專利名稱：標(biāo)識判定裝置、標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)、標(biāo)識判定檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識判定方法及其程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及判定已有的標(biāo)記(mark)是否能夠作為檢測用標(biāo)識(marker)使用的標(biāo)識判定裝置、具備該標(biāo)識判定裝置的標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)、具有標(biāo)識判定功能的標(biāo)識判定檢測裝置、通過標(biāo)識判定功能被判定為能夠作為檢測用標(biāo)識使用的標(biāo)識、進(jìn)行該檢測用標(biāo)識的判定的標(biāo)識判定方法、以及用于執(zhí)行該標(biāo)識判定的標(biāo)識判定程序。
背景技術(shù)：
在判別某一空間內(nèi)是否存在所希望的物體的方法中，存在如下方法。例如，存在下述技術(shù)，即，在標(biāo)識生成階段，通過影像輸入單元拍攝不存在標(biāo)識的空間的圖像來作為背景影像，從該背景影像中提取特征點(diǎn)，將該特征點(diǎn)映射到不變量特征空間來作為不變特征，將未出現(xiàn)該不變特征的部分作為特異特征，基于該特異特征生成標(biāo)識圖案；在標(biāo)識檢測階段，拍攝包含帶有標(biāo)識的物體的空間的圖像來作為檢測對象影像，從該檢測對象影像中提取特征點(diǎn)，判斷該特征點(diǎn)的配置中是否存在與從標(biāo)識圖案提取出的特征點(diǎn)的配置一致的特征點(diǎn)，當(dāng)存在一致的特征點(diǎn)時，將其作為標(biāo)識進(jìn)行檢測(例如參照專利文獻(xiàn)1)。根據(jù)該技術(shù)，在標(biāo)識生成階段，能夠?qū)⒈尘坝跋裰形闯霈F(xiàn)的圖案作為標(biāo)識圖案來生成。因此，在標(biāo)識檢測階段，不會從檢測對象影像中不存在標(biāo)識的部分誤檢測出標(biāo)識，從而能夠可靠地檢測出物體所帶有的標(biāo)識。(現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn))專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 國際公開第2008/090908號公報

發(fā)明內(nèi)容
(發(fā)明所要解決的課題)但是，在上述專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，存在如下狀況。在該技術(shù)中，標(biāo)識是基于特異特征而生成的。并且，在標(biāo)識檢測階段，檢測出帶有該標(biāo)識的物體。然而，在我們的生活環(huán)境中使用了各種各樣的標(biāo)記。從圖樣簡單的標(biāo)記到圖樣復(fù)雜的標(biāo)記，豐富多彩。若能夠從這些已經(jīng)存在的標(biāo)記中任意選出幾個標(biāo)記來作為物體檢測用標(biāo)識來使用，則能夠自由選擇圖樣，從而能夠?qū)⑾矚g的圖樣的標(biāo)記作為標(biāo)識來使用。另外，若能夠?qū)⒁恢币詠硎褂玫臉?biāo)記作為檢測用標(biāo)識使用，則效率更高，而且能夠提高該標(biāo)記的功能性。作為一個例子，可列舉公司的標(biāo)志(logo mark)。標(biāo)志用于通過附在某一商品上來表示該商品是標(biāo)志所表示的公司的商品。這是由于標(biāo)志具有使消費(fèi)者識別出該商品是該公司的商品而非其他公司的商品的功能(自他商品識別力)的緣故。為了具有這種自他商品識別力，通常以與其他公司的標(biāo)志不同的圖樣來制作標(biāo)
ο這種標(biāo)志所具有的功能、即通過與其他標(biāo)記不同的圖樣來表示帶有該標(biāo)志的物品與其他物品不同的功能，在檢測用標(biāo)識中也是通用的。即，還考慮了有效利用標(biāo)志所本來具備的自他商品識別力來進(jìn)行物體檢測。為此，要求提供一種判定是否可將標(biāo)志作為檢測用標(biāo)識發(fā)揮功能的方法。而且，近年，在工業(yè)產(chǎn)品的設(shè)計中，在進(jìn)行部件的選擇或功能的改進(jìn)之前設(shè)計該產(chǎn)品的外觀形狀、圖樣，然后，按照與這些形狀等匹配的方式選定部件或改進(jìn)功能。對此，上述專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)，按照在規(guī)定的空間中選擇特異特征，并以該特異特征來提取特征點(diǎn)的方式?jīng)Q定了標(biāo)識的圖樣。即，基于特異特征來制作標(biāo)識的圖樣。但是，由于標(biāo)識附在物體上，因此大多情況下會引人注目。尤其是，當(dāng)物體是商品時，還有在標(biāo)簽的一部分上添加標(biāo)識的情況。這樣，該標(biāo)識的圖樣就變得重要。因此，對于標(biāo)識，也要求提供一種既重視圖樣又能夠確定基于特異特征的圖樣的技術(shù)。本發(fā)明鑒于上述狀況而實現(xiàn)，其目的在于提供一種能夠判定如標(biāo)志這樣已有的標(biāo)記或圖樣已預(yù)先確定的標(biāo)記等是否可作為物體檢測用標(biāo)識來使用的標(biāo)識判定裝置、標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)、標(biāo)識判定檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識判定方法及標(biāo)識判定程序。(用于解決課題的方案)本發(fā)明的標(biāo)識判定裝置具有特征存儲單元，從圖像中提取出的特征點(diǎn)配置在規(guī)定的空間，該規(guī)定的空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分被作為特異特征，該特征存儲單元存儲該特異特征以及從已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)；和特征比較單元，將從所述已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用。本發(fā)明的標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)具有標(biāo)識判定裝置和標(biāo)識檢測裝置，所述標(biāo)識判定裝置具有第一影像輸入單元，輸入圖像；第一配置單元，從由該第一影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；特異特征選擇單元，將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用；和標(biāo)識存儲單元，存儲所述標(biāo)記的特征點(diǎn)；所述標(biāo)識檢測裝置具有第二影像輸入單元，輸入圖像；第二配置單元，基于由該第二影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；和對照單元，判斷在所述規(guī)定的空間所示的特征點(diǎn)組的配置中是否存在基于所述標(biāo)識的特征點(diǎn)的配置。本發(fā)明的標(biāo)識判定檢測裝置具有第一影像輸入單元，輸入圖像；第一配置單元， 從由該第一影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；特異特征選擇單元，將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用；標(biāo)識存儲單元，存儲所述標(biāo)識；第二影像輸入單元，輸入圖像；第二配置單元，基于由該第二影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；和對照單元，判斷在所述規(guī)定的空間所示的特征點(diǎn)組的配置中是否存在與所述標(biāo)識對應(yīng)的特征點(diǎn)的配置。本發(fā)明的標(biāo)識，從圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間，將所述規(guī)定的空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征，從已有的標(biāo)記中提取特征點(diǎn)，將該特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用。本發(fā)明的標(biāo)識判定方法包括輸入圖像的步驟；從所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間的步驟；將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的步驟；和將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的步驟。本發(fā)明的標(biāo)識判定程序使信息處理裝置執(zhí)行輸入圖像的處理；從所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間的處理；將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的處理；和將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的處理。(發(fā)明效果)根據(jù)本發(fā)明的標(biāo)識判定裝置、標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)、標(biāo)識判定檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識判定方法及標(biāo)識判定程序，從作為判定對象的標(biāo)記中提取特征點(diǎn)，將該特征點(diǎn)配置到規(guī)定的空間，判斷這些特征點(diǎn)是否與特異特征一致，由此，可判定已有的標(biāo)記或圖樣已確定的標(biāo)記是否可成為標(biāo)識檢測裝置的檢測對象。


圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式中的標(biāo)識判定裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示本發(fā)明的第一實施方式中的標(biāo)識判定裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是表示特異特征信息表的結(jié)構(gòu)的圖表。圖4是表示標(biāo)記特征信息表的結(jié)構(gòu)的圖表。圖5是表示配置了標(biāo)記的不變特征的不變量特征空間的圖。圖6是表示配置了特異特征的不變量特征空間的圖。圖7是表示配置了標(biāo)記的不變特征和特異特征的不變量特征空間的圖。圖8是表示本發(fā)明的第一實施方式中的標(biāo)識判定裝置的動作的流程圖。圖9是表示本發(fā)明的第二實施方式中的標(biāo)識判定裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖10是表示本發(fā)明的第二實施方式中的標(biāo)識判定裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。圖11是表示背景影像的例子的圖。圖12是表示配置了特征點(diǎn)的特征空間的圖。
圖13是表示配置了帶有編號的特征點(diǎn)的特征空間的圖。圖14是表示特征點(diǎn)信息表的結(jié)構(gòu)的圖表。圖15是表示描繪了區(qū)塊線的特征空間的圖。圖16是表示區(qū)塊的名稱的圖。圖17是表示區(qū)塊的坐標(biāo)的圖。圖18是表示特征點(diǎn)數(shù)分布圖(頻度分布)的結(jié)構(gòu)的圖表。圖19是表示判定對象的標(biāo)記的圖樣的圖。圖20是表示從圖19所示的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)的圖。圖21是表示配置了特征點(diǎn)的特征空間的圖。圖22是表示配置了標(biāo)記的特征點(diǎn)的特征空間的圖。圖23是表示配置了標(biāo)記的特征點(diǎn)和特異特征的特征點(diǎn)數(shù)分布圖的圖。圖M是表示本發(fā)明的第二實施方式中的標(biāo)識判定裝置的動作的流程圖。圖25是表示本發(fā)明的第三實施方式中的標(biāo)識判定裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖沈是表示本發(fā)明的第三實施方式中的標(biāo)識判定裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。圖27是表示以第5特征點(diǎn)為基底，將各特征點(diǎn)映射到不變量特征空間的情形的圖。圖觀是表示以第15特征點(diǎn)為基底，將各特征點(diǎn)映射到不變量特征空間的情形的圖。圖四是表示以第89特征點(diǎn)為基底，將各特征點(diǎn)映射到不變量特征空間的情形的圖。圖30是表示以第91特征點(diǎn)為基底，將各特征點(diǎn)映射到不變量特征空間的情形的圖。圖31是表示將圖12所示的所有特征點(diǎn)映射到不變量特征空間的情形的圖。圖32是表示對不變量特征空間添加了區(qū)塊線后的圖。圖33是表示對配置有1個以上特征點(diǎn)的區(qū)塊添加了灰色影線的不變量特征空間的圖。圖34是表示將標(biāo)記的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間后的圖。圖35是表示不變量特征空間中的標(biāo)識圖案生成范圍的圖。圖36是表示對配置有1個以上特征點(diǎn)的區(qū)塊添加了灰色影線的標(biāo)識圖案生成范圍的圖。圖37是表示本發(fā)明的第三實施方式中的標(biāo)識判定裝置的動作的流程圖。圖38是表示標(biāo)識檢測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖39是表示標(biāo)識檢測裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。圖40是表示檢測對象影像的例子的圖。圖41是表示從檢測對象影像中提取出的特征點(diǎn)的例子的圖。圖42是表示標(biāo)識檢測方法的步驟的流程圖。圖43是表示標(biāo)識判定檢測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖44是表示標(biāo)識判定檢測裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。圖45是表示標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
具體實施例方式下面，參照附圖，對本發(fā)明的標(biāo)識判定裝置、標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)、標(biāo)識判定檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識判定方法以及標(biāo)識判定程序的優(yōu)選實施方式進(jìn)行說明。(標(biāo)識判定裝置及標(biāo)識判定方法的第一實施方式)首先，參照圖1，說明本發(fā)明的標(biāo)識判定裝置及標(biāo)識判定方法的第一實施方式。圖1是表示本實施方式中的標(biāo)識判定裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。(I)標(biāo)識判定裝置如圖1所示，標(biāo)識判定裝置Ia具備特征存儲單元10和特征比較單元20。特征存儲單元10如圖2所示，具有特異特征存儲部11和標(biāo)記特征存儲部12。特異特征存儲部11保持有規(guī)定的存儲區(qū)域。該特異特征存儲部U存儲“特異特征信息表”?！疤禺愄卣餍畔⒈怼笔钦砹伺c配置在規(guī)定的空間的特異特征相關(guān)的數(shù)據(jù)的表。該“特異特征信息表1Π圖3所示，可將“表的序號”(7 )、“特異特征的序號”( “特異特征的X坐標(biāo)”(,)、“特異特征的y坐標(biāo)”(工)作為項目而構(gòu)成?！氨淼男蛱枴北硎驹谔禺愄卣餍畔⒈頌橐粋€或兩個以上時，對這些特異特征信息表的每一個表添加的編號。在由影像輸入單元30 (后述)輸入的影像由多個幀圖像構(gòu)成時， 相當(dāng)于按各幀圖像添加的編號?！疤禺愄卣鞯男蛱枴北硎景疵總€特異特征添加的編號?！疤禺愄卣鞯摩肿鴺?biāo)”表示規(guī)定的空間中的該特異特征的X坐標(biāo)。“特異特征的y坐標(biāo)”表示規(guī)定的空間中的該特異特征的y坐標(biāo)。其中，規(guī)定的空間例如包含特征空間、不變量特征空間、特異特征空間等。另外，關(guān)于特征空間、不變量特征空間、特異特征空間，在第二實施方式中詳細(xì)說明。進(jìn)而，關(guān)于特異特征的提取方法等，也在第二實施方式中詳細(xì)說明。標(biāo)記特征存儲部12保持有規(guī)定的存儲區(qū)域。該標(biāo)記特征存儲部12存儲“標(biāo)記特征信息表”。“標(biāo)記特征信息表”如圖4所示，可將“標(biāo)記的序號” (7 )、“特征點(diǎn)的序號”(4 )、 “特征點(diǎn)的χ坐標(biāo)”(,)、“特征點(diǎn)的y坐標(biāo)”(- )作為項目而構(gòu)成?！皹?biāo)記的序號”表示對一個或兩個以上標(biāo)記的每一個添加的編號?！疤卣鼽c(diǎn)的序號”表示對基于標(biāo)記的一個或兩個以上特征點(diǎn)的每一個添加的編號?！疤卣鼽c(diǎn)的χ坐標(biāo)”表示規(guī)定的空間中的該特征點(diǎn)的X坐標(biāo)?！疤卣鼽c(diǎn)的y坐標(biāo)”表示規(guī)定的空間中的該特征點(diǎn)的y坐標(biāo)。其中，“規(guī)定的空間”例如包含特征空間、不變量特征空間等。另外，“特征點(diǎn)”包含從標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)、特征空間中配置的特征點(diǎn)、不變量特征空間中配置的不變特征等。關(guān)于這些特征空間、不變量特征空間，在第二實施方式中詳細(xì)說明。進(jìn)而，關(guān)于不變特征的提取方法等，也在第二實施方式中詳細(xì)說明。特征比較單元20如圖2所示，具有特征比較部21和比較結(jié)果存儲部22。特征比較部21從特征存儲單元10的特異特征存儲部11中取出“特異特征信息表”。并且，特征比較部21從特征存儲單元10的標(biāo)記特征存儲部12中取出“標(biāo)記特征信息表”。然后，特征比較部21參照“標(biāo)記特征信息表”，將標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到規(guī)定的空間 (例如不變量特征空間)。在圖5中表示配置了該特征點(diǎn)的規(guī)定的空間。圖5表示將配置了特征點(diǎn)的區(qū)塊涂上黑色的情形。接著，特征比較部21從“特異特征信息表”中取出特異特征的坐標(biāo)。而后，特征比較部21按照該坐標(biāo)，將特異特征配置到規(guī)定的空間(例如不變量特征空間)。在圖6中表示配置了該特異特征的規(guī)定的空間。圖6中白色的區(qū)塊是特異特征。然后，特征比較部21判斷標(biāo)記的特征點(diǎn)的全部或一部分是否與特異特征一致?？赏ㄟ^將圖6所示的特異特征的配置與圖5所示的特征點(diǎn)的配置重疊來判斷是否一致，從而進(jìn)行該判斷。還可通過對標(biāo)記的特征點(diǎn)的坐標(biāo)和特異特征的坐標(biāo)進(jìn)行比較對照來判斷是否一致，從而進(jìn)行該判斷。S卩，特征比較部21將標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到配置了特異特征的規(guī)定的空間，選擇與特異特征配置在相同區(qū)塊的標(biāo)記的特征點(diǎn)。圖7中表示該重疊的結(jié)果。在圖7所示的情況下，標(biāo)記的9個特征點(diǎn)之中的3個與特異特征一致。然后，特征比較部21判斷該標(biāo)記是否能夠作為檢測用標(biāo)識使用。該判斷中例如存在下面的方法。(1)若標(biāo)記的特征點(diǎn)(包含標(biāo)記的不變特征)有1個與特異特征一致，就判斷為能夠作為檢測用標(biāo)識使用。特異特征是未出現(xiàn)從背景影像(背景圖案)中提取出的特征點(diǎn)的部分。在檢測階段，該部分中出現(xiàn)了特征點(diǎn)也就是意味著在檢測階段出現(xiàn)了背景影像中未出現(xiàn)的物體(包含物體的一部分、多個物體的重疊部分、圖樣等可成為特征點(diǎn)的提取對象的部分)。這里，在背景影像中未出現(xiàn)且在檢測階段出現(xiàn)的物體被限定為標(biāo)識這樣的情況下，若特異特征中出現(xiàn)特征點(diǎn)，則可將其確定為標(biāo)識。因此，在標(biāo)記的特征點(diǎn)有一個與特異特征一致時，可將該標(biāo)記作為檢測用標(biāo)識使用。(2)若標(biāo)記的特征點(diǎn)有規(guī)定數(shù)量以上與特異特征一致，則判斷為能夠作為檢測用標(biāo)識使用。在背景影像中未出現(xiàn)但在檢測階段可出現(xiàn)的物體并不限定于標(biāo)識的情況下，特異特征中出現(xiàn)的特征點(diǎn)可能是基于標(biāo)識以外的物體。但即便是標(biāo)識以外的物體，在檢測對象影像中出現(xiàn)可獲得與多個特異特征的全部完全一致的特征點(diǎn)的物體的可能性也非常低。另一方面，關(guān)于已有的標(biāo)記，在特異特征的數(shù)量比較少時，可獲得與多個特異特征的全部完全一致的不變特征的標(biāo)記也很少存在。因此，在排除作為判定對象的標(biāo)記以外的物體的同時判斷該標(biāo)記是否能夠作為檢測用標(biāo)識使用時，當(dāng)標(biāo)記的特征點(diǎn)有規(guī)定數(shù)量以上與特異特征一致時，可將該標(biāo)記作為檢測用標(biāo)識使用。其中，“規(guī)定數(shù)量”可任意確定。例如，在設(shè)“規(guī)定數(shù)量”為3時，在圖7所示的結(jié)果中，可將該標(biāo)記作為檢測用標(biāo)識使用。相對于此，在設(shè)“規(guī)定數(shù)量”為4時，在圖7所示的結(jié)果中，則該標(biāo)記不能作為檢測用標(biāo)識使用。(3)當(dāng)與特異特征一致的標(biāo)記的特征點(diǎn)的數(shù)量相對于標(biāo)記的特征點(diǎn)的數(shù)量的比例在規(guī)定值以上時，可將該標(biāo)記作為檢測用標(biāo)識使用。例如，當(dāng)如圖7所示標(biāo)記的不變特征數(shù)為9、一致的不變特征數(shù)為3時，二者的比例為“1/3”。作為該商的“3”在規(guī)定值以上時，可將該標(biāo)記作為檢測用標(biāo)識使用。該方法可在O)的想法、即關(guān)于在背景影像中未出現(xiàn)但在檢測階段可出現(xiàn)的物體難以設(shè)想基于該物體的多個特征點(diǎn)全部與特異特征一致時使用。(4)在基于標(biāo)記的多個特征點(diǎn)全部與特異特征一致時，可將該標(biāo)記作為檢測用標(biāo)識使用。在特異特征的數(shù)量比較少時，標(biāo)記的特征點(diǎn)全部與特異特征一致的可能性低。相對于此，在特異特征的數(shù)量多時，標(biāo)記的特征點(diǎn)與特異特征一致的可能性變高。另外，與特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量多的標(biāo)識的穩(wěn)健性高。因此，在基于標(biāo)記的多個不變特征全部與特異特征一致時，也可將該標(biāo)記作為檢測用標(biāo)識使用。通過采用上述(1) 中的任一方法，能夠判定該標(biāo)記是否能作為檢測用標(biāo)識使用。此外，(1) 的各方法，不僅可用于從圖形上使特異特征與標(biāo)記的特征點(diǎn)重疊的情況，還可用于從數(shù)值上比較標(biāo)記的特征點(diǎn)的坐標(biāo)和特異特征的坐標(biāo)的情況。(II)標(biāo)識判定方法下面，參照圖8，說明本實施方式的標(biāo)識判定裝置的動作(標(biāo)識判定方法)。圖8是表示本實施方式中的標(biāo)識判定方法的規(guī)定步驟的流程圖。特征存儲單元10的特異特征存儲部11預(yù)先存儲有“特異特征信息表”(步驟10)。 另外，特征存儲單元10的標(biāo)記特征存儲部12預(yù)先存儲有“標(biāo)記特征信息表”(步驟11)。特征比較部21從特異特征存儲部11中取出“特異特征信息表”。并且，特征比較部21從標(biāo)記特征存儲部12中取出“標(biāo)記特征信息表”(步驟12)。進(jìn)而，特征比較部21將“標(biāo)記特征信息表”的“特征點(diǎn)的序號”所示的每個特征點(diǎn)， 按照“特征點(diǎn)的X坐標(biāo)”所示的X坐標(biāo)和“特征點(diǎn)的y坐標(biāo)”所示的y坐標(biāo)而配置到規(guī)定的空間。另外，特征比較部21從“特異特征信息表”中取出特異特征的坐標(biāo)。而后，特征比較部21按照該坐標(biāo)，將特異特征配置到規(guī)定的空間(步驟13)。然后，特征比較部21判斷基于標(biāo)記的多個不變特征的全部或一部分是否與特異
特征一致。S卩，特征比較部21向規(guī)定的空間配置特異特征并且配置標(biāo)記的特征點(diǎn)，選擇與特異特征一致的標(biāo)記的特征點(diǎn)(步驟14)。然后，特征比較部21判斷與特異特征一致的標(biāo)記的特征點(diǎn)的數(shù)量是否在規(guī)定數(shù)量以上(步驟15)。當(dāng)判斷的結(jié)果是在規(guī)定數(shù)量以上時，判定為該標(biāo)記能夠作為檢測用標(biāo)識使用(步驟 16)。而不在規(guī)定數(shù)量以上時，判定為該標(biāo)記不能作為檢測用標(biāo)識使用(步驟17)。通過這樣的方法，可判斷該標(biāo)記是否能作為檢測用標(biāo)識使用。如上所述，根據(jù)本實施方式的標(biāo)識判定裝置和標(biāo)識判定方法，從作為判定對象的標(biāo)記中提取特征點(diǎn)，將該特征點(diǎn)配置到規(guī)定的空間，判斷這些特征點(diǎn)是否與特異特征一致。 由此，可判定已有的標(biāo)記或圖樣已確定的標(biāo)記是否可成為標(biāo)識檢測裝置的檢測對象。此外，圖4所示的標(biāo)記特征信息表和圖5所示的不變量特征空間，對基于標(biāo)記單體的特征點(diǎn)進(jìn)行了表示，但并不限于標(biāo)記單體，例如，也可以從包含標(biāo)記的背景中提取特征點(diǎn)，針對該特征點(diǎn)制作標(biāo)記特征信息表，并將該特征點(diǎn)配置到不變量特征空間，與特異特征進(jìn)行比較。(第二實施方式)下面，參照圖9，說明本發(fā)明的標(biāo)識判定裝置及標(biāo)識判定方法的第二實施方式。圖9是表示本實施方式的標(biāo)識判定裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。本實施方式與第一實施方式相比，不同點(diǎn)在于還具備影像輸入單元和特征提取單元。其他構(gòu)成要素與第一實施方式相同。因此，在圖9中，對與圖1相同的構(gòu)成部分賦予同一符號并省略其詳細(xì)說明。(I)標(biāo)識判定裝置如圖9所示，標(biāo)識判定裝置Ib具備特征存儲單元10、特征比較單元20、影像輸入單元30和特征提取單元40。在此，影像輸入單元30如圖10所示，具有影像輸入部31和影像存儲部32。影像輸入部31對背景影像進(jìn)行拍攝或輸入。背景影像是對不存在作為判定對象的標(biāo)記的環(huán)境進(jìn)行拍攝而得到的。例如，當(dāng)存在搬送物體的帶式輸送機(jī)時，拍攝搬送不帶有作為判定對象的標(biāo)記的物體的狀態(tài)的帶式輸送機(jī)及其周邊而得到的影像等，對應(yīng)于背景影像。該背景影像可以是運(yùn)動圖像(影像)，也可以是以規(guī)定時間間隔拍攝的多張靜止圖像。進(jìn)而，背景影像可包含直播影像、錄制影像、發(fā)布影像等。另外，影像輸入部31能夠以單體的方式(通過藍(lán)背景等)拍攝作為判定對象的標(biāo)記(想要判定是否能作為檢測用標(biāo)識使用的已有的標(biāo)記)。該拍攝得到的影像作為標(biāo)記單體影像。而且，影像輸入部31還能夠拍攝作為判定對象的標(biāo)記所在的環(huán)境。該拍攝得到的影像作為標(biāo)記環(huán)境影像。另外，影像輸入部31本身可具有攝像器件。這種情況下，影像輸入部31可拍攝配置該標(biāo)識判定裝置Ib的場所的周圍的情形來作為背景影像。進(jìn)而，影像輸入部31還可通過通信網(wǎng)絡(luò)或通信電纜等來輸入由該標(biāo)識判定裝置 Ib以外的裝置獲取的背景影像。圖11中表示由該影像輸入部31輸入的背景影像的例子。影像存儲部32將構(gòu)成背景影像的靜止圖像幀存儲為數(shù)字化后的幀圖像。構(gòu)成背景影像的靜止圖像幀，例如在如圖11所示的圖像有多張的情況下是指這些圖像的每一張。另外，影像存儲部32存儲對多張幀圖像的每一張賦予的編號(例如序號)。進(jìn)而，影像存儲部32還可存儲拍攝幀圖像的時刻、用于確定拍攝幀圖像的裝置的信息(幀圖像是從外部輸入的情況)等。特征提取單元40如圖10所示，具有背景特征提取部41、標(biāo)記特征提取部42和特征存儲部43。背景特征提取部41從影像存儲部32中取出幀圖像。并且，背景特征提取部41對取出的幀圖像中的包含特征圖案的圖像特征進(jìn)行提取。圖像特征例如可采用從圖形上對特征性的特性進(jìn)行數(shù)值化而得到的結(jié)果。對此，例如可采用1998年IEEE計算機(jī)視覺和模式識別會議錄中登載的Tommasini 等完成的“Making good features track better”所記載的方法。該方法可對圖像中的物體形狀提取頂點(diǎn)、線狀的物體的交叉點(diǎn)、端點(diǎn)等。并且，可將這些點(diǎn)在圖像上的位置坐標(biāo)信息的序列作為圖形特征。例如，對于圖11的幀圖像，若以該方法提取特征點(diǎn)，則如圖12所示會配置多個特征點(diǎn)。可通過坐標(biāo)對每個特征點(diǎn)進(jìn)行管理。其中，將配置了特征點(diǎn)的空間稱為特征空間。該特征空間可以是二維空間，也可以是三維空間。設(shè)本實施方式的特征空間是二維空間。另外，作為其他方法，例如有Montanari所完成的1971年Communications of ACM, 14卷中登載的"On the option detection of curves in noisy pictures”所記載的方法。該方法可將存儲了距基準(zhǔn)點(diǎn)的距離、相對角度的R表的內(nèi)容作為特征使用。此時，預(yù)先對所有的特征位置設(shè)定基準(zhǔn)點(diǎn)，并且無遺漏地提取特征點(diǎn)，從而對于部分特征缺損的情況而言，標(biāo)識的檢測變得穩(wěn)健。進(jìn)而，作為其他特征提取方法，例如有將圖像上的各像素的亮度值或色差值作為特征的方法。然后，背景特征提取部41如圖13所示，對各個特征點(diǎn)賦予序號。該序號例如可從位于最上方的特征點(diǎn)開始按照tl、t2、t3、t4、……的方式依次賦予。接著，背景特征提取部41求取各個特征點(diǎn)的坐標(biāo)。關(guān)于坐標(biāo)如圖13所示，可在特征空間中設(shè)定X軸和Y軸，將距離Y軸的距離作為X坐標(biāo)，將距離X軸的距離作為Y坐標(biāo)。而后，背景特征提取部41將這些特征點(diǎn)的序號、坐標(biāo)存儲到特征存儲部43中。特征存儲部43可將這些序號等如圖14所示那樣作為“特征點(diǎn)信息表”進(jìn)行存儲?！疤卣鼽c(diǎn)信息表1Π圖14所示，可將“幀圖像的序號”(7 )、“特征點(diǎn)的序號”(4 )、 “特征點(diǎn)的X坐標(biāo)”(,)、“特征點(diǎn)的y坐標(biāo)”(- )作為項目而構(gòu)成?！皫瑘D像的序號”表示對提取了特征點(diǎn)的幀圖像添加的編號?！疤卣鼽c(diǎn)的序號”表示對多個特征點(diǎn)的每一個添加的編號。具體而言，對應(yīng)于圖13 的 “tl”、“tl5” 等?！疤卣鼽c(diǎn)的χ坐標(biāo)”表示特征空間中的該特征點(diǎn)的X坐標(biāo)?！疤卣鼽c(diǎn)的y坐標(biāo)”表示特征空間中的該特征點(diǎn)的y坐標(biāo)。然后，如圖15所示，背景特征提取部41對特征空間添加格子狀的網(wǎng)格，劃分成多個區(qū)塊。此時，背景特征提取部41算出各區(qū)塊的坐標(biāo)。各區(qū)塊的坐標(biāo)可由劃分各區(qū)塊的線 (區(qū)塊線)的坐標(biāo)表示。例如，如圖16所示，設(shè)劃分線的坐標(biāo)為xl、x2、x3、……、yl、y2、y3、……。另外，設(shè)各區(qū)塊的名稱為區(qū)塊(1，1)、區(qū)塊(1，2)、區(qū)塊(1,3),……、區(qū)塊(2，1)、 區(qū)塊0，2)、區(qū)塊(2，3)、……。其中，區(qū)塊(1，1)是由坐標(biāo)(0，0)-(xl，0)-(xl，yl)-(0， yl)-(0，0)包圍的范圍。
在此，xl是X方向的第一條區(qū)塊線的χ坐標(biāo)。另外，yl是Y方向的第一條區(qū)塊線的y坐標(biāo)。由此，區(qū)塊(1，1)的坐標(biāo)如圖17所示可表示為(xl，yl)。同樣，區(qū)塊(2,1)的坐標(biāo)可表示為(x2，yl)，區(qū)塊(3,1)的坐標(biāo)可表示為(x3，yl)， 區(qū)塊(1，2)的坐標(biāo)可表示為(xl，y2)，區(qū)塊(2，2)的坐標(biāo)可表示為(x2，y2)。在圖17中表示這些各區(qū)塊的名稱與坐標(biāo)之間的關(guān)系。這些各區(qū)塊的名稱和坐標(biāo)可作為區(qū)塊坐標(biāo)表而存儲在特征存儲部43中。另外，一個區(qū)塊的大小可任意設(shè)定。不過，希望按照不存在特征點(diǎn)的區(qū)塊在特征空間中至少為2 3個以上的方式設(shè)定一個區(qū)塊的大小。然后，背景特征提取部41按各區(qū)塊求取特征點(diǎn)的數(shù)量。按各區(qū)塊的特征點(diǎn)的數(shù)量的計算，可利用各區(qū)塊的坐標(biāo)和各特征點(diǎn)的坐標(biāo)來進(jìn)行。如圖18所示，算出的按各區(qū)塊的特征點(diǎn)的數(shù)量可表示為特征點(diǎn)數(shù)分布圖(頻度分布)。該特征點(diǎn)數(shù)分布圖存儲于特征存儲部43中。此外，在圖18中，為了便于理解，對于存在1個以上特征點(diǎn)的區(qū)塊添加灰色影線來顯不。另外，背景特征提取部41將特征點(diǎn)的數(shù)量為0或在規(guī)定數(shù)量以下的區(qū)塊選擇為特異特征。例如，在圖18所示的特征點(diǎn)數(shù)分布圖中，(Xl，yl)、(X2，yl)、(X3，yl)等被選為特異特征。然后，特征提取部21制作表示選出的特異特征的坐標(biāo)的“特異特征信息表”(參照圖3)。使特征存儲單元10的特異特征存儲部11存儲該特異特征信息表。標(biāo)記特征提取部42基于由影像輸入部31輸入的標(biāo)記的影像來提取特征點(diǎn)。例如，設(shè)該輸入的標(biāo)記為如圖19所示的圖樣(形狀)。標(biāo)記特征提取部42從該標(biāo)記中提取特征點(diǎn)。該提取方法與背景特征提取部41所執(zhí)行的提取方法相同。標(biāo)記特征提取部42從圖19所示的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)如圖20所示。而且，標(biāo)記特征提取部42將提取出的特征點(diǎn)配置到特征空間。圖21表示配置了該特征點(diǎn)的特征空間。并且，標(biāo)記特征提取部42算出特征空間中的各特征點(diǎn)的坐標(biāo)。標(biāo)記特征提取部42 將該算出的特征點(diǎn)的坐標(biāo)匯總為“標(biāo)記特征信息表”(參照圖4)。該“標(biāo)記特征信息表”存儲于特征存儲單元10的標(biāo)記特征存儲部12中。特征存儲部43存儲“特征點(diǎn)信息表”、“區(qū)塊坐標(biāo)表”、“特征點(diǎn)數(shù)分布圖”。特征存儲單元10如圖10所示，具有特異特征存儲部11和標(biāo)記特征存儲部12。特異特征存儲部11存儲“特異特征信息表”。標(biāo)記特征存儲部12存儲“標(biāo)記特征信息表”。特征比較單元20具有特征比較部21和比較結(jié)果存儲部22。特征比較部21將“標(biāo)記特征信息表”所示的特征點(diǎn)配置到特征空間。并且，特征比較部21對配置了標(biāo)記的特征點(diǎn)的特征空間添加區(qū)塊線而劃分成多個區(qū)塊。進(jìn)而，特征比較部21確定特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量(本實施方式中為“1”)以上的區(qū)塊。圖22中表示該確定出的區(qū)塊。圖22中涂上黑色的區(qū)塊是特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以上的區(qū)塊。另外，特征比較部21將“特異特征信息表”所示的特異特征配置到特征空間。進(jìn)而，特征比較部21在該特征空間中配置標(biāo)記的特征點(diǎn)。圖23中表示配置了這些特異特征和標(biāo)記的特征點(diǎn)后的情形。在圖23中，白色區(qū)塊表示配置了特異特征的區(qū)塊，灰色區(qū)塊表示未配置特異特征的區(qū)塊，黑色區(qū)塊表示配置了標(biāo)記的特征點(diǎn)的區(qū)塊。此外，在圖23中，配置了特異特征的區(qū)塊(白色區(qū)塊)比未配置特異特征的區(qū)塊 (灰色區(qū)塊)多。這是由于原始的圖像是如圖11所示的圖像，提取出的特征點(diǎn)數(shù)量比較少。 假如從整個圖像中提取了更多數(shù)量的特征點(diǎn)，則灰色區(qū)塊增多，特異特征減少。進(jìn)而，特征比較部21選擇與特異特征一致的標(biāo)記的特征點(diǎn)。在圖23中，標(biāo)記的特征點(diǎn)全部與特異特征一致。這種情況下，由于與特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上，因此特征比較部21判斷為可將該標(biāo)記作為檢測用標(biāo)識使用。比較結(jié)果存儲部22存儲特征比較部21中的判斷的結(jié)果。(II)標(biāo)識判定方法下面，參照圖24，說明標(biāo)識判定裝置的動作步驟(標(biāo)識判定方法)。圖23是表示標(biāo)識判定方法的處理步驟的流程圖。在標(biāo)識判定裝置Ib中，影像輸入單元30的影像輸入部31拍攝(或輸入)背景影像(步驟20)。該背景影像可由多張幀圖像構(gòu)成。影像輸入單元30的影像存儲部32將由影像輸入部31輸入的背景影像存儲為幀圖像。另外，影像輸入部31拍攝(或輸入)作為判定對象的標(biāo)記的影像(步驟21)。影像存儲部32存儲由影像輸入部31輸入的標(biāo)記的影像。特征提取單元40的背景特征提取部41從影像存儲部32中取出幀圖像，并從該幀圖像中提取特征點(diǎn)(步驟22)。另外，背景特征提取部41將這些特征點(diǎn)配置到特征空間。并且，背景特征提取部 41算出特征空間中的特征點(diǎn)的坐標(biāo)。該算出的坐標(biāo)被匯總為“特征點(diǎn)信息表”，并存儲到特征存儲部43中。然后，背景特征提取部41對特征空間添加格子狀的網(wǎng)格，劃分成多個區(qū)塊。接著， 背景特征提取部41按各區(qū)塊求取特征點(diǎn)的數(shù)量，將特征點(diǎn)為0或在規(guī)定數(shù)量以下的區(qū)塊選擇為特異特征(步驟23)。并且，背景特征提取部41制作表示選出的特異特征的坐標(biāo)的“特異特征信息表”。 特征存儲單元10的特異特征存儲部11存儲“特異特征信息表”。特征提取單元40的標(biāo)記特征提取部42從影像存儲部32中取出標(biāo)記的圖像，并從該標(biāo)記的圖像中提取特征點(diǎn)(步驟24)。另外，標(biāo)記特征提取部42將這些特征點(diǎn)配置到特征空間。并且，標(biāo)記特征提取部 42算出特征空間中的特征點(diǎn)的坐標(biāo)。該算出的坐標(biāo)被匯總為“標(biāo)記特征信息表”，并存儲到特征存儲單元10的標(biāo)記特征存儲部12中。特征比較單元20的特征比較部21從特異特征存儲部11中取出“特異特征信息表”。并且，特征比較部21從標(biāo)記特征存儲部12中取出“標(biāo)記特征信息表”。然后，特征比較部21參照“特異特征信息表”，將特異特征配置到特征空間。并且， 特征比較部21參照“標(biāo)記特征信息表”，將標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到該特征空間(步驟25)。然后，特征比較部21選擇與特異特征一致的標(biāo)記的特征點(diǎn)(步驟26)。接著，特征比較部21判斷選出的標(biāo)記的特征點(diǎn)的數(shù)量是否在規(guī)定數(shù)量以上(步驟 27)。當(dāng)判斷的結(jié)果是選出的標(biāo)記的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判定為該標(biāo)記能作為檢測用標(biāo)識使用(步驟28)。另一方面，當(dāng)選出的標(biāo)記的特征點(diǎn)的數(shù)量小于規(guī)定數(shù)量時，判定為該標(biāo)記不能作為檢測用標(biāo)識使用(步驟29)。如上所述，根據(jù)本實施方式的標(biāo)識判定裝置和標(biāo)識判定方法，從作為判定對象的標(biāo)記中提取特征點(diǎn)，將該特征點(diǎn)配置到特征空間，判斷這些特征點(diǎn)是否與特異特征一致。由此，可判定已有的標(biāo)記或圖樣已確定的標(biāo)記是否可成為標(biāo)識檢測裝置的檢測對象。此外，圖22所示的特征空間中配置的標(biāo)記的特征點(diǎn)和圖23所示的特征空間中配置的標(biāo)記的特征點(diǎn)，對基于標(biāo)記單體的特征點(diǎn)進(jìn)行了表示，但并不限于標(biāo)記單體，例如，也可以從包含標(biāo)記的背景中提取特征點(diǎn)，將這些特征點(diǎn)配置到特征空間，與特異特征進(jìn)行比較。這種情況下，若包含標(biāo)記的特征點(diǎn)的區(qū)塊與特異特征一致，則也能夠判斷為該標(biāo)記能作為檢測用標(biāo)識使用。(第三實施方式)下面，參照圖25，說明本發(fā)明的標(biāo)識判定裝置及標(biāo)識判定方法的第三實施方式。圖25是表示本實施方式的標(biāo)識判定裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。本實施方式與第一實施方式相比，不同點(diǎn)在于還具備影像輸入單元、特征提取單元和不變特征變換單元。其他構(gòu)成要素與第一實施方式相同。因此，在圖25中，對與圖1相同的構(gòu)成部分賦予同一符號并省略其詳細(xì)說明。(I)標(biāo)識判定裝置如圖25所示，標(biāo)識判定裝置Ic具備特征存儲單元10、特征比較單元20、影像輸入單元30、特征提取單元40和不變特征變換單元50。在此，特征提取單元40如圖26所示，具有背景特征提取部41、標(biāo)記特征提取部42 和特征存儲部43。背景特征提取部41從影像存儲部32中取出幀圖像，對該幀圖像中的包含特征圖案的圖像特征進(jìn)行提取。然后，背景特征提取部41如圖13所示，對各個特征點(diǎn)賦予序號。接著，背景特征提取部41求取各個特征點(diǎn)的坐標(biāo)。而后，背景特征提取部41將這些特征點(diǎn)的序號、坐標(biāo)匯總為“特征點(diǎn)信息表”而存儲到特征存儲部43中。標(biāo)記特征提取部42基于由影像輸入部31輸入的標(biāo)記的影像來提取特征點(diǎn)。而且， 標(biāo)記特征提取部42將提取出的特征點(diǎn)配置到特征空間。配置了該特征點(diǎn)的特征空間與圖 21所示的特征空間相同。并且，標(biāo)記特征提取部42算出特征空間中的各特征點(diǎn)的坐標(biāo)。標(biāo)記特征提取部42 將該算出的特征點(diǎn)的坐標(biāo)匯總為“標(biāo)記特征信息表”(參照圖4)。該“標(biāo)記特征信息表”存儲于特征存儲單元10的標(biāo)記特征存儲部12中。特征存儲部43存儲“特征點(diǎn)信息表”。
不變特征變換單元50如圖26所示，具有第一不變特征變換部51、第二不變特征變換部52、不變特征存儲部53和特異特征選擇部54。第一不變特征變換部51將特征點(diǎn)變換為不變特征。該第一不變特征變換部51從特征提取單元40的特征存儲部43取出“特征點(diǎn)信息表”，將該特征點(diǎn)變換為不變特征，并存儲到不變特征存儲部53中。在提取出圖像的特征部位，并將該圖像上的位置坐標(biāo)信息的序列作為圖形特征的情況下(例如，在從圖11所示的背景影像中提取圖12所示的特征點(diǎn)的處理的情況)，這些向不變特征的變換例如可按如下方式進(jìn)行。為了便于描述，在此將位置坐標(biāo)信息的序列稱為特征點(diǎn)組。并且在此為了簡單起見，對背景位于遠(yuǎn)處時的幾何學(xué)的不變特征進(jìn)行說明。其中，由于光學(xué)失真的影響而圖像受到剪切變形失真的情況也認(rèn)為是特征量不變。此外，背景不在遠(yuǎn)處的情況等容易擴(kuò)展為自由度更高的不變特征。說明在幾何學(xué)的不變特征即照相機(jī)與拍攝對象的布景相對旋轉(zhuǎn)、平行移動而受到剪切變形失真的情況下，與該相對位置關(guān)系變化無關(guān)地根據(jù)特征點(diǎn)組的位置關(guān)系來生成不變的特征量的方法的一例。從特征點(diǎn)組中選擇任意3個特征點(diǎn)。另外，將不變量特征空間定義為正交的2個軸所展開的二維平面。將從特征點(diǎn)組中選出的特征點(diǎn)中的一點(diǎn)對應(yīng)到不變量特征空間的原點(diǎn)。將其余兩點(diǎn)分別對應(yīng)到不變量特征空間中的位置坐標(biāo)(1，0)和(0，1)處。將這3點(diǎn)稱為基底。此時，將從原圖像空間到不變量特征空間的一一對應(yīng)的線性映射定義為仿射變換。 若將除基底之外的所有特征點(diǎn)組，利用通過基底而賦予特征的同一仿射變換映射到不變特征空間，則這些特征點(diǎn)組與照相機(jī)和布景的相對位置關(guān)系無關(guān)地保持不變。但是，實際上， 根據(jù)布景而未必能始終選擇相同基底，因而需要從特征點(diǎn)組的所有的3點(diǎn)的排列組合中進(jìn)行基底選擇，將相對于各基底的非基底特征點(diǎn)映射到不變量特征空間。這樣生成的所有基底和向不變量特征空間的所有特征點(diǎn)的映射，作為不變特征而存儲到不變特征存儲部53中。這些特征點(diǎn)組相對于幾何變形而不變的理由是，在包含其他物體的影像中，通過從標(biāo)識選出的基底而得到的不變特征始終一致。到此為止說明的方法是設(shè)基底為3個點(diǎn)的情況，但基底并不限于3個點(diǎn)，可以是1 個點(diǎn)、2個點(diǎn)或4個點(diǎn)以上。下面，說明設(shè)基底為1個點(diǎn)的情況。設(shè)從某一幀圖像提取出的特征點(diǎn)如圖12所示那樣配置在特征空間。另外，設(shè)對各特征點(diǎn)如圖13所示那樣賦予了序號。第一不變特征變換部51將一個特征點(diǎn)確定為基底，按照使該基底到達(dá)不變量特征空間的坐標(biāo)(0，0)的位置的方式進(jìn)行移動，求取該移動量，對其他所有特征點(diǎn)也以該移動量在不變量特征空間中進(jìn)行移動。例如，如圖27所示，以序號第5的特征點(diǎn)為基底，按照使該第5特征點(diǎn)在不變量特征空間中到達(dá)坐標(biāo)(0，0)的位置的方式，使所有特征點(diǎn)平行移動。由此，在不變量特征空間中，特征點(diǎn)配置成如圖27中右側(cè)所示那樣。其中，將不變量特征空間中配置的特征點(diǎn)稱為不變特征。另外，如圖28所示，以序號第15的特征點(diǎn)為基底，按照使該第15特征點(diǎn)在不變量特征空間中到達(dá)坐標(biāo)(0，0)的位置的方式，使所有特征點(diǎn)平行移動，則不變特征組配置成如圖28中右側(cè)所示的不變量特征空間那樣。另外，如圖29所示，以序號第89的特征點(diǎn)為基底，按照使該第89特征點(diǎn)在不變量特征空間中到達(dá)坐標(biāo)(0，0)的位置的方式，使所有特征點(diǎn)平行移動，則不變特征組配置成如圖29中右側(cè)所示的不變量特征空間那樣。另外，如圖30所示，以序號第91的特征點(diǎn)為基底，按照使該第91特征點(diǎn)在不變量特征空間中到達(dá)坐標(biāo)(0，0)的位置的方式，使所有特征點(diǎn)平行移動，則不變特征組配置成如圖30中右側(cè)所示的不變量特征空間那樣。這樣，依次地分別將各特征點(diǎn)確定為基底進(jìn)行下述處理，S卩，將一個特征點(diǎn)確定為基底，隨著將該基底移動到不變量特征空間的原點(diǎn)而以與該移動量相同的移動量移動所有特征點(diǎn)的處理，并且，通過將這些移動后的特征點(diǎn)重疊，從而將特征點(diǎn)映射到不變量特征空間。將圖12所示的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間的結(jié)果如圖31所示。這是不變量特征空間中的配置了不變特征的狀態(tài)。此外，在本實施方式中，將特征點(diǎn)映射到不變量特征空間的方法采用了圖27 圖 31所示的方法，但映射方法并不限于該方法，還可采用各種方法。例如，可以將多個特征點(diǎn)中的一個確定為第一基底，將另一個確定為第二基底，隨著將第一基底移動到不變量特征空間的坐標(biāo)(0，0)，將第二基底移動到(0，1)，而按照與該移動規(guī)則相同的變換規(guī)則移動所有的特征點(diǎn)，并存儲不變量特征空間中的移動后的各特征點(diǎn)(不變特征)的坐標(biāo)。接著，將另外兩個特征點(diǎn)確定為第一基底和第二基底，隨著這些第一和第二基底的移動，而按照同一變換規(guī)則移動所有的特征點(diǎn)，并存儲不變量特征空間中的不變特征的坐標(biāo)。然后，當(dāng)所有特征點(diǎn)被確定為第一和第二基底且不變量特征空間中的不變特征的坐標(biāo)的蓄積完成時，向不變量特征空間的映射結(jié)束。另外，上述說明是關(guān)于幾何學(xué)的不變量的說明，但除了幾何學(xué)的不變量之外還可使用各種不變量。例如，可使用物體顏色作為不變量。關(guān)于物體的顏色，即便是同一物體，也會根據(jù)拍攝環(huán)境中存在的光源顏色而以不同的顏色被拍攝。若能夠從圖像上將光源顏色變動的影響分離并去除，則能夠獲得實際的物體顏色?？蓪@得的實際的物體顏色作為物體顏色不變量使用。由于在鏡面反射的部位光源顏色的影響占支配地位，亮度值在光源顏色成分中容易飽和，因此可以將此視為光源色，不將飽和部位所對應(yīng)的顏色成分選擇為不變特征。此外，在根據(jù)圖像推定物體顏色的方法中，也可使用Robby T. Tan and Katsushi Ikeuchi 完成的 IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE、 VOL. 27、NO. 2、FEBRUARY 2005、pp. 178 193 中記載的 “S印arating Reflection Components of Textured Surfaces Using a Single Image，，、Graham D. Finlayson>Steven D. HordleyXheng Lu,and Mark S. Drew完成的 IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENT、VOL. 28、NO. 1、JANUARY2006、pp. 59 68 中記載的 “On the Removal of Shadows from Images，，等。進(jìn)而，可以使用紋理作為不變量。將對圖像的部分區(qū)域的亮度分布實施數(shù)值運(yùn)算而得到的數(shù)值或矢量設(shè)為特征量。 與圖形的不變量同樣，紋理不變量容易受到照相機(jī)與拍攝對象之間的相對位置關(guān)系的影響，因而算出不易受該影響的特征量，設(shè)為紋理不變量。例如，照相機(jī)與對象之間的距離或變焦不變的特征量，可通過對關(guān)注的部分圖像進(jìn)行極坐標(biāo)變換，并在矢徑方向上獲取能譜而安裝。進(jìn)而，若針對上述能譜在方位角方向上再次求取能譜，則成為相對于繞照相機(jī)光軸的旋轉(zhuǎn)而不變的特征量。此外，還可采用Chi-Man Pun and Moon-Chuen Lee完成的IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE、VOL. 25,NO. 5,MAY 2003 所記載的"Log-Polar Wavelet Energy Signatures for Rotation and Scale Invariant Texture Classification，，·方^去。另夕卜，關(guān)于幾何學(xué)的不變量,也可使用如Richard Hartley and Andrew Zisserman 完成的"Multiple View Geometry in Computer Vision”等所記載的其他幾何學(xué)的不變量。根據(jù)該文件所記載的方法，在由多個照相機(jī)觀測同一布景時，能夠獲得距離或深度方向的相對位置關(guān)系的信息，但是這種情況下，若將不在同一平面的4點(diǎn)選擇為基底，設(shè)不變量特征空間為三維，則可生成三維的幾何學(xué)的不變量。此時，求取將從特征點(diǎn)組中選出的基底 4點(diǎn)中的一點(diǎn)對應(yīng)到不變量空間的原點(diǎn)、將其他的基底的特征點(diǎn)對應(yīng)到不變量空間中的位置坐標(biāo)(1，0，0)及(0，1，0)、(0,0,1)的變換映射，使用該變換映射將其他特征映射到不變量空間。將特征點(diǎn)映射到不變量特征空間的第一不變特征變換部51如圖32所示那樣，對不變量特征空間添加格子狀的網(wǎng)格，劃分成多個區(qū)塊。接著，第一不變特征變換部51按各區(qū)塊求取不變特征的數(shù)量。圖33中表示其計算結(jié)果。圖33是表示在不變量特征空間中對不變特征的數(shù)量為一個以上的區(qū)塊添加了灰色的圖。第二不變特征變換部52將標(biāo)記的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間。該映射的方法與第一不變特征變換部51將背景影像的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間的方法相同。例如，在將圖20所示的特征點(diǎn)映射到了不變量特征空間的情況下，不變特征成為圖34所示的配置。另外，第二不變特征變換部52針對不變量特征空間中的不變特征，制作“標(biāo)記特征信息表”(參照圖4)。該制作的“標(biāo)記特征信息表”存儲在特征比較單元20的標(biāo)記特征存儲部12中。不變特征存儲部53保持了規(guī)定的存儲區(qū)域。該不變特征存儲部53存儲由第一不變特征變換部51求出的各種數(shù)據(jù)。各種數(shù)據(jù)中例如包括不變量特征空間中配置的各不變特征的坐標(biāo)、各區(qū)塊的坐標(biāo)(范圍)、按各區(qū)塊的不變特征數(shù)等。如圖35所示，特異特征選擇部54將不變量特征空間中進(jìn)行標(biāo)識圖案生成的范圍 (對判定對象的標(biāo)記是否能作為檢測用標(biāo)識使用進(jìn)行判定的范圍)，確定為標(biāo)識圖案生成范圍。該標(biāo)識圖案生成范圍可設(shè)為與靜止圖像幀的大小相同的大小。然后，特異特征選擇部54將該標(biāo)識圖案生成范圍中的按各區(qū)塊的不變特征數(shù)從不變特征存儲部53中取出。圖36中表示該取出的按各區(qū)塊的不變特征數(shù)。此外，圖36是表示在標(biāo)識圖案生成范圍中對不變特征的數(shù)量為1個以上的區(qū)塊添加了灰色的圖。接著，特異特征選擇部54將標(biāo)識圖案生成范圍中的按各區(qū)塊的不變特征數(shù)為0或在規(guī)定數(shù)量以下的區(qū)塊選擇為特異特征。
而后，特異特征選擇部54針對選出的特異特征制作“特異特征信息表”(參照圖 3)，并存儲到特異特征存儲部11中。(II)標(biāo)識判定方法下面，參照圖37，說明本實施方式的標(biāo)識判定裝置的動作(標(biāo)識判定方法)。圖37是表示本實施方式的標(biāo)識判定方法的處理步驟的流程圖。在標(biāo)識判定裝置Ic中，影像輸入單元30的影像輸入部31拍攝(或輸入)背景影像(步驟30)。該背景影像可由多張幀圖像構(gòu)成。影像輸入單元30的影像存儲部32將由影像輸入部31輸入的背景影像存儲為幀圖像。另外，影像輸入部31拍攝(或輸入)作為判定對象的標(biāo)記的影像(步驟31)。影像存儲部32存儲由影像輸入部31輸入的標(biāo)記的影像。特征提取單元40的背景特征提取部41從影像存儲部32取出幀圖像，并從該幀圖像中提取特征點(diǎn)(步驟32)。另外，背景特征提取部41將這些特征點(diǎn)配置到特征空間。并且，背景特征提取部 41算出特征空間中的特征點(diǎn)的坐標(biāo)。該算出的坐標(biāo)被匯總為“特征點(diǎn)信息表”，并存儲到特征存儲部43中。然后，不變特征變換單元50的第一不變特征變換部51將背景影像的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間(步驟33)。接著，第一不變特征變換部51對不變量特征空間添加格子狀的網(wǎng)格，劃分成多個區(qū)塊。進(jìn)而，第一不變特征變換部51按各區(qū)塊求取不變特征的數(shù)量，將不變特征為0或在規(guī)定數(shù)量以下的區(qū)塊選擇為特異特征(步驟34)。并且，第一不變特征變換部51制作表示選出的特異特征的坐標(biāo)的“特異特征信息表”。特征存儲單元10的特異特征存儲部11存儲“特異特征信息表”。特征提取單元40的標(biāo)記特征提取部42從影像存儲部32中取出標(biāo)記的圖像，并從該標(biāo)記的圖像中提取特征點(diǎn)(步驟35)。另外，標(biāo)記特征提取部42將這些特征點(diǎn)配置到特征空間。并且，標(biāo)記特征提取部 42算出特征空間中的特征點(diǎn)的坐標(biāo)。該算出的坐標(biāo)被匯總為“標(biāo)記特征信息表”，并存儲到特征存儲單元10的標(biāo)記特征存儲部12中。特征比較單元20的特征提取部21從特異特征存儲部11中取出“特異特征信息表”。并且，特征比較部21從標(biāo)記特征存儲部12中取出“標(biāo)記特征信息表”。然后，特征比較部21參照“特異特征信息表”，將特異特征配置到特征空間。并且， 特征比較部21參照“標(biāo)記特征信息表”，將標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到該特征空間(步驟36)。然后，特征比較部21選擇與特異特征一致的標(biāo)記的特征點(diǎn)(步驟37)。接著，特征比較部21判斷選出的標(biāo)記的特征點(diǎn)的數(shù)量是否在規(guī)定數(shù)量以上(步驟 38)。當(dāng)判斷的結(jié)果是選出的標(biāo)記的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判定為該標(biāo)記能作為檢測用標(biāo)識使用(步驟39)。另一方面，當(dāng)選出的標(biāo)記的特征點(diǎn)的數(shù)量小于規(guī)定數(shù)量時，判定為該標(biāo)記不能作為檢測用標(biāo)識使用(步驟40)。如上所述，根據(jù)本申請發(fā)明的標(biāo)識判定裝置和標(biāo)識判定方法，從作為判定對象的標(biāo)記中提取特征點(diǎn)，將該特征點(diǎn)配置到不變量特征空間，判斷這些特征點(diǎn)是否與特異特征一致。由此，可判定已有的標(biāo)記或圖樣已確定的標(biāo)記是否可成為標(biāo)識檢測裝置的檢測對象。此外，圖34所示的不變量特征空間中配置了基于標(biāo)記單體的不變特征，但并不限于標(biāo)記單體，例如，也可以從包含標(biāo)記的背景中提取特征點(diǎn)，將這些特征點(diǎn)映射到不變量特征空間，與特異特征進(jìn)行比較。這種情況下，若包含標(biāo)記的不變特征的區(qū)塊與特異特征一致，則也能夠判斷為該標(biāo)記能作為檢測用標(biāo)識使用。(標(biāo)識檢測裝置以及標(biāo)識檢測方法)(標(biāo)識檢測裝置)下面，參照圖38、39，對標(biāo)識檢測裝置進(jìn)行說明。圖38是表示標(biāo)識檢測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖39是表示標(biāo)識檢測裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。如圖38所示，標(biāo)識檢測裝置100具備影像輸入單元110、特征提取單元120、標(biāo)識存儲單元130、對照單元140和通知單元150。在此，影像輸入單元110如圖39所示，具有影像輸入部111和影像存儲部112。影像輸入部111對有可能存在標(biāo)識的環(huán)境進(jìn)行拍攝(輸入)來作為檢測對象影像。例如，影像輸入部111如圖40所示，可輸入包含標(biāo)識的檢測對象影像。影像存儲部112將構(gòu)成檢測對象影像的靜止圖像幀存儲為數(shù)字化后的幀圖像。特征提取單元120如圖39所示，具有特征提取部121和特征存儲部122。特征提取部121從影像存儲部112取出幀圖像。并且，特征提取部121對取出的幀圖像中的包含特征圖案的圖像特征進(jìn)行提取。例如，在檢測對象影像是如圖40所示的圖像的情況下，特征提取部121從該檢測對象影像中提取如圖41所示的特征點(diǎn)。特征存儲部122存儲由特征提取部121提取出的特征點(diǎn)的各坐標(biāo)。標(biāo)識存儲單元130存儲由標(biāo)識判定裝置1判定出的與標(biāo)識圖案有關(guān)的數(shù)據(jù)。該標(biāo)識存儲單元130還可存儲例如基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)。對照單元140如圖39所示，具有對照部141和對照結(jié)果存儲部142。對照部141從特征存儲部122中取出基于檢測對象影像的特征點(diǎn)的各坐標(biāo)，并且從標(biāo)識存儲單元130中取出基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)的各坐標(biāo)，對這些坐標(biāo)進(jìn)行對照。然后， 對照部141判斷與基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)一致的特征點(diǎn)是否在基于檢測對象影像的特征點(diǎn)之中。例如，可以對標(biāo)識圖案的一個特征和從檢測對象影像中生成的一個特征進(jìn)行比較，當(dāng)特征空間中的歐幾里得距離在既定值以下時，視為這些特征一致，將一致的特征的數(shù)量作為得分進(jìn)行累計，若得分達(dá)到了閾值，則接受標(biāo)識的檢測。另外，也可以附加上述的歐幾里得距離的累計值在既定值以下的條件。另外，例如，標(biāo)識判定裝置Ia的特征提取部21在量化后的特征空間中執(zhí)行了特異特征的確定的情況下，標(biāo)識存儲單元130存儲該特異特征的坐標(biāo)。并且，在來自檢測對象影像的特征有1次投影到了標(biāo)識設(shè)計時頻度為0的網(wǎng)格時，對照部141將此視為是來自標(biāo)識圖案的貢獻(xiàn)，從而能夠確定檢測。由此，能夠高速地進(jìn)行標(biāo)識檢測。為了避免噪聲或特征提取計算的誤差所導(dǎo)致的誤對應(yīng)，也可將接受的投影的頻度設(shè)定為1次以上的既定值?；蛘?，在可根據(jù)標(biāo)識圖案生成量化的特征空間的情況下，也可利用該特征空間。這種情況下，可以在從檢測對象影像獲得的特異特征有1次或既定次數(shù)與標(biāo)識圖案所投影的特征空間網(wǎng)格一致時，接受標(biāo)識圖案檢測。進(jìn)行這些對照的結(jié)果，當(dāng)與基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)一致的特征點(diǎn)在基于檢測對象影像的特征點(diǎn)之中時，對照部141對檢測對象影像中的該特征點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行檢測，并將其存儲到對照結(jié)果存儲部142中。另外，對照部141向通知單元150發(fā)送通知信號。另一方面，當(dāng)與基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)一致的特征點(diǎn)不在基于檢測對象影像的特征點(diǎn)之中時，對照部141不進(jìn)行特征點(diǎn)的坐標(biāo)的檢測和通知信號的送出。具體而言，對照部141從圖41所示的特征點(diǎn)組中，找出與從標(biāo)識存儲單元130中取出的基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)一致的特征點(diǎn)。此時，對照部141將基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)組放大或縮小后與特征空間中的特征點(diǎn)組進(jìn)行對照。其結(jié)果，若從圖41所示的特征點(diǎn)組中找到了與從標(biāo)識存儲單元130中取出的基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)一致的特征點(diǎn)，則對照部141檢測圖41所示的特征空間中的該特征點(diǎn)的坐標(biāo)，并將其存儲到對照結(jié)果存儲部142中。對照結(jié)果存儲部142存儲與由對照部141進(jìn)行的對照相關(guān)的數(shù)據(jù)。例如，對照結(jié)果存儲部142存儲基于檢測對象影像的特征點(diǎn)之中與基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)一致的特征點(diǎn)(在圖41中由左側(cè)的橢圓包圍的特征點(diǎn))的各坐標(biāo)。若通知單元150從對照部141收到通知信號，則向外部通知與基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)一致的特征點(diǎn)在基于檢測對象影像的特征點(diǎn)之中這一情況。該通知的方法例如有聲音輸出、畫面顯示等。(標(biāo)識檢測方法)下面，參照圖42，對本實施方式的標(biāo)識檢測方法進(jìn)行說明。標(biāo)識存儲單元130預(yù)先存儲了在標(biāo)識判定裝置1中作為判定對象的標(biāo)識所相關(guān)的數(shù)據(jù)(步驟50)。該標(biāo)識存儲單元130例如還可存儲基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)。影像輸入單元110的影像輸入部111輸入有可能存在標(biāo)識的環(huán)境來作為檢測對象影像(步驟51)。影像存儲部112將構(gòu)成檢測對象影像的靜止圖像幀存儲為數(shù)字化后的幀圖像。特征提取單元120的特征提取部121從影像存儲部112中取出幀圖像。并且，特征提取部121對取出的幀圖像中的包含特征圖案的圖像特征進(jìn)行提取(步驟52)。另外，特征提取部121計算提取出的特征點(diǎn)的坐標(biāo)(步驟53)。特征存儲部122存儲由特征提取部121算出的特征點(diǎn)的各坐標(biāo)。對照單元140的對照部141從特征存儲部122中取出基于檢測對象影像的特征點(diǎn)的各坐標(biāo)，并且從標(biāo)識存儲單元130中取出基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)的各坐標(biāo)，對這些坐標(biāo)進(jìn)行對照(步驟54)。然后，對照部141判斷與基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)一致的特征點(diǎn)是否在基于檢測對象影像的特征點(diǎn)之中。判斷的結(jié)果，當(dāng)與基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)一致的特征點(diǎn)在基于檢測對象影像的特征點(diǎn)之中時，對照部141對檢測對象影像中的該特征點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行檢測，并將其存儲到對照結(jié)果存儲部142中。另外，對照部141向通知單元150發(fā)送通知信號。另一方面，當(dāng)與基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)一致的特征點(diǎn)不在基于檢測對象影像的特征點(diǎn)之中時，對照部141不進(jìn)行特征點(diǎn)的坐標(biāo)的檢測和通知信號的送出。若通知單元150從對照部141收到通知信號，則向外部通知與基于標(biāo)識圖案的特征點(diǎn)一致的特征點(diǎn)在基于檢測對象影像的特征點(diǎn)之中這一情況(步驟55)。然后，判斷是否結(jié)束(步驟56)，在未結(jié)束時重復(fù)步驟51 步驟56的處理。如上所述，根據(jù)本實施方式的標(biāo)識檢測裝置和標(biāo)識檢測方法，利用在標(biāo)識判定裝置中判定為能作為檢測用標(biāo)識使用的標(biāo)記，能夠可靠地檢測出檢測對象影像中突出顯示的標(biāo)識。另外，在本實施方式中，設(shè)為在特征空間中進(jìn)行標(biāo)識的檢測，但標(biāo)識的檢測并不限于特征空間，例如也可在不變量特征空間中進(jìn)行。這種情況下，在標(biāo)識判定階段，預(yù)先存儲選擇了特異特征的特異特征配置圖，在標(biāo)識檢測階段，從檢測對象影像中提取特征點(diǎn)，將該特征點(diǎn)映射到不變量特征空間來作為不變特征，使該不變量特征空間和上述的特異特征配置圖重疊，當(dāng)特異特征配置圖所示的特異特征中出現(xiàn)了不變量特征空間所示的不變特征時，可將該不變特征作為基于標(biāo)識的不變特征進(jìn)行檢測。進(jìn)而，在檢測用標(biāo)識的判定中，在利用了物體顏色不變量或紋理不變量的情況下， 在標(biāo)識檢測中，利用這些物體顏色不變量或紋理不變量進(jìn)行標(biāo)識檢測。這種情況下，在標(biāo)識判定階段，從背景影像中提取物體顏色不變量或紋理不變量，選擇基于這些不變量的特異特征并進(jìn)行存儲，在標(biāo)識檢測階段，從檢測對象影像中提取物體顏色不變量或紋理不變量， 在這些物體顏色不變量或紋理不變量與特異特征一致時，可將這些物體顏色不變量或紋理不變量作為標(biāo)識進(jìn)行檢測。(標(biāo)識判定檢測裝置以及標(biāo)識判定檢測系統(tǒng))(標(biāo)識判定檢測裝置)下面，參照圖43，對標(biāo)識判定檢測裝置進(jìn)行說明。圖43是表示標(biāo)識判定檢測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖43所示，標(biāo)識判定檢測裝置1000具備標(biāo)識判定裝置1和標(biāo)識檢測裝置100。在此，標(biāo)識判定裝置1可采用上述第一實施方式 第六實施方式的任一個中的標(biāo)識判定裝置1。標(biāo)識檢測裝置100可采用上述的圖43所示的標(biāo)識檢測裝置100。這樣，標(biāo)識判定檢測裝置1000可采用將標(biāo)識判定裝置1和標(biāo)識檢測裝置100 —體化的結(jié)構(gòu)。另外，由于標(biāo)識判定裝置1和標(biāo)識檢測裝置100具有可共有化的功能，因此也可采用如圖44所示的結(jié)構(gòu)。例如，標(biāo)識判定檢測裝置1000具有影像輸入單元30、特征提取單元40、不變特征變換單元50、特征存儲單元10、特征比較單元20、標(biāo)識存儲部60、對照單元140和通知單元 150。其中，影像輸入單元30、特征提取單元40、不變特征變換單元50、特征存儲單元 10、特征比較單元20和標(biāo)識存儲部60具有作為標(biāo)識判定裝置的功能。另一方面，影像輸入單元30、特征提取單元40、標(biāo)識存儲部60、對照單元140和通知單元150具有作為標(biāo)識檢測裝置的功能。并且，影像輸入單元30、特征提取單元40和標(biāo)識存儲部60是標(biāo)識判定裝置和標(biāo)識檢測裝置中通用的部分。 標(biāo)識判定裝置中的標(biāo)識判定方法與上述第一實施方式 第六實施方式中的標(biāo)識判定方法相同。 另外，標(biāo)識檢測裝置中的標(biāo)識檢測方法與上述實施方式中的標(biāo)識檢測方法相同。(標(biāo)識判定檢測系統(tǒng))下面，參照圖45，對本實施方式的標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)進(jìn)行說明。如圖45所示，標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)2000具備標(biāo)識判定裝置1和標(biāo)識檢測裝置100。 該標(biāo)識判定裝置1和標(biāo)識檢測裝置100可通過通信網(wǎng)絡(luò)或通信電纜300等連接。標(biāo)識判定裝置1具有影像輸入單元30、特征提取單元40、不變特征變換單元50、 特征存儲單元10、特征比較單元20、標(biāo)識存儲部60、通信單元70。通信單元70取出標(biāo)識存儲部60中存儲的與標(biāo)識有關(guān)的數(shù)據(jù)，并將其發(fā)送給標(biāo)識檢測裝置100。標(biāo)識檢測裝置100具有影像輸入單元110、特征提取單元120、標(biāo)識存儲單元 130、對照單元140、通知單元150和通信單元160。通信單元160接收從標(biāo)識判定裝置1發(fā)送來的與標(biāo)識有關(guān)的數(shù)據(jù)。另外，通信單元160將該接收的與標(biāo)識有關(guān)的數(shù)據(jù)存儲到標(biāo)識存儲部130中。如上所述，根據(jù)標(biāo)識判定檢測裝置和標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)，能夠判定已有的標(biāo)記或圖樣已確定的標(biāo)記是否可成為標(biāo)識檢測裝置的檢測對象。(標(biāo)識判定程序以及標(biāo)識檢測程序)下面，對標(biāo)識判定程序以及標(biāo)識檢測程序進(jìn)行說明。上述各實施方式中的計算機(jī)(標(biāo)識判定裝置、標(biāo)識檢測裝置、標(biāo)識判定檢測裝置、 標(biāo)識判定檢測系統(tǒng))的標(biāo)識判定功能(用于執(zhí)行標(biāo)識判定方法的功能)、標(biāo)識檢測功能(用于執(zhí)行標(biāo)識檢測方法的功能)，可通過存儲單元(例如ROM (Read only memory)或硬盤等) 所存儲的標(biāo)識判定程序或標(biāo)識檢測程序來實現(xiàn)。標(biāo)識判定程序和標(biāo)識檢測程序通過被讀入到計算機(jī)的控制單元(CPU(Central Processing Unit)等)，向計算機(jī)的結(jié)構(gòu)的各部分發(fā)送指令，使其執(zhí)行規(guī)定的處理，例如標(biāo)識判定裝置的影像輸入處理、特征提取處理、特異特征選擇處理、標(biāo)識判定處理、不變特征變換處理、標(biāo)識檢測裝置的影像輸入處理、特征提取處理、對照處理和通知處理等。由此，標(biāo)識判定功能或標(biāo)識檢測功能，可通過作為軟件的標(biāo)識判定程序和作為硬件資源的計算機(jī)(標(biāo)識判定裝置、標(biāo)識檢測裝置、標(biāo)識判定檢測裝置、標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)) 的各結(jié)構(gòu)單元協(xié)作來實現(xiàn)。此外，用于實現(xiàn)標(biāo)識判定功能或標(biāo)識檢測功能的標(biāo)識判定程序，除了存儲于計算機(jī)的ROM或硬盤等之外，還可保存在計算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)例如外部存儲裝置和便攜記錄介質(zhì)等中。外部存儲裝置是指內(nèi)置CD-ROM (Compact disk-Read only memory)等存儲介質(zhì)， 與標(biāo)識判定裝置進(jìn)行外部連接的存儲器增設(shè)裝置。另一方面，便攜記錄介質(zhì)是指可安裝于記錄介質(zhì)驅(qū)動裝置(驅(qū)動裝置)且可攜帶的記錄介質(zhì)，如軟盤、存儲卡、光磁盤等。并且，記錄介質(zhì)中記錄的程序被加載到計算機(jī)的RAM (Random access memory)等中由CPU(控制單元)執(zhí)行。通過該執(zhí)行，可實現(xiàn)上述各實施方式的標(biāo)識判定裝置的功能。
進(jìn)而，在計算機(jī)中加載標(biāo)識判定程序時，也可將其他計算機(jī)所保持的標(biāo)識判定程序利用通信線路下載到自己所具有的RAM或外部存儲裝置中。該下載的標(biāo)識判定程序也由 CPU執(zhí)行，實現(xiàn)上述各實施方式的標(biāo)識判定裝置的標(biāo)識判定功能。如上所述，根據(jù)本實施方式的標(biāo)識判定裝置、標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)、標(biāo)識判定檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識判定方法及標(biāo)識判定程序，可判定已有的標(biāo)記或圖樣已確定的標(biāo)記是否可作為標(biāo)識檢測裝置的檢測對象使用。以上，對本發(fā)明的標(biāo)識判定裝置、標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)、標(biāo)識判定檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識判定方法及標(biāo)識判定程序的優(yōu)選實施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明的標(biāo)識判定裝置、標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)、標(biāo)識判定檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識判定方法及標(biāo)識判定程序并不限于上述實施方式，當(dāng)然可在本發(fā)明的范圍內(nèi)實施各種變更。例如，在上述實施方式中，說明了將一個標(biāo)記判定為判定對象的標(biāo)記的方法，但并不限于一個標(biāo)記，也可一次判定多個標(biāo)記。另外，標(biāo)記判定裝置可具備通知單元。若通知單元從特征比較部收到通知信號，則向外部通知判定對象的標(biāo)記是否能作為檢測用標(biāo)識使用的判定結(jié)果。該通知的方法例如有聲音輸出、畫面顯示等。進(jìn)而，在背景影像隨時間變化的情況下，特征比較部能夠在特征空間或不變量特征空間中標(biāo)記的特征點(diǎn)和特異特征在時間上不重疊時，可判斷該標(biāo)記能作為檢測用標(biāo)識使用。另外，上述實施方式的內(nèi)容也可表現(xiàn)為如下方式。(附記1)一種標(biāo)識判定裝置，具有特征存儲單元，從圖像中提取出的特征點(diǎn)配置在規(guī)定的空間，該規(guī)定的空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分被作為特異特征，該特征存儲單元存儲該特異特征以及從已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)；和特征比較單元，將從所述已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間， 當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用。(附記2)根據(jù)附記1所述的標(biāo)識判定裝置，其中，所述標(biāo)識判定裝置還具有影像輸入單元，拍攝所述圖像；特征提取單元，從所述圖像中提取特征點(diǎn)；和特異特征選擇單元，將所述特征點(diǎn)配置到特征空間，將該特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為所述特異特征；所述特征比較單元將從所述已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用。(附記3)根據(jù)附記1所述的標(biāo)識判定裝置，其中，所述標(biāo)識判定裝置還具有影像輸入單元，拍攝所述圖像；特征提取單元，從所述圖像中提取特征點(diǎn)；和不變特征變換單元，將從所述圖像中提取出的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間，將該不變量特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為所述特異特征；所述特征比較單元將從所述已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)配置到所述不變量特征空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用。(附記4)根據(jù)附記1 3中任一項所述的標(biāo)識判定裝置，其中，所述標(biāo)識判定裝置還具有通知單元，該通知單元將所述特征比較單元中的判斷的結(jié)果通知到外部。(附記5)—種標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)，具有標(biāo)識判定裝置和標(biāo)識檢測裝置，所述標(biāo)識判定裝置具有第一影像輸入單元，輸入圖像；第一配置單元，從由該第一影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；特異特征選擇單元，將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用；和標(biāo)識存儲單元，存儲所述標(biāo)記的特征點(diǎn)；所述標(biāo)識檢測裝置具有第二影像輸入單元，輸入圖像；第二配置單元，基于由該第二影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；和對照單元，判斷在所述規(guī)定的空間所示的特征點(diǎn)組的配置中是否存在基于所述標(biāo)識的特征點(diǎn)的配置。(附記6)根據(jù)附記5所述的標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)，其中，所述第一配置單元將所述提取出的特征點(diǎn)配置到特征空間；所述特異特征選擇單元將所述特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(附記7)根據(jù)附記5所述的標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)，其中，所述第一配置單元將所述提取出的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間；所述特異特征選擇單元將所述不變量特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(附記8)—種標(biāo)識判定檢測裝置，具有第一影像輸入單元，輸入圖像；第一配置單元，從由該第一影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；特異特征選擇單元，將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用；標(biāo)識存儲單元，存儲所述標(biāo)識；第二影像輸入單元，輸入圖像；第二配置單元，基于由該第二影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；和對照單元，判斷在所述規(guī)定的空間所示的特征點(diǎn)組的配置中是否存在與所述標(biāo)識對應(yīng)的特征點(diǎn)的配置。(附記9)根據(jù)附記8所述的標(biāo)識判定檢測裝置，其中，所述第一配置單元將所述提取出的特征點(diǎn)配置到特征空間；所述特異特征選擇單元將所述特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(附記10)根據(jù)附記8所述的標(biāo)識判定檢測裝置，其中，所述第一配置單元將所述提取出的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間；所述特異特征選擇單元將所述不變量特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(附記11)一種標(biāo)識，從圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間，將所述規(guī)定的空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征，從已有的標(biāo)記中提取特征點(diǎn)，將該特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用。(附記12)根據(jù)附記11所述的標(biāo)識，其中，將所述提取出的特征點(diǎn)配置到特征空間，將該特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(附記13)根據(jù)附記11所述的標(biāo)識，其中，將所述提取出的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間，將所述不變量特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。(附記14)一種標(biāo)識判定方法，包括輸入圖像的步驟；從所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間的步驟；將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的步驟；和將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的步驟。(附記15)根據(jù)附記14所述的標(biāo)識判定方法，其中，所述標(biāo)識判定方法包括將從所述已有的標(biāo)記提取出的特征點(diǎn)配置到所述特征空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的步驟。(附記16)根據(jù)附記14所述的標(biāo)識判定方法，其中，
所述標(biāo)識判定方法包括將從所述已有的標(biāo)記提取出的特征點(diǎn)配置到所述不變量特征空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的步驟。(附記17)—種標(biāo)識判定程序，使信息處理裝置執(zhí)行輸入圖像的處理；從所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間的處理；將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的處理；和將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的處理。(附記18)根據(jù)附記17所述的標(biāo)識判定程序，其中，所述標(biāo)識判定程序使信息處理裝置執(zhí)行將從所述已有的標(biāo)記提取出的特征點(diǎn)配置到所述特征空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的處理。(附記19)根據(jù)附記17所述的標(biāo)識判定程序，其中，所述標(biāo)識判定程序使信息處理裝置執(zhí)行將從所述已有的標(biāo)記提取出的特征點(diǎn)配置到所述不變量特征空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的處理。此外，本發(fā)明的標(biāo)識判定裝置、標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)、標(biāo)識判定檢測裝置和標(biāo)識判定方法，也可將第一實施方式、第二實施方式、第三實施方式各自中的標(biāo)識判定裝置或標(biāo)識判定方法任意組合而成。本申請主張以2009年7月23日提出的日本申請?zhí)卦?009-171842號為基礎(chǔ)的優(yōu)先權(quán)，在此引入其所公開的全部內(nèi)容。(產(chǎn)業(yè)上的可利用性)本發(fā)明是與標(biāo)識的生成相關(guān)的發(fā)明，因此可利用于進(jìn)行標(biāo)識的生成的裝置或設(shè)備，進(jìn)而可利用于以物品管理、物理安全為首的影像監(jiān)控、機(jī)器人視覺、復(fù)合現(xiàn)實感UI、內(nèi)容生成應(yīng)用等用途。符號說明1 標(biāo)識判定裝置10 特征存儲單元20 特征比較單元30 影像輸入單元40 特征提取單元50 不變特征變換單元60 標(biāo)識存儲部100標(biāo)識檢測裝置110影像輸入單元120特征提取單元130 存儲單元
140對照單元1000標(biāo)識判定檢測裝置2000標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)
權(quán)利要求
1.一種標(biāo)識判定裝置，具有特征存儲單元，從圖像中提取出的特征點(diǎn)配置在規(guī)定的空間，該規(guī)定的空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分被作為特異特征，該特征存儲單元存儲該特異特征以及從已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)；和特征比較單元，將從所述已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)識判定裝置，其中， 所述標(biāo)識判定裝置還具有影像輸入單元，拍攝所述圖像；特征提取單元，從所述圖像中提取特征點(diǎn)；和特異特征選擇單元，將所述特征點(diǎn)配置到特征空間，將該特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為所述特異特征；所述特征比較單元將從所述已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)識判定裝置，其中， 所述標(biāo)識判定裝置還具有影像輸入單元，拍攝所述圖像；特征提取單元，從所述圖像中提取特征點(diǎn)；和不變特征變換單元，將從所述圖像中提取出的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間，將該不變量特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為所述特異特征；所述特征比較單元將從所述已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)配置到所述不變量特征空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中任一項所述的標(biāo)識判定裝置，其中，所述標(biāo)識判定裝置還具有通知單元，該通知單元將所述特征比較單元中的判斷的結(jié)果通知到外部。
5.一種標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)，具有標(biāo)識判定裝置和標(biāo)識檢測裝置， 所述標(biāo)識判定裝置具有第一影像輸入單元，輸入圖像；第一配置單元，從由該第一影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；特異特征選擇單元，將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用；和標(biāo)識存儲單元，存儲所述標(biāo)記的特征點(diǎn)；所述標(biāo)識檢測裝置具有 第二影像輸入單元，輸入圖像；第二配置單元，基于由該第二影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；和對照單元，判斷在所述規(guī)定的空間所示的特征點(diǎn)組的配置中是否存在基于所述標(biāo)識的特征點(diǎn)的配置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)，其中，所述第一配置單元將所述提取出的特征點(diǎn)配置到特征空間；所述特異特征選擇單元將所述特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)，其中，所述第一配置單元將所述提取出的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間； 所述特異特征選擇單元將所述不變量特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
8.一種標(biāo)識判定檢測裝置，具有 第一影像輸入單元，輸入圖像；第一配置單元，從由該第一影像輸入單元輸入的所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；特異特征選擇單元，將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征；特征比較單元，將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用； 標(biāo)識存儲單元，存儲所述標(biāo)識； 第二影像輸入單元，輸入圖像；第二配置單元，基于由該第二影像輸入單元輸入的所述圖像來提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間；和對照單元，判斷在所述規(guī)定的空間所示的特征點(diǎn)組的配置中是否存在與所述標(biāo)識對應(yīng)的特征點(diǎn)的配置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的標(biāo)識判定檢測裝置，其中，所述第一配置單元將所述提取出的特征點(diǎn)配置到特征空間；所述特異特征選擇單元將所述特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的標(biāo)識判定檢測裝置，其中，所述第一配置單元將所述提取出的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間； 所述特異特征選擇單元將所述不變量特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
11.一種標(biāo)識，從圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間，將所述規(guī)定的空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征，從已有的標(biāo)記中提取特征點(diǎn)，將該特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的標(biāo)識，其中，將所述提取出的特征點(diǎn)配置到特征空間，將該特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的標(biāo)識，其中，將所述提取出的特征點(diǎn)映射到不變量特征空間，將所述不變量特征空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征。
14.一種標(biāo)識判定方法，包括 輸入圖像的步驟；從所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間的步驟； 將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的步驟；和將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的步驟。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的標(biāo)識判定方法，其中，所述標(biāo)識判定方法包括將從所述已有的標(biāo)記提取出的特征點(diǎn)配置到所述特征空間， 當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的步驟。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的標(biāo)識判定方法，其中，所述標(biāo)識判定方法包括將從所述已有的標(biāo)記提取出的特征點(diǎn)配置到所述不變量特征空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的步驟。
17.—種標(biāo)識判定程序，使信息處理裝置執(zhí)行 輸入圖像的處理；從所述圖像中提取特征點(diǎn)，將該提取出的特征點(diǎn)表示到規(guī)定的空間的處理； 將所述空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分選擇為特異特征的處理；和將基于已有的標(biāo)記的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，選擇與所述特異特征一致的特征點(diǎn)，當(dāng)該選出的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鰳?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的處理。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的標(biāo)識判定程序，其中，所述標(biāo)識判定程序使信息處理裝置執(zhí)行將從所述已有的標(biāo)記提取出的特征點(diǎn)配置到所述特征空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的處理。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的標(biāo)識判定程序，其中，所述標(biāo)識判定程序使信息處理裝置執(zhí)行將從所述已有的標(biāo)記提取出的特征點(diǎn)配置到所述不變量特征空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用的處理。
全文摘要
本發(fā)明提供一種標(biāo)識判定裝置、標(biāo)識判定檢測系統(tǒng)、標(biāo)識判定檢測裝置、標(biāo)識、標(biāo)識判定方法及其程序。本發(fā)明的標(biāo)識判定裝置具有特征存儲單元，從圖像中提取出的特征點(diǎn)配置在規(guī)定的空間，該規(guī)定的空間中的所述特征點(diǎn)在規(guī)定數(shù)量以下的部分被作為特異特征，該特征存儲單元存儲該特異特征以及從已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)；和特征比較單元，將從所述已有的標(biāo)記中提取出的特征點(diǎn)配置到所述規(guī)定的空間，當(dāng)與所述特異特征一致的特征點(diǎn)的數(shù)量在規(guī)定數(shù)量以上時，判斷為能夠?qū)⑺鲆延械臉?biāo)記作為能從所述圖像中檢測出的標(biāo)識來使用。
文檔編號G06T7/00GK102473310SQ20108003274
公開日2012年5月23日 申請日期2010年7月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月23日
發(fā)明者中島升 申請人:日本電氣株式會社