān)控、圖像采集機器人工作狀態(tài)監(jiān)控、整個智能輔助系統(tǒng)的電壓和電流監(jiān)控以及安裝于圖像采集機器人的機器人本體關節(jié)處的壓力傳感器力值監(jiān)控；

設備管理與控制模塊，用于所述智能輔助系統(tǒng)的控制參數(shù)設置及管理；

檢修運用管理模塊，包括綜合分析模塊和檢修管理模塊，所述綜合分析模塊用于對執(zhí)行單元采集的轉(zhuǎn)向架圖像數(shù)據(jù)匯總、故障判別及匯總、出具檢測報告以及月度匯總；所述檢修管理模塊用于對動車所或動車段內(nèi)的檢修計劃、派發(fā)工單以及歷史工單記錄進行統(tǒng)一管理；

標準化管理模塊，包括車輛屬性管理模塊、故障標準管理模塊以及預警管理模塊，所述車輛屬性管理模塊用于管理車輛型號庫、轉(zhuǎn)向架參數(shù)庫以及轉(zhuǎn)向架標準圖像庫，所述故障標準管理模塊用于管理故障等級及故障標準參數(shù)設置，所述預警管理模塊用于磨耗件尺寸到限值設置。

優(yōu)選的，所述數(shù)據(jù)服務器設有綜合檢測信息模塊，用于將執(zhí)行單元采集到的轉(zhuǎn)向架圖像進行處理及存儲管理。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果在于：

(1)本發(fā)明提供的移動式圖像采集裝置，結(jié)構(gòu)簡單，設計有AGV小車、升降裝置和圖像采集機器人，AGV小車調(diào)節(jié)圖像采集機器人水平方向的位置(即調(diào)節(jié)水平移動距離)，升降裝置同時調(diào)節(jié)圖像采集機器人豎直和水平方向的位置(即調(diào)節(jié)高度和水平移動距離)，圖像采集機器人調(diào)節(jié)機器臂的角度，使移動式圖像采集裝置具有較高的自由度；通過AGV小車、升降裝置及圖像采集機器人的動作能夠?qū)D像采集單元伸入至車下與轉(zhuǎn)向架上表面之間的有限空間，實現(xiàn)對轉(zhuǎn)向架多個部件多個角度采集圖片，最大限度的采集轉(zhuǎn)向架幾乎所有的轉(zhuǎn)向架組成部件的圖片，減小了一級檢修車下作業(yè)漏檢概率。

(2)本發(fā)明提供的AGV小車上安裝的雙目相機可以彌補TEDS系統(tǒng)只能動態(tài)采集轉(zhuǎn)向架底部照片的缺點，該雙目相機安裝于AGV小車上可以靜態(tài)的、受人工控制的采集轉(zhuǎn)向架底部關鍵部位圖像。

(3)本發(fā)明提供的高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)采用移動式圖像采集裝置與固定式圖像采集裝置相結(jié)合的形式對一級檢修車下、車側(cè)進行檢修作業(yè)，能夠采集到現(xiàn)有人工檢修和TEDS系統(tǒng)檢修等采集不到的轉(zhuǎn)向架圖像，增加了40％-50％的轉(zhuǎn)向架檢修面積，極大地減小了一級檢修車下作業(yè)漏檢概率。

(4)本發(fā)明提供的高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)安裝于動車所、動車段等高速車輛運用檢修場所，用于高速列車一級檢修車下、車側(cè)檢修作業(yè)過程中轉(zhuǎn)向架部件的圖像自動采集、自動故障報警及維修工單派發(fā)和檢修管理等工作，最大程度的實現(xiàn)高速列車一級檢修車下、車側(cè)檢查作業(yè)的自動化及信息化，避免了人工檢查過程中出現(xiàn)因疲勞、疏忽造成的故障漏檢現(xiàn)象，極大地提高了檢修質(zhì)量以及檢修效率。

(5)本發(fā)明提供的高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)，設計的固定式圖像采集裝置安裝于車輛入庫前段軌道上及軌道兩旁，車輛入庫過程中對轉(zhuǎn)向架底部、側(cè)面首先進行圖像采集以及故障判斷，一級檢修開始之前，將故障判斷結(jié)果發(fā)送給檢修人員，為檢修人員提供重點檢修內(nèi)容，提高檢修率。

(6)本發(fā)明提供的高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)，設計的控制單元包括管理服務器和數(shù)據(jù)服務器，管理服務器中設有控制及管理模塊，數(shù)據(jù)服務器中設有存儲模塊，能夠為動車所提供具有可追溯性、直觀的運行狀態(tài)數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫以三維模型以及圖片、數(shù)據(jù)的形式存檔，所述智能輔助系統(tǒng)根據(jù)此數(shù)據(jù)庫能夠?qū)崿F(xiàn)故障存儲、統(tǒng)計、分析以及預計功能，極大地提高了用戶對于一級檢修故障管理的信息化程度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實施例所述移動式圖像采集裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本發(fā)明一實施例中所述圖像采集機器人的結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本發(fā)明另一實施例中所述圖像采集機器人的結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本發(fā)明一實施例中所述升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明某一實施例中所述AGV小車和升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明圖4的A-A向視圖。

圖7為本發(fā)明某一實施例所述移動式圖像采集裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖8為本發(fā)明一實施例高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)的原理圖。

圖9為本發(fā)明一實施例固定式圖像采集裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明另一實施例高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)的原理圖。

圖11為本發(fā)明某一實施例高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)的平面布置示意圖。

1、AGV小車，2、升降裝置，21、直線導軌，22、升降平臺，23、伺服電機，24、水平移動導軌，25、水平移動平臺，3、圖像采集機器人，31、機器人本體，32、機器臂，321、擺動機構(gòu)，322、伸縮機構(gòu),323、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，324、單元模組，325、柔性驅(qū)動繩，326、圖像采集單元安裝座，33、圖像采集單元，4、雙目相機，5、視頻監(jiān)控相機，6、移動式圖像采集裝置，7、固定式圖像采集裝置，71、圖像采集箱，72、圖像采集單元，8、車輛定位裝置，9、通信、供電電纜，10、車輛段維修庫，11、被檢車輛，12、被測轉(zhuǎn)向架。

具體實施方式

下面，通過示例性的實施方式對本發(fā)明進行具體描述。然而應當理解，在沒有進一步敘述的情況下，一個實施方式中的元件、結(jié)構(gòu)和特征也可以有益地結(jié)合到其他實施方式中。

參見圖1，本發(fā)明一實施例提供了一種移動式圖像采集裝置，包括AGV小車1，所述AGV小車1上設有升降裝置2，所述升降裝置2上安裝有圖像采集機器人3；所述圖像采集機器人包括機器人本體31和安裝于機器人本體31上的機器臂32，所述機器臂32的端部安裝有圖像采集單元33。

參見圖2，所述圖像采集機器人3包括機器人本體31、機器臂32和圖像采集單元33，所述機器臂32包括安裝于機器人本體31上的擺動機構(gòu)321、與擺動機構(gòu)321連接的伸縮機構(gòu)322，所述圖像采集單元33安裝于所述伸縮機構(gòu)322的伸縮端。上述圖像采集機器人的設計，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，適用于檢測空間較大的工況。主要為圖像采集單元提供安裝平臺，攜帶圖像采集單元伸入車輛轉(zhuǎn)向架內(nèi)部采集各部件、各位置的圖像。

為了有效地避免圖像采集機器人與車廂及內(nèi)部結(jié)構(gòu)的碰撞干涉，在本發(fā)明一實施例中，參見圖3，所述圖像采集機器人3包括機器人本體31、機器臂32和圖像采集單元33，所述機器臂32為由柔性驅(qū)動繩325依次串聯(lián)連接多個單元模組324組成的柔性結(jié)構(gòu)體，其中第一級單元模組安裝于機器人本體31，最后一級單元模組設有用于安裝圖像采集單元的圖像采集單元安裝座326。在本發(fā)明一優(yōu)選實施例中，所述每個單元模組為中空，能夠有效減少圖像采集機器人的整體重量，相鄰兩個單元模組之間通過萬向節(jié)連接，能夠使整體機器臂沿各個方向彎曲。在本發(fā)明一優(yōu)選實施例中，每個單元模組沿彎曲方向兩側(cè)均設有柔性驅(qū)動繩，其中一側(cè)的柔性驅(qū)動繩連接電機，另一側(cè)的柔性驅(qū)動繩與彈簧相連，實現(xiàn)復位功能。本發(fā)明上述實施例中的圖像采集機器人適應于空間狹小以及彎曲通道多的轉(zhuǎn)向架檢測。

為了實現(xiàn)圖像采集機器人的上下移動，調(diào)節(jié)圖像采集機器人的高度，在本發(fā)明一優(yōu)選實施例中，參見圖4，所述升降裝置2包括垂直安裝于AGV小車1上的直線導軌21、安裝于直線導軌21上的升降平臺22以及與升降平臺22連接的伺服電機23，所述機器人本體安裝于升降平臺上。

為了實現(xiàn)圖像采集機器人的上下移動，調(diào)節(jié)圖像采集機器人的高度，在本發(fā)明另一優(yōu)選實施例中，所述升降裝置包括垂直設于AGV小車上的直線滑槽、安裝于滑槽內(nèi)的升降平臺以及與升降平臺連接的伺服電機，所述機器人本體安裝于升降平臺上。

為了實現(xiàn)圖像采集機器人的左、右移動，在本發(fā)明一實施中，參見圖5、圖6，所述升降平臺22上設有水平移動導軌24和安裝于水平移動導軌24上的水平移動平臺25，所述圖像采集機器人安裝于水平移動平臺上，所述水平移動平臺連接伺服電機26，由伺服電機26驅(qū)動水平移動平臺25在水平移動滑軌24上左、右移動。

為了避免因污漬、人工標記等因素對故障自動判斷帶來的干擾，提高所述移動式圖像采集裝置對故障自動判斷的準確率，在本發(fā)明一實施例中，所述圖像采集單元包括安裝于伸縮機構(gòu)伸縮端的相機和光源，以及安裝于相機上的鏡頭。在本發(fā)明一優(yōu)選實施例中，所述相機內(nèi)設有二維圖像采集模組和三維圖像采集模組，既能采集到轉(zhuǎn)向架各組成部件的三維圖像，又能采集到高清的二位圖像，可實現(xiàn)各組成部件尺寸自動測量機表面信息自動檢測。

為了驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)進行旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)圖像采集單元的角度變換，在本發(fā)明一優(yōu)選實施例中，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與安裝于機器人本體上的旋轉(zhuǎn)電機連接。

為了監(jiān)控AGV小車的位置及整個移動式圖像采集裝置的工作狀態(tài)，并采集轉(zhuǎn)向架底部的圖像，在本發(fā)明一實施例中，參見圖7，所述移動式圖像采集裝置還包括用于AGV小車定位和轉(zhuǎn)向架底部圖像采集的雙目相機4以及用于監(jiān)控所述移動式圖像采集裝置工作狀態(tài)的視頻監(jiān)控相機5。

參見圖8，本發(fā)明另一實施例提供了一種高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)，包括控制單元和通過通信、供電電纜與控制單元進行數(shù)據(jù)傳輸?shù)膱?zhí)行單元；所述控制單元包括用于控制執(zhí)行單元及存儲管理數(shù)據(jù)的管理服務器和用于存儲被檢測車輛檢修數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)服務器；所述執(zhí)行單元包括：移動式圖像采集裝置，用于采集轉(zhuǎn)向架各組成部件的圖像，并將圖像傳輸至數(shù)據(jù)服務器；以及固定式圖像采集裝置，用于采集轉(zhuǎn)向架底部及側(cè)面圖像，并將圖像通過通信網(wǎng)絡傳輸至數(shù)據(jù)服務器。其中，所述移動式圖像采集裝置采用上述實施例中圖1所示的移動式圖像采集裝置。

為了提高檢修效率，獲取車輛入庫前段轉(zhuǎn)向架的底部和側(cè)面的圖像采集及故障判斷，在本發(fā)明一優(yōu)選實施例中，參見圖9，所述固定式圖像采集裝置包括分布于軌道兩側(cè)的圖像采集箱71以及位于軌道中間的圖像采集單元72，所述圖像采集箱用于采集車輛行駛過時轉(zhuǎn)向架兩側(cè)的圖像，并將圖像通過通信網(wǎng)絡傳輸至數(shù)據(jù)服務器，所述圖像采集單元用于采集車輛行駛過時轉(zhuǎn)向架底部的圖像，并將圖像通過通信網(wǎng)絡傳輸至數(shù)據(jù)服務器。

為了實現(xiàn)控制單元對執(zhí)行單元的控制與管理，在本發(fā)明一優(yōu)選實施例中，所述管理服務器設有：

安全監(jiān)控模塊，用于現(xiàn)場工作錄像監(jiān)控、圖像采集機器人工作狀態(tài)監(jiān)控、整個智能輔助系統(tǒng)的電壓和電流監(jiān)控以及安裝于圖像采集機器人的機器人本體關節(jié)處的壓力傳感器力值監(jiān)控；

設備管理與控制模塊，用于所述智能輔助系統(tǒng)的控制參數(shù)設置及管理；

檢修運用管理模塊，包括綜合分析模塊和檢修管理模塊，所述綜合分析模塊用于對執(zhí)行單元采集的轉(zhuǎn)向架圖像數(shù)據(jù)匯總、故障判別及匯總、出具檢測報告以及月度匯總；所述檢修管理模塊用于對動車所或動車段內(nèi)的檢修計劃、派發(fā)工單以及歷史工單記錄進行統(tǒng)一管理；

標準化管理模塊，包括車輛屬性管理模塊、故障標準管理模塊以及預警管理模塊，所述車輛屬性管理模塊用于管理車輛型號庫、轉(zhuǎn)向架參數(shù)庫以及轉(zhuǎn)向架標準圖像庫，所述故障標準管理模塊用于管理故障等級及故障標準參數(shù)設置，所述預警管理模塊用于磨耗件尺寸到限值設置。

為了實現(xiàn)對移動式圖像采集裝置和固定式圖像采集裝置采集的圖像信息進行處理機存儲，在本發(fā)明一優(yōu)選實施例中，所述數(shù)據(jù)服務器設有綜合檢測信息模塊，用于將執(zhí)行單元采集到的轉(zhuǎn)向架圖像進行處理及存儲管理。

為了獲取車輛的位置信息及編號，在本發(fā)明又一實施例提供的一種高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)中，參見圖10，所述執(zhí)行單元還包括車輛定位裝置，所述車輛定位裝置包括車輪傳感器和車號識別裝置，所述車輪傳感器安裝于軌道上，用于車輛位置定位、車輛速度測量以及為所述固定式圖像采集裝置提供開機信號，所述車號識別裝置安裝于軌道外側(cè)，用于讀取車輛編號。

上述實施例所述的高速列車一級檢修智能輔助系統(tǒng)對車輛轉(zhuǎn)向架進行一級檢修時，參見圖11，移動式圖像采集裝置設置在車輛段維修庫內(nèi)，固定式圖像采集裝置安裝在車輛入庫前段軌道旁，圖中箭頭所指的方向為行車方向。車輛在入庫過程以一定的速度通過固定式圖像采集裝置，在觸發(fā)車輛定位裝置時后，固定式圖像采集裝置開始工作，采集車輛轉(zhuǎn)向架底部以及側(cè)面圖像，并將圖像通過通信網(wǎng)絡傳輸至數(shù)據(jù)服務器。車輛入庫，待工作人員完成接車作業(yè)、插設防護號志、故障交接、放電、接觸網(wǎng)斷電等工作后，移動式圖像采集裝置通電啟動，并沿地溝直線行走，通過雙目相機獲取的圖像，由管理服務器控制AGV小車行走自動定位到轉(zhuǎn)向架底部，按照預先設置好的路徑完成轉(zhuǎn)向架各組成部件的圖像自動采集工作，并將數(shù)據(jù)通過通信網(wǎng)絡傳輸至數(shù)據(jù)服務器內(nèi)。

上述實施例用來解釋本發(fā)明，而不是對本發(fā)明進行限制，在本發(fā)明的精神和權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)，對本發(fā)明做出的任何修改和改變，都落入本發(fā)明的保護范圍。