專利名稱：行走裝置及帶有該行走裝置的擦玻璃機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種行走裝置及帶有該行走裝置的擦玻璃機(jī)器人，屬于日用小家 電制造技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在日常生活中，對(duì)于小塊的玻璃，人們一般使用抹布進(jìn)行清潔擦洗，而大塊玻璃以 及窗戶的外立面，通常使用桿式玻璃清潔擦進(jìn)行清潔擦洗。然而，用桿式玻璃清潔擦清潔玻 璃時(shí)，手臂容易疲勞，而且在擦試戶外玻璃時(shí)，尤其對(duì)于高層建筑，操作過(guò)程十分危險(xiǎn)。可 見(jiàn)，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大難題，既不安全又不易擦全、擦凈。針對(duì)如上問(wèn)題，目前出現(xiàn)了一種擦玻璃器，專利號(hào)為ZL200820080547. 7。圖1為現(xiàn) 有擦玻璃器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，如圖1所示，該擦玻璃器由完全相同的兩個(gè)操作部分組成，每個(gè)操 作部分又分別包括把手1、塑料板2和抹布4。把手1固定在塑料板2的一面，抹布4固定 在塑料板2的另一面，在塑料板2和抹布4之間固定有磁鐵板3。當(dāng)需要擦拭玻璃時(shí)，將擦 玻璃器的兩個(gè)操作部分分別置于待擦拭玻璃的兩面，在兩者磁鐵板3的磁性作用下，兩者 隔著待擦拭玻璃吸附在一起。使用者握持住處于待擦拭玻璃內(nèi)側(cè)的操作部分上的把手，通 過(guò)對(duì)其移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)待擦拭玻璃內(nèi)側(cè)的清潔。由于磁性作用，處于內(nèi)側(cè)的操作部分移動(dòng)時(shí)會(huì) 帶動(dòng)處于外側(cè)的操作部分運(yùn)動(dòng)，從而將玻璃的外側(cè)也擦拭干凈了。上述技術(shù)方案，雖然有效解決了擦拭外窗時(shí)可能發(fā)生的不安全因素，但是該擦玻 璃器需要通過(guò)人為地對(duì)位于玻璃內(nèi)側(cè)的操作部分進(jìn)行操縱，從而引導(dǎo)位于玻璃外側(cè)的操作 部分工作，對(duì)于面積較大的待擦拭玻璃，使用者仍需要爬高爬低，勞動(dòng)強(qiáng)度高且工作量大。圖2、圖3分別為現(xiàn)有擦玻璃機(jī)器人行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之一、之二。如圖2并 結(jié)合圖3所示，現(xiàn)有的擦玻璃機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)機(jī)5和隨動(dòng)機(jī)6，驅(qū)動(dòng)機(jī)5和隨動(dòng)機(jī)6通過(guò)各 自內(nèi)置的磁體使得彼此相互吸附在玻璃的兩面。其中，擦玻璃機(jī)器人行進(jìn)時(shí)，利用驅(qū)動(dòng)機(jī)5 上的驅(qū)動(dòng)輪，使驅(qū)動(dòng)機(jī)5在玻璃表面上行進(jìn)。由于驅(qū)動(dòng)機(jī)5和隨動(dòng)機(jī)6之間相互吸附，隨動(dòng) 機(jī)6跟隨驅(qū)動(dòng)機(jī)5以相同的方式運(yùn)動(dòng)。從圖2中可知，現(xiàn)有的擦玻璃機(jī)器人采用輪式行進(jìn)， 行進(jìn)輪7與玻璃8表面為線接觸。若玻璃8表面很光滑，或者玻璃8表面有水漬，則擦玻璃 機(jī)器人行進(jìn)時(shí)存在易打滑的缺陷。當(dāng)擦玻璃機(jī)器人遇到障礙物時(shí)，如玻璃8表面的類似貼 紙之類的凸起，行進(jìn)輪7易脫離玻璃8表面，存在擦玻璃機(jī)器人易從高空跌下的隱患。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種行走裝置及 帶有該行走裝置的擦玻璃機(jī)器人，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，行走過(guò)程中與行走平面之間的接 觸面積大，不易打滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，有效防止墜落。本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的本實(shí)用新型提供一種行走裝置，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)，兩者分別內(nèi)置有磁鐵，使其 能夠相互吸附在行走平面的內(nèi)、外兩側(cè)，且隨動(dòng)機(jī)在磁鐵的吸力作用下能夠與驅(qū)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生隨動(dòng)；所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元、能量單元和控制單元，能量單元在控制單元的控制下， 為驅(qū)動(dòng)單元提供動(dòng)力；所述的驅(qū)動(dòng)單元包括履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的履帶行進(jìn)機(jī) 構(gòu)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)機(jī)的底部，由履帶和履帶輪組成，履帶為彼此連接的多個(gè)履帶單元所構(gòu)成的 封閉鏈，封閉鏈的內(nèi)側(cè)兩端分別設(shè)置有履帶輪，履帶輪的輪齒插設(shè)在相鄰兩個(gè)履帶單元的 間隙中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與履帶輪相連并驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，履帶輪帶動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng)，使驅(qū)動(dòng)機(jī)行走。為了增加摩擦力，所述的履帶單元包括履帶鏈節(jié)和設(shè)置在其外側(cè)的摩擦腳。為了使隨動(dòng)機(jī)行走自如，所述的隨動(dòng)機(jī)上設(shè)有行進(jìn)輪。為了使隨動(dòng)機(jī)行走平穩(wěn)，根 據(jù)隨動(dòng)機(jī)體積大小的需要，所述的行進(jìn)輪的設(shè)置數(shù)量為多個(gè)。根據(jù)實(shí)際的使用需要，磁鐵的設(shè)置位置也可以選擇多種結(jié)構(gòu)。在所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)內(nèi)， 磁鐵可以設(shè)置在兩個(gè)履帶輪之間，或者設(shè)置在兩個(gè)履帶輪的前側(cè)，或者設(shè)置在所述的兩個(gè) 履帶輪的后側(cè)，還可以分別設(shè)置在所述兩個(gè)履帶輪的前側(cè)和后側(cè)。磁鐵的設(shè)置數(shù)量也可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行相應(yīng)的選擇，磁鐵的設(shè)置數(shù)量可以為1 個(gè)或2個(gè)；也可以為1組或2組，每組磁鐵由極性相反的磁單元交替排列組成。本實(shí)用新型還提供一種帶有上述行走裝置的擦玻璃機(jī)器人，所述的隨動(dòng)機(jī)內(nèi)設(shè)有 擦拭單元，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)相互吸附在玻璃表面的內(nèi)、外兩側(cè)。為了便于擦拭玻璃，所述的擦拭單元包括盤(pán)刷子單元，盤(pán)刷子單元包括盤(pán)刷驅(qū)動(dòng) 電機(jī)和盤(pán)刷；所述的隨動(dòng)機(jī)設(shè)有面殼和底盤(pán)，盤(pán)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)位于所述的面殼和所述的底盤(pán) 構(gòu)成的容置空間內(nèi)，盤(pán)刷位于底盤(pán)上，盤(pán)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)與盤(pán)刷相連并驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的盤(pán)刷朝向玻璃的端面上設(shè)有刷體，該刷體可以為刷毛、氈毛、百潔布或纖維 布。另外，為了使機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，高度降低，所述的底盤(pán)中部設(shè)有凹陷部，盤(pán)刷設(shè)置 在該凹陷部，所述的刷體下端面突出于底盤(pán)的下表面。盤(pán)刷設(shè)置數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)盤(pán)刷可以采用多種設(shè)置方式，其中心可以共線，以便使 多個(gè)盤(pán)刷的工作區(qū)域呈連續(xù)狀態(tài)；多個(gè)盤(pán)刷的中心也可以不共線，使多個(gè)盤(pán)刷的工作區(qū)域 呈部分重疊狀態(tài)。為了保證清潔質(zhì)量，所述的擦拭單元還包括刮條子單元，所述的刮條子單元包括 刮條、刮條升降機(jī)構(gòu)和刮條驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述的底盤(pán)上開(kāi)設(shè)有長(zhǎng)形槽口，刮條設(shè)置在長(zhǎng)形槽口 內(nèi)；刮條與刮條升降機(jī)構(gòu)相連，刮條驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)刮條升降機(jī)構(gòu)，使刮條在長(zhǎng)形槽口內(nèi)升降。所述的刮條沿隨動(dòng)機(jī)的行走方向，設(shè)置在盤(pán)刷的單側(cè)或雙側(cè)。再有，為了清潔徹底，所述的隨動(dòng)機(jī)內(nèi)還設(shè)有噴液裝置，包括噴液泵和溶液瓶，噴 液泵與溶液瓶相連，所述的底盤(pán)上開(kāi)設(shè)有短形槽口，溶液瓶的噴口位置與短形槽口對(duì)應(yīng)設(shè) 置。綜上所述，本實(shí)用新型所提供的行走裝置及其帶有該行走裝置的擦玻璃機(jī)器人， 本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，行走過(guò)程中與行走平面之間的接觸面積大，不易打滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，有 效防止墜落。
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明。
圖1為現(xiàn)有擦玻璃器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；[0024]圖2為現(xiàn)有擦玻璃機(jī)器人行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖3為現(xiàn)有擦玻璃機(jī)器人行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之二 ；圖4為本實(shí)用新型行走裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖4的側(cè)視圖；圖6為本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)機(jī)的底面結(jié)構(gòu)示意圖；圖7-1至圖7-5為本實(shí)用新型履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)的行走位置關(guān)系圖；圖8-1為本實(shí)用新型隨動(dòng)機(jī)底面盤(pán)刷和刮條的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖8-2為圖8-1的側(cè)視圖；圖9-1為本實(shí)用新型隨動(dòng)機(jī)底面盤(pán)刷和刮條的結(jié)構(gòu)示意圖之二 ；圖9-2為圖9-1的側(cè)視圖；圖10為本實(shí)用新型刮條子單元的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖11為本實(shí)用新型噴液裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖12為本實(shí)用新型隨動(dòng)機(jī)底面短形槽口的設(shè)置位置示意圖。
具體實(shí)施方式
圖4為本實(shí)用新型行走裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖5為圖4的側(cè)視圖。如圖4并結(jié) 合圖5所示，本實(shí)用新型提供一種行走裝置，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)10和隨動(dòng)機(jī)20，兩者分別內(nèi)置有磁 鐵100，使其能夠相互吸附在行走平面的內(nèi)、外兩側(cè)，且隨動(dòng)機(jī)20在磁鐵100的吸力作用下 能夠與驅(qū)動(dòng)機(jī)10產(chǎn)生隨動(dòng)。所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)10設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元、能量單元和控制單元，能量單 元在控制單元的控制下，為驅(qū)動(dòng)單元提供動(dòng)力。所述的驅(qū)動(dòng)單元包括履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng) 電機(jī)，所述的履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)機(jī)10的底部，由履帶11和履帶輪12組成，履帶11 為彼此連接的多個(gè)履帶單元所構(gòu)成的封閉鏈，封閉鏈的內(nèi)側(cè)兩端分別設(shè)置有履帶輪12，履 帶輪12的輪齒插設(shè)在相鄰兩個(gè)履帶單元的間隙中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與履帶輪12相連并驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn) 動(dòng)，履帶輪12帶動(dòng)履帶11運(yùn)動(dòng)，使驅(qū)動(dòng)機(jī)10行走。為了增加摩擦力，所述的履帶單元包括 履帶鏈節(jié)111和設(shè)置在其外側(cè)的摩擦腳112。為了使隨動(dòng)機(jī)20行走自如，所述的隨動(dòng)機(jī)20 上設(shè)有行進(jìn)輪21。為了使隨動(dòng)機(jī)20行走平穩(wěn)，根據(jù)隨動(dòng)機(jī)20體積大小的需要，所述的行進(jìn) 輪21的設(shè)置數(shù)量為多個(gè)。圖6為本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)機(jī)的底面結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6所示，根據(jù)實(shí)際的使用需要， 磁鐵100的設(shè)置位置也可以選擇多種結(jié)構(gòu)。在所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)10內(nèi)，磁鐵100可以設(shè)置在兩 個(gè)履帶輪12之間，或者設(shè)置在兩個(gè)履帶輪12的前側(cè)，或者設(shè)置在所述的兩個(gè)履帶輪12的 后側(cè)，還可以分別設(shè)置在所述兩個(gè)履帶輪12的前側(cè)和后側(cè)。磁鐵100的設(shè)置數(shù)量也可以根 據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行相應(yīng)的選擇，磁鐵100的設(shè)置數(shù)量可以為1個(gè)或2個(gè)；為了增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)機(jī)10 和隨動(dòng)機(jī)20之間的吸引力，磁鐵100的設(shè)置數(shù)量也可以為1組或2組，每組磁鐵由極性相 反的磁單元交替排列組成。驅(qū)動(dòng)機(jī)10行進(jìn)時(shí)，履帶輪12旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)履帶11轉(zhuǎn)動(dòng)，履帶單元節(jié)不斷交替接觸行 走表面提供足夠大靜摩擦力供該行走裝置行進(jìn)。由于驅(qū)動(dòng)機(jī)10和隨動(dòng)機(jī)20的強(qiáng)力磁鐵 100吸附關(guān)系，隨動(dòng)機(jī)20隨驅(qū)動(dòng)機(jī)10以相同軌跡行進(jìn)。圖7-1至圖7-5為本實(shí)用新型履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)的行走位置關(guān)系圖。由于履帶11和 行走表面為面接觸，且接觸表面較大(兩履帶輪12之間的履帶11表面積)，使得驅(qū)動(dòng)機(jī)10在行進(jìn)時(shí)不易打滑。如圖7-1至圖7-5所示，假設(shè)兩履帶輪12之間履帶11上共有11個(gè)單 元節(jié)A、B、C、D、E、F…分別與對(duì)應(yīng)玻璃8表面a、b、c、d、e、f…處接觸，若a處玻璃8表面打 滑或有水漬，則b、c、d、e、f…等10處接觸面仍可提供足夠大的靜摩擦力使得驅(qū)動(dòng)機(jī)10在 玻璃8表面上行進(jìn)。同理，若a處有附著在行走表面上的體積較小的障礙物，其它10處接 觸面仍可提供足夠大的靜摩擦力使得驅(qū)動(dòng)機(jī)10在行走表面上平滑的跨越障礙物，避免產(chǎn) 生驅(qū)動(dòng)機(jī)10或隨動(dòng)機(jī)20跌落的風(fēng)險(xiǎn)。本實(shí)用新型還提供一種帶有如圖4所示的行走裝置的擦玻璃機(jī)器人，所述的隨動(dòng) 機(jī)20內(nèi)設(shè)有擦拭單元，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)10和隨動(dòng)機(jī)20相互吸附在玻璃8表面的內(nèi)、外兩 側(cè)。該擦玻璃機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)機(jī)10，作為一個(gè)獨(dú)立件，從功能塊來(lái)分，其包括驅(qū)動(dòng)單元、磁鐵 100、能量單元和控制單元。該能量單元為可充電式電池，如鎳氫電池或鋰電池等等。驅(qū)動(dòng)單元包括履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)分別位于驅(qū)動(dòng)機(jī)10的兩 側(cè)，并且每條履帶11分別由一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。該驅(qū)動(dòng)電機(jī)與履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)中兩個(gè)履 帶輪12其中的一個(gè)履帶輪12連接并驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)。兩側(cè)的履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)分別通過(guò)各自的驅(qū) 動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)這種分別驅(qū)動(dòng)的方式，實(shí)現(xiàn)履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)的同步運(yùn)動(dòng)和差動(dòng)運(yùn)動(dòng)，其中的 同步運(yùn)動(dòng)可使得驅(qū)動(dòng)機(jī)前進(jìn)或者后退；差動(dòng)運(yùn)動(dòng)可使得驅(qū)動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。內(nèi)置在隨動(dòng)機(jī)20中的磁鐵100為永久磁鐵，用于與驅(qū)動(dòng)機(jī)1上所設(shè)有的磁鐵100 相互吸引，從而實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)機(jī)20受驅(qū)動(dòng)機(jī)10的移動(dòng)而移動(dòng)的目的。為提高磁鐵100的磁性 強(qiáng)度，本磁鐵100位于隨動(dòng)機(jī)20的機(jī)體底部位置，以使得可盡可能貼合到待清潔玻璃8表 面。并且，為有效延長(zhǎng)磁鐵的磁性，本磁鐵100位于機(jī)體底部的內(nèi)部，而非外露于機(jī)體底部。 驅(qū)動(dòng)機(jī)10和隨動(dòng)機(jī)20上的強(qiáng)力磁鐵100相互吸附，提供足夠大的正壓力到玻璃8表面，從 而對(duì)應(yīng)提供足夠大的靜摩擦力使得克服驅(qū)動(dòng)機(jī)10、隨動(dòng)機(jī)20的重力而吸附在玻璃8表面。圖8-1為本實(shí)用新型隨動(dòng)機(jī)底面盤(pán)刷和刮條的結(jié)構(gòu)示意圖之一，圖8-2為圖8-1 的側(cè)視圖。如圖8-1并結(jié)合圖8-2所示，為了便于擦拭玻璃8，所述的擦拭單元包括盤(pán)刷子 單元，盤(pán)刷子單元包括盤(pán)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)和盤(pán)刷25 ；所述的隨動(dòng)機(jī)20設(shè)有面殼23和底盤(pán)M，盤(pán) 刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)位于所述的面殼23和所述的底盤(pán)M構(gòu)成的容置空間內(nèi)，盤(pán)刷25位于底盤(pán)M 上，盤(pán)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)與盤(pán)刷25相連并驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的盤(pán)刷25朝向玻璃8的端面上設(shè)有刷 體，該刷體可以為刷毛、氈毛、百潔布或纖維布。另外，為了使機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，高度降低，所 述的底盤(pán)M中部設(shè)有凹陷部M1，盤(pán)刷25設(shè)置在該凹陷部M1，所述的刷體下端面突出于 底盤(pán)M的下表面。盤(pán)刷25設(shè)置數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)盤(pán)刷25可以采用多種設(shè)置方式，其中心 可以共線，以便使多個(gè)盤(pán)刷25的工作區(qū)域呈連續(xù)狀態(tài)；多個(gè)盤(pán)刷25的中心也可以不共線， 使多個(gè)盤(pán)刷25的工作區(qū)域呈部分重疊狀態(tài)。圖10為本實(shí)用新型刮條子單元的整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖10所示，為了保證清潔質(zhì) 量，所述的擦拭單元還包括刮條子單元，所述的刮條子單元包括刮條26、刮條升降機(jī)構(gòu)261 和刮條驅(qū)動(dòng)電機(jī)沈2 ；所述的底盤(pán)M上開(kāi)設(shè)有長(zhǎng)形槽口對(duì)2，刮條沈設(shè)置在長(zhǎng)形槽口 242 內(nèi)；刮條沈與刮條升降機(jī)構(gòu)261相連，刮條驅(qū)動(dòng)電機(jī)262驅(qū)動(dòng)刮條升降機(jī)構(gòu)沈1，使刮條沈 在長(zhǎng)形槽口 242內(nèi)升降。根據(jù)需要，所述的刮條沈可以設(shè)置在盤(pán)刷25的前、后單側(cè)或雙側(cè)。如圖8-1并結(jié) 合圖8-2所示，刮條沈設(shè)置在盤(pán)刷25的單側(cè)。圖9-1為本實(shí)用新型隨動(dòng)機(jī)20底面盤(pán)刷25 和刮條沈的結(jié)構(gòu)示意圖之二，圖9-2為圖9-1的側(cè)視圖。如圖9-1并結(jié)合圖9-2所示，刮
7條沈設(shè)置在盤(pán)刷25的雙側(cè)。圖11為本實(shí)用新型噴液裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖11所示，為了清潔徹底，所 述的隨動(dòng)機(jī)20內(nèi)還設(shè)有噴液裝置，包括噴液泵27和溶液瓶28，噴液泵27與溶液瓶觀相 連，所述的底盤(pán)M上開(kāi)設(shè)有短形槽口對(duì)3，溶液瓶28的噴口位置與短形槽口 243對(duì)應(yīng)設(shè)置。另外，擦玻璃機(jī)器人中的控制單元可以是一個(gè)完整的控制單元，其控制著盤(pán)刷子 單元、刮條子單元和噴液裝置。該控制單元也可以由若干個(gè)單獨(dú)的控制子單元組成，其分別 控制盤(pán)刷子單元、刮條子單元和噴液裝置的工作。隨動(dòng)機(jī)20的控制單元控制盤(pán)刷子單元、刮條子單元以及噴液裝置是否工作，是受 驅(qū)動(dòng)機(jī)10的控制單元的工作指令所控制的。當(dāng)隨動(dòng)機(jī)20的控制單元接收到驅(qū)動(dòng)機(jī)10的 控制單元具體的工作指令后，隨動(dòng)機(jī)20的控制單元將會(huì)相應(yīng)地控制隨動(dòng)機(jī)20的相關(guān)工作 部件采取與之相應(yīng)的動(dòng)作。隨動(dòng)機(jī)20的控制單元除了接受驅(qū)動(dòng)機(jī)10的控制單元的工作指 令外，其還具備將隨動(dòng)機(jī)20的所有狀態(tài)信息發(fā)送給驅(qū)動(dòng)機(jī)10的控制單元的功能。所述的 隨動(dòng)機(jī)20的所有狀態(tài)信息包括隨動(dòng)機(jī)20的撞板狀態(tài)、相關(guān)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)、報(bào)警信息、工 作正常等等方面。驅(qū)動(dòng)機(jī)20的控制單元接收到諸多不同的信息后，由驅(qū)動(dòng)機(jī)10判斷應(yīng)對(duì) 措施，再將決策信息發(fā)送給隨動(dòng)機(jī)20的控制單元。隨動(dòng)機(jī)20的控制單元接收到指令后，執(zhí) 行相應(yīng)的工作命令。驅(qū)動(dòng)機(jī)10的控制單元和隨動(dòng)機(jī)20的控制單元兩者之間是通過(guò)無(wú)線通訊進(jìn)行信息 交互，無(wú)線通訊可以是紅外、無(wú)線電或是藍(lán)牙等。圖12為本實(shí)用新型隨動(dòng)機(jī)底面短形槽口的設(shè)置位置示意圖。如圖12所示，為提高 隨動(dòng)機(jī)的一次清潔效率，本優(yōu)選方案是在底盤(pán)M的底部設(shè)有兩個(gè)凹部Ml，兩個(gè)凹部241 在底盤(pán)M的底部呈前后錯(cuò)位設(shè)置，并且，兩個(gè)凹部241的位置關(guān)系使得置于其內(nèi)的盤(pán)刷25， 盤(pán)刷25的工作表面相對(duì)凸出于底盤(pán)M的底部。在工作時(shí)，兩個(gè)盤(pán)刷25的工作區(qū)域有部分 地重疊。除此之外，底盤(pán)M的底部還設(shè)有若干槽口，具體為分別位于隨動(dòng)機(jī)20主體前后 兩側(cè)的長(zhǎng)型槽口對(duì)2(用于放置刮條沈)、位于長(zhǎng)型槽口 242和圓形凹部241之間且相鄰于 長(zhǎng)型槽口 242的短型槽口 作為清潔液的噴液口)以及位于底盤(pán)M的底部在其前、后、 左、右四個(gè)方向各設(shè)有一個(gè)呈正方形的槽口對(duì)4，用于容納行進(jìn)輪21，使其正常轉(zhuǎn)動(dòng)。為使隨動(dòng)機(jī)20在跟隨驅(qū)動(dòng)機(jī)10移動(dòng)時(shí)，能較輕快移動(dòng)。因此，在隨動(dòng)機(jī)20上設(shè) 有行進(jìn)輪21，且行進(jìn)輪的數(shù)量為四個(gè)，其分別設(shè)置在隨動(dòng)機(jī)20底盤(pán)M的底部呈正方形的 槽口 M4內(nèi)。每個(gè)行進(jìn)輪21通過(guò)行進(jìn)輪軸與底盤(pán)M保持連接，并且行進(jìn)輪21相對(duì)于底盤(pán) 24可作滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。為達(dá)到隨動(dòng)機(jī)20輕快移動(dòng)和盤(pán)刷25及刮條沈有效接觸待清潔玻璃8 的目的，安裝后的行進(jìn)輪21，其輪廓外表面相對(duì)凸出于底盤(pán)M的底部，且其與盤(pán)刷25和刮 條沈處于同一水平面上。如此，隨動(dòng)機(jī)20在移動(dòng)時(shí)，隨動(dòng)機(jī)20的行進(jìn)輪21、盤(pán)刷25和刮 條26于玻璃8處于接觸狀態(tài)，而隨動(dòng)機(jī)20的底盤(pán)M相對(duì)于玻璃8處于懸空狀態(tài)?，F(xiàn)對(duì)隨動(dòng)機(jī)20如何工作做簡(jiǎn)單描述隨動(dòng)機(jī)20在驅(qū)動(dòng)機(jī)10自移動(dòng)的作用下，且 受彼此均設(shè)有的磁鐵100的磁力影響，隨動(dòng)機(jī)20跟隨驅(qū)動(dòng)機(jī)10進(jìn)行同步移動(dòng)。隨動(dòng)機(jī)20 在移動(dòng)的同時(shí)，受驅(qū)動(dòng)機(jī)10內(nèi)置的控制單元發(fā)送給隨動(dòng)機(jī)20的控制單元的工作指令，啟動(dòng) 或停止擦拭玻璃工作。當(dāng)接收到擦拭玻璃的工作指令時(shí)，隨動(dòng)機(jī)20的擦拭玻璃單元和噴液 裝置進(jìn)行工作，具體來(lái)說(shuō)隨動(dòng)機(jī)20的兩個(gè)盤(pán)刷子單元同時(shí)工作，兩個(gè)盤(pán)刷25轉(zhuǎn)動(dòng)；并且 鄰近隨動(dòng)機(jī)20前進(jìn)方向的刮條沈在其升降機(jī)構(gòu)261的作用下上升使之不接觸玻璃8，而遠(yuǎn)離隨動(dòng)機(jī)20前進(jìn)方向的刮條沈在其升降機(jī)構(gòu)的作用下使之接觸玻璃8 ；噴液裝置進(jìn) 行噴灑清潔液。當(dāng)接收到停止擦拭玻璃的工作指令時(shí)，隨動(dòng)機(jī)20的擦拭玻璃單元和噴液裝
置停止工作。 綜上所述，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，行走過(guò)程中與行走平面之間的接觸面積大，不易 打滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，有效防止墜落。
權(quán)利要求1.一種行走裝置，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)(10)和隨動(dòng)機(jī)(20)，兩者分別內(nèi)置有磁鐵(100)，使其能 夠相互吸附在行走平面的內(nèi)、外兩側(cè)，且隨動(dòng)機(jī)00)在磁鐵(100)的吸力作用下能夠與驅(qū) 動(dòng)機(jī)(10)產(chǎn)生隨動(dòng)；所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)(10)設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元、能量單元和控制單元，能量單元在控制單元的控制 下，為驅(qū)動(dòng)單元提供動(dòng)力；其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)單元包括履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè) 置在驅(qū)動(dòng)機(jī)(10)的底部，由履帶(11)和履帶輪(1 組成，履帶(11)為彼此連接的多個(gè)履 帶單元所構(gòu)成的封閉鏈，封閉鏈的內(nèi)側(cè)兩端分別設(shè)置有履帶輪(12)，履帶輪(1 的輪齒插 設(shè)在相鄰兩個(gè)履帶單元的間隙中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與履帶輪(1 相連并驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，履帶輪(12) 帶動(dòng)履帶(11)運(yùn)動(dòng)，使驅(qū)動(dòng)機(jī)(10)行走。
2.如權(quán)利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述的履帶單元包括履帶鏈節(jié)(111)和 設(shè)置在其外側(cè)的摩擦腳(112)。
3.如權(quán)利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述的隨動(dòng)機(jī)00)上設(shè)有行進(jìn)輪 01)。
4.如權(quán)利要求3所述的行走裝置，其特征在于，所述的行進(jìn)輪的設(shè)置數(shù)量為多個(gè)。
5.如權(quán)利要求4所述的行走裝置，其特征在于，在所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)(10)內(nèi)，所述的磁鐵 (100)設(shè)置在兩個(gè)履帶輪(1 之間，或者設(shè)置在兩個(gè)履帶輪(1 的前側(cè)，或者設(shè)置在所述 的兩個(gè)履帶輪(1 的后側(cè)，或者分別設(shè)置在所述兩個(gè)履帶輪(1 的前側(cè)和后側(cè)。
6.如權(quán)利要求5所述的行走裝置，其特征在于，所述的磁鐵(100)的設(shè)置數(shù)量為1個(gè) 或2個(gè)。
7.如權(quán)利要求5所述的行走裝置，其特征在于，所述的磁鐵(100)的設(shè)置數(shù)量為1組或 2組，每組磁鐵由極性相反的磁單元交替排列組成。
8.一種帶有如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的行走裝置的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所 述的隨動(dòng)機(jī)00)內(nèi)設(shè)有擦拭單元，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)(10)和隨動(dòng)機(jī)00)相互吸附在玻璃(8) 表面的內(nèi)、外兩側(cè)。
9.如權(quán)利要求8所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的擦拭單元包括盤(pán)刷子單 元，盤(pán)刷子單元包括盤(pán)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)和盤(pán)刷0 ；所述的隨動(dòng)機(jī)00)設(shè)有面殼和底盤(pán) (M)，盤(pán)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)位于所述的面殼03)和所述的底盤(pán)04)構(gòu)成的容置空間內(nèi)，盤(pán)刷05) 位于底盤(pán)04)上，盤(pán)刷驅(qū)動(dòng)電機(jī)與盤(pán)刷0 相連并驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)。
10.如權(quán)利要求9所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的盤(pán)刷05)朝向玻璃(8)的 端面上設(shè)有刷體，該刷體為刷毛、氈毛、百潔布或纖維布。
11.如權(quán)利要求10所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的底盤(pán)04)中部設(shè)有凹陷 部041)，盤(pán)刷05)設(shè)置在該凹陷部041)，所述的刷體下端面突出于底盤(pán)04)的下表面。
12.如權(quán)利要求10所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的盤(pán)刷0 設(shè)置數(shù)量為 多個(gè)，多個(gè)盤(pán)刷0 的中心共線，使多個(gè)盤(pán)刷0 的工作區(qū)域呈連續(xù)狀態(tài)；或者多個(gè)盤(pán)刷 (25)的中心不共線，使多個(gè)盤(pán)刷0 的工作區(qū)域呈部分重疊狀態(tài)。
13.如權(quán)利要求8或9任一項(xiàng)所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的擦拭單元還 包括刮條子單元，所述的刮條子單元包括刮條(26)、刮條升降機(jī)構(gòu)(沈1)和刮條驅(qū)動(dòng)電機(jī) (262)；所述的底盤(pán)(24)上開(kāi)設(shè)有長(zhǎng)形槽口 (對(duì)2)，刮條(26)設(shè)置在長(zhǎng)形槽口 (242)內(nèi)；刮條06)與刮條升降機(jī)構(gòu)(沈1)相連，刮條驅(qū)動(dòng)電機(jī)062)驅(qū)動(dòng)刮條升降機(jī)構(gòu)061)，使刮條 (26)在長(zhǎng)形槽口 (242)內(nèi)升降。
14.如權(quán)利要求13所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的刮條(26)沿隨動(dòng)機(jī)00) 的行走方向，設(shè)置在盤(pán)刷0 的單側(cè)或雙側(cè)。
15.如權(quán)利要求9所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述的隨動(dòng)機(jī)00)內(nèi)還設(shè)有噴液 裝置，包括噴液泵、2Τ)和溶液瓶(觀)，噴液泵、2Τ)與溶液瓶08)相連，所述的底盤(pán)04) 上開(kāi)設(shè)有短形槽口 043)，溶液瓶08)的噴口位置與短形槽口( 對(duì)應(yīng)設(shè)置。
專利摘要一種行走裝置及帶有該行走裝置的擦玻璃機(jī)器人，該行走裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)(10)和隨動(dòng)機(jī)(20)，兩者分別內(nèi)置有磁鐵(100)，使其能夠相互吸附在行走平面的內(nèi)、外兩側(cè)，且隨動(dòng)機(jī)(20)在磁鐵(100)的吸力作用下能夠與驅(qū)動(dòng)機(jī)(10)產(chǎn)生隨動(dòng)；驅(qū)動(dòng)機(jī)(10)設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元、能量單元和控制單元；驅(qū)動(dòng)單元包括履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)機(jī)(10)的底部，由履帶(11)和履帶輪(12)組成，履帶輪(12)帶動(dòng)履帶(11)運(yùn)動(dòng)，使驅(qū)動(dòng)機(jī)(10)行走。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，行走過(guò)程中與行走平面之間的接觸面積大，不易打滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，有效防止墜落。
文檔編號(hào)A47L1/02GK201920661SQ20112001110
公開(kāi)日2011年8月10日 申請(qǐng)日期2011年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月5日
發(fā)明者呂小明 申請(qǐng)人:泰怡凱電器(蘇州)有限公司