專利名稱：一種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合物的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請涉及醫(yī)療儀器領(lǐng)域，特別是涉及一種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合物 的方法和裝置。
背景技術(shù)：
藥物洗脫支架是近年來開展的治療冠心病的一項新技術(shù)。藥物洗脫支架也可稱之 為藥物釋放支架，通過包被于藥物洗脫架表面的聚合物攜帶藥物，當支架置入血管內(nèi)病變 部位后，藥物自聚合物涂層中通過洗脫方式有控制地釋放至心血管壁組織而發(fā)揮生物學(xué)效應(yīng)。單面涂層方式是目前將藥物涂覆于支架表面的一種最新方式，單面涂層方式是在 藥物洗脫架表面加工出大量永不變形的可儲存藥物的小孔穴，這種小孔穴稱為槽或洞，這 些槽或洞可以提供藥物洗脫。藥物洗脫架上的槽或洞在微米數(shù)量級。因此，需要使用專用 的裝載方法和裝置來進行藥物和/或聚合物的裝載。在實現(xiàn)本申請的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)，在藥物洗脫架進行藥物和/或聚 合物裝載時，一次只能獲取一張儲存槽或洞的圖像，在計算出這一張圖像上儲存槽或洞的 中心位置后，對這一張圖像上的槽或洞進行裝載。上述裝載方法，在裝載時，存在裝載速度 慢和裝載效率低的問題。

發(fā)明內(nèi)容
為解決上述技術(shù)問題，本申請實施例提供一種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合 物的方法和裝置，以實現(xiàn)快速、高效地將藥物和/或聚合物裝載到槽或洞內(nèi)，技術(shù)方案如 下一種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合物的方法，所述醫(yī)療器械包含多個裝載藥 物或聚合物的槽或洞，包括利用圖像獲取裝置多次獲取所述醫(yī)療器械上槽或洞的圖像，每個圖像包含至少一 個完整的所述槽或洞的圖形；對所述每個槽或洞的圖像進行數(shù)字圖像處理，得到所述每個槽或洞的圖形；根據(jù)所述每個槽或洞的圖形，計算所述每個槽或洞的圖形的中心位置，并根據(jù)該 中心位置確定所述每個槽或洞的裝載位置；調(diào)整裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對位置，使所述裝載裝置的出口對準所述每個 槽或洞的裝載位置，對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。優(yōu)選地，所述圖像處理具體實現(xiàn)為圖像轉(zhuǎn)化，將所述每個槽或洞的圖像轉(zhuǎn)化成多個像素點的集合；圖像預(yù)處理，對所述像素點的集合進行濾波處理，去除圖像噪聲；圖像處理，對預(yù)處理后的圖像進行二值法處理，得到每個槽或洞的圖形。優(yōu)選地，所述二值法處理具體實現(xiàn)為
根據(jù)預(yù)處理后每個像素點的灰度值，利用二值法對每個像素點賦值，將符合預(yù)設(shè) 值或者值域范圍的像素點指定為目標像素點或背景像素點，連通所有被指定為目標像素點 或背景像素點的像素點，得到所述每個槽或洞的圖形。優(yōu)選地，所述計算所述每個槽或洞的圖形的中心位置，并根據(jù)該中心位置確定所 述每個槽或洞的裝載位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述每個 槽或洞的圖形中各個像素點的空間坐標，計算所述每個槽或洞的圖 形的中心像素點的空間坐標；確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標；根據(jù)所述每個槽或洞的圖形的中心像素點的空間坐標和所述每個槽或洞的圖像 的幾何中心的空間坐標，計算兩個空間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值，記為第一 相對位置；將所述每個槽或洞對應(yīng)的第一相對位置記錄成第一數(shù)組。優(yōu)選地，所述確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標具體實現(xiàn)為獲取所述每個槽或洞的圖像的四個頂點處的空間坐標；根據(jù)所述四個頂點的空間坐標，計算出所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間 坐標。優(yōu)選地，所述計算所述每個槽或洞的圖形的中心位置，并根據(jù)該中心位置確定所 述每個槽或洞的裝載位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述每個槽或洞的圖形中各個像素點的像素坐標，計算所述每個槽或洞的圖 形的中心像素點的像素坐標；確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心像素點的像素坐標；根據(jù)所述每個槽或洞的圖形的中心像素點的像素坐標和所述每個槽或洞的圖像 的幾何中心像素點的像素坐標，計算兩個像素點坐標的坐標差值，并將所述兩個像素點的 坐標差值轉(zhuǎn)換成空間坐標差值，記為第一相對位置；將所述每個槽或洞對應(yīng)的第一相對位置記錄成第一數(shù)組。優(yōu)選地，所述確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心像素點的像素坐標具體實現(xiàn) 為獲取所述每個槽或洞的圖像四個頂點處的像素坐標；根據(jù)所述四個頂點的像素坐標，計算出所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素 坐標。優(yōu)選地，所述計算所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標具體實現(xiàn)為根據(jù)所述每個槽或洞圖像的分辨率，分別獲取X方向和/或y方向像素點的中間 值，此中間值就是所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標。優(yōu)選地，所述調(diào)整裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對位置，使所述裝載裝置的出口 對準所述醫(yī)療器械的裝載位置，具體實現(xiàn)為確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對位置；根據(jù)所述第一相對位置和所述第二相對位置，調(diào)整所述裝載裝置與所述醫(yī)療器械 的相對位置，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸 上。
優(yōu)選地，所述確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對 位置，具體實現(xiàn)為獲取所述 圖像獲取裝置中心的空間坐標；獲取所述裝載裝置出口的空間坐標；根據(jù)所述圖像獲取裝置中心的空間坐標與所述裝載裝置出口的空間坐標，計算兩 個空間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值，記為第二相對位置。優(yōu)選地，所述根據(jù)所述第一相對位置和所述第二相對位置，調(diào)整所述裝載裝置與 所述醫(yī)療器械的相對位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述第一相對位置和所述第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述 醫(yī)療器械，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸 上。優(yōu)選地，所述根據(jù)所述第一位置和第二相對位置，調(diào)整所述裝載裝置與所述醫(yī)療 器械的相對位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述第一相對位置，在χ方向和/或y方向移動所述醫(yī)療器械，使所述每個槽 或洞的圖形的中心位置與所述圖像幾何中心處于同一縱軸上；根據(jù)所述第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述裝載裝置，使得所述裝 載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上。優(yōu)選地，所述調(diào)整裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對位置，使所述裝載裝置的出口 對準所述醫(yī)療器械的裝載位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述第一數(shù)組中的第一相對位置，在χ方向和/或y方向移動所述圖像獲取 裝置，使所述每個槽或洞的圖形的中心位置與所述每個槽或洞的圖像的幾何中心處于同一 縱軸上；確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對位置，將所述 每個槽或洞相對應(yīng)的第二相對位置記錄成第二數(shù)組；根據(jù)所述第二數(shù)組中的第二相對位置，調(diào)整所述裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對 位置，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上。優(yōu)選地，所述確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對 位置，具體實現(xiàn)為獲取所述圖像獲取裝置中心的空間坐標；獲取所述裝載裝置出口的空間坐標；根據(jù)所述圖像獲取裝置中心的空間坐標與所述裝載裝置出口的空間坐標，計算兩 個空間坐標在X方向和/或y方向上的坐標差值，記為第二相對位置；將所述每個槽或洞對應(yīng)的第二相對位置記錄成第二數(shù)組。優(yōu)選地，所述根據(jù)所述第二相對位置，調(diào)整所述裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對 位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述第二數(shù)組中的第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述醫(yī)療器 械，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上。優(yōu)選地，所述根據(jù)所述第二相對位置，調(diào)整所述裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對 位置，具體實現(xiàn)為
根據(jù)所述第二數(shù)組中的第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述裝載裝 置，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上。優(yōu)選地，對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載，具體實現(xiàn)為當裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上后，打開 裝載裝置的出口對所述槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載；對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。優(yōu)選地，根據(jù)所需裝載藥物和/或聚合物的劑量，重復(fù)若干次對所述每個槽或洞 進行藥物和/或聚合物裝載。

優(yōu)選地，該方法還包括調(diào)整所述醫(yī)療器械與圖像獲取裝置的位置，使醫(yī)療器械上 其它槽或洞處于圖像獲取裝置的圖像獲取位置。優(yōu)選地，所述槽或洞的寬度在0. 5-200微米之間。優(yōu)選地，所述槽或洞的寬度在20-80微米之間。優(yōu)選地，所述醫(yī)療器械是人體管腔內(nèi)支架。優(yōu)選地，所述人體管腔內(nèi)支架是血管支架。優(yōu)選地，所述的藥物選自化學(xué)藥物和/或生物活性物質(zhì)。優(yōu)選地，所述化學(xué)藥物選自免疫抑制劑和/或抗癌藥物。優(yōu)選地，所述免疫抑制劑選自雷帕霉素及其衍生物，所述抗癌藥物選自紫杉醇及 其衍生物。優(yōu)選地，所述生物活性物質(zhì)包括蛋白質(zhì)、多肽、DNA、RNA和/或microRNA。優(yōu)選地，所述聚合物是生物可降解聚合物。優(yōu)選地，所述生物可降解聚合物選自由C、H和0構(gòu)成的C2-C6脂肪族羥基羧酸的均 聚物和共聚物中的一種或多種。優(yōu)選地，所述生物可降解聚合物是(I)D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸或ε-己內(nèi)酯的均聚物中的一種或多種；和/或(2)由D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸和ε -己內(nèi)酯中任意兩種以上作為單體所形成的 共聚物中的一種或多種。優(yōu)選地，所述生物可降解聚合物選自聚D，L-丙交酯、聚D-丙交酯、聚L-丙交酯、 聚乙交酯、聚乙交酯_丙交酯和聚ε“己內(nèi)酯中的一種或多種。—種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合物的裝置，所述醫(yī)療器械上包含多個槽或 洞，包括平臺，用于放置所述醫(yī)療器械；圖像獲取裝置，位于所述平臺上方，用于獲取所述醫(yī)療器械上槽或洞的圖像；圖像處理單元，與所述圖像獲取裝置相連，用于對所述圖像獲取裝置獲取的槽或 洞的圖像進行數(shù)字圖像處理；位置計算單元，與所述圖像處理單元相連，用于根據(jù)所述圖像處理單元的處理結(jié) 果計算需要的相對位置；存儲單元，與所述位置計算單元相連，用于記錄所述位置計算單元計算得到的相 對位置；第一位置調(diào)節(jié)裝置，與所述存儲單元相連，還與所述平臺連接，用于根據(jù)所述存儲單元中的相對位置，通過移動所述平臺，調(diào)整所述醫(yī)療器械與所述圖像獲取裝置和/或所 述裝載裝置之間的相對位置關(guān)系；裝載裝置，位于所述平臺上方，用于對所述醫(yī)療器械上的槽或洞進行藥物和/或 聚合物裝載。優(yōu)選地，該裝置進一步包括位置校準裝置，與所述存儲單元相連，用于校準所述 圖像獲取裝置中心位置與所述裝載裝置出口的空間位置關(guān)系。優(yōu)選地，所述平臺包括旋轉(zhuǎn)平臺和支架軸，所述支架軸貫穿固定在所述旋轉(zhuǎn)平臺 中間，所述醫(yī)療器械放置在所述支架軸上。優(yōu)選地，所述圖像獲取裝置是照相機或攝像機。 優(yōu)選地，所述圖像獲取裝置是工業(yè)照相機或攝像機。優(yōu)選地，所述圖像處理單元包括圖像轉(zhuǎn)換子單元，用于將所述槽或洞的圖像轉(zhuǎn)化成多個像素點的集合；圖像預(yù)處理子單元，用于將所述像素點的集合進行濾波處理，去除圖像噪聲；圖像處理子單元，用于對預(yù)處理后的圖像進行二值法處理，得到每個槽或洞的圖 形。優(yōu)選地，所述圖像處理子單元根據(jù)預(yù)處理后每個像素點的灰度值，利用二值法對 每個像素點賦值，將符合預(yù)設(shè)值或者值域范圍的像素點指定為目標像素點或背景像素點， 連通所有被指定為目標像素點或背景像素點的像素點，得到所述槽或洞的圖形。優(yōu)選地，該裝置進一步包括第二位置調(diào)節(jié)裝置，與所述存儲單元相連，與所述圖像獲取裝置連接，用于根據(jù)所 述存儲單元中的相對位置，帶動所述圖像獲取裝置在水平坐標面上移動。優(yōu)選地，該裝置進一步包括第三位置調(diào)節(jié)裝置，與所述存儲單元相連，與所述裝載裝置連接，用于根據(jù)所述存 儲單元中的相對位置，帶動所述裝載裝置單元在水平面上移動。優(yōu)選地，所述圖像獲取裝置軸線與所述裝載裝置軸線處于同一垂面上。優(yōu)選地，所述醫(yī)療器械上槽或洞的寬度在0. 5-200微米之間。優(yōu)選地，所述醫(yī)療器械上槽或洞的寬度在20-80微米之間。優(yōu)選地，所述醫(yī)療器械是人體管腔內(nèi)支架。優(yōu)選地，所述人體管腔內(nèi)支架是血管支架。優(yōu)選地，所述的藥物是包括化學(xué)藥物和/或生物活性物質(zhì)。優(yōu)選地，所述化學(xué)藥物選自免疫抑制劑和/或抗癌藥物。優(yōu)選地，所述免疫抑制劑選自雷帕霉素及其衍生物，所述抗癌藥物選自紫杉醇及 其衍生物。優(yōu)選地，所述生物活性物質(zhì)選自蛋白質(zhì)、多肽、DNA、RNA和/或microRNA。優(yōu)選地，所述聚合物是生物可降解聚合物。優(yōu)選地，所述生物可降解聚合物選自由C、H和0構(gòu)成的C2-C6脂肪族羥基羧酸的均 聚物和共聚物中的一種或多種。優(yōu)選地，所述生物可降解聚合物是(I)D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸或ε-己內(nèi)酯的均聚物中的一種或多種；和/或
(2)由D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸和ε -己內(nèi)酯中任意兩種以上作為單體所形成的 共聚物中的一種或多種。優(yōu)選地，所述生物可降解聚合物選自聚D，L-丙交酯、聚D-丙交酯、聚L-丙交酯、 聚乙交酯、聚乙交酯_丙交酯和聚ε“己內(nèi)酯中的一種或多種。本申請實施例，多次獲取包含有多個槽或洞的醫(yī)療器械上槽或洞的圖像，對每個 槽或洞進行圖像處理，然后集中對每個槽或洞進行裝載，減少裝載過程中的位移運動路線， 縮短了裝載時間 ，提高了裝載的速度和效率。另外，本申請實施例采用機器視覺原理來尋找槽心或洞心，對醫(yī)療器械上每個槽 或洞都進行了精確的定位，為裝載藥物和/或聚合物提供了準確的坐標，在快速裝載的同 時，保證了裝載的精確度。此外，本申請實施例采用間歇式裝載方式，減少等待藥物和/或聚合物揮發(fā)的時 間，不僅縮短了裝載時間，而且使裝載的藥物和/或聚合物更加均勻，提高了裝載藥物和/ 或聚合物的質(zhì)量。


為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 申請中記載的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下， 還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本申請實施例所使用的帶有槽或洞的血管支架的結(jié)構(gòu)圖及其局部放大圖；圖2為本申請實施例提供的一種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合物方法的流程 圖；圖3本申請實施例提供的另一種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合物方法的流程 圖；圖4為本申請實施例圖像獲取裝置所獲取的槽或洞的圖像；圖5為一種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合物的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本申請實施例圖像處理單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本申請實 施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施 例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領(lǐng)域普通 技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當屬于本申請保護 的范圍。圖1為本申請所使用的帶有槽或洞的血管支架及其局部放大圖。圖1(a)示出了一種血管支架，它是由激光切割機切割金屬圓管毛坯而成，并且在 支架的外表面蝕刻有深度30微米，寬度為50微米，長度500微米的槽或洞。在每個支架上 有若干個環(huán)，I所示的是其中一個環(huán)的局部放大圖。如圖1(b)所示，1為波桿，2為槽或洞， 每個環(huán)上有若干個波桿，一個波桿上面有一個槽或洞。
在槽或洞里面裝載的藥物和/或聚合物，所裝載的藥物可以是化學(xué)藥物和/或生 物活性物質(zhì)?；瘜W(xué)藥物包括免疫抑制劑和/或抗癌藥物，免疫抑制劑選自雷帕霉素及其衍 生物，抗癌藥物選自紫杉醇及其衍生物。生物活性物質(zhì)包括蛋白質(zhì)、多肽、DNA、RNA和/或 microRNAo所裝載的聚合物可以是生物可降解聚合物。生物可降解聚合物選自由C、H和0構(gòu) 成的C2-C6脂肪族羥基羧酸的均聚物和共聚物中的一種或多種。或者，上述生物可降解聚合物是 (I)D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸或ε -己內(nèi)酯的均聚物中的一種或多種；和/或(2)由D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸和ε -己內(nèi)酯中任意兩種以上作為單體所形成的 共聚物中的一種或多種?；蛘撸鲜錾锟山到饩酆衔镞x自聚D，L-丙交酯、聚D-丙交酯、聚L-丙交酯、聚 乙交酯、聚乙交酯-丙交酯和聚ε“己內(nèi)酯中的一種或多種。方法實施例一在本實施例中醫(yī)療器械具體為血管支架，本申請實施例提供的一種在醫(yī)療器械上 裝載藥物和/或聚合物的方法，如圖2所示，該方法包括步驟210，利用圖像獲取裝置多次獲取所述血管支架的圖像，每個圖像包含至少一 個完整的所述槽或洞的圖形。當血管支架較長時，可以一次選取血管支架上一個或多個環(huán)上的槽或洞進行多次 拍照；當血管支架較短時，也可以一次對血管支架上所有環(huán)上的槽或洞進行拍照。所獲取的 槽或洞的圖像可以記錄為一個圖像集，每一張圖像中含有一個波桿中的一個槽或洞，假設(shè) 該圖像集中有m張圖像，即共有m個槽或洞。步驟220，對所述血管支架上每個槽或洞的圖像進行數(shù)字圖像處理，得到每個槽或 洞的圖形。首先，將所每個槽或洞圖像轉(zhuǎn)化成多個像素點的集合，當圖像轉(zhuǎn)化成像素點的集 合后，像素點的集合進行濾波處理，去除圖像的干擾噪聲。其次，對預(yù)處理后的圖像進行圖像處理，主要是對預(yù)處理后的圖像進行二值法處 理，根據(jù)每個像素點的灰度值對像素點賦值，將符合預(yù)設(shè)值或者值域范圍的像素點指定為 目標像素點或背景像素點，連通所有被指定為目標像素點或背景像素點的像素點，形成目 標像素體，即血管支架上槽或洞的圖形，得到m個槽或洞的圖像。步驟230，根據(jù)獲取的血管支架上每個槽或洞的圖形，計算血管支架上每個槽或洞 的圖形的中心位置，并根據(jù)該中心位置確定血管支架上每個槽或洞的裝載位置。首先，計算所述血管支架上每個槽或洞的圖形的中心像素點的空間坐標。根據(jù)從步驟220得到的m個槽或洞的圖形，如圖3所示，中心像素點P是每一個槽 或洞的圖形的中心位置。獲取中心像素點P的像素坐標，然后轉(zhuǎn)換得到中心像素點P的空 間坐標(A，B)。其次，確定血管支架上每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標。根據(jù)所述槽或洞的圖像，獲取圖像四個頂點處的空間坐標，根據(jù)四個頂點的空間 坐標，計算出血管支架上每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標(A’，B’)，也就是圖像獲 取裝置的中心位置。
最后，根據(jù)中心像素點的空間坐標(A，B)和幾何中心的空間坐標(A’，B’)，計算出 上述兩個坐標間的差值，這個差值用坐標的形式(A-A’，B-B')來表示，即需要在χ方向和 /或y方向分別調(diào)整B-B’的距離，才可以使槽或洞的圖形的中心位置空間坐標(A， B)與圖像的幾何中心空間坐標(A’，B’ )處于同一縱軸上。對m個槽或洞都進行上述計算，將m個槽或洞所對應(yīng)的坐標間差值(A_A’，B_B’)，
記錄成為第一 數(shù)組。。步驟240，調(diào)整裝載裝置與血管支架的相對位置，使裝載裝置的出口對準血管支架 儲存槽或洞的裝載位置，對血管支架上槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。包括以下步驟步驟241，確定裝載裝置與圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對位置。獲取圖像獲取裝置中心的空間坐標，獲取裝載裝置出口的空間坐標，根據(jù)圖像獲 取裝置中心的空間坐標與裝載裝置出口的空間坐標，計算兩個空間坐標在X方向和/或y 方向上的坐標差值，設(shè)上述兩個空間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值為(M，N)，將 (M，N)記為第二相對位置。如果圖像獲取裝置和裝載裝置固定不變，第二相對位置可以預(yù)先計算得到，如果 上述兩個裝置中任一個發(fā)送移動，則在步驟241中需要計算第二相對位置。步驟242，以每個圖像獲取裝置的中心位置為基準，按照第一數(shù)組中的第一相對位 置，移動血管支架。使每個槽或洞的圖形的中心位置與圖像幾何中心處于同一縱軸上。選取數(shù)組中第一個元素，根據(jù)所記錄的第一相對位置(A-A’，B-B')的值，以圖像 中心位置的空間坐標(A’，B’ )為基準，調(diào)整血管支架在χ方向移動A-A’，在y方向移動 B-B’，使每個槽或洞的圖形中心位置與圖像獲取裝置的中心處于同一縱軸上，也就是該槽 或洞的裝載位置和圖像獲取裝置的中心在豎直方向重合，找到了槽或洞的裝載位置。步驟243，以裝載裝置的出口為基準，按照第二相對位置，移動血管支架，使每個槽 或洞的裝載位置與裝載裝置出口處于同一縱軸上。將血管支架在χ方向和/或y方向上分別移動M和N，使血管支架上槽或洞的裝載 位置與載裝置的出口處于同一縱軸上。打開裝載裝置的出口，這樣預(yù)先裝載在裝置中的藥 物和/或聚合物通過其出口被點滴到血管支架的槽或洞2中，對每個槽或洞進行同樣的操 作，進行藥物和/或聚合物裝載。上述步驟242和步驟243分別是根據(jù)第一相對位置和第二相對位置移動血管支 架，所以上述兩個步驟還可以合并成一步來進行。如圖4所示，在步驟240完成裝載之后，還可以包括步驟250 調(diào)整血管支架與圖 像獲取裝置的相對位置，使血管支架上其它藥物槽處于圖像獲取裝置的拍照位置。步驟210到步驟240可以實現(xiàn)對血管支架上多個藥物槽進行裝載，若需要對整個 血管支架上所有槽進行裝載，在一次裝載完成后，首先將血管支架移回到圖像獲取裝置拍 照范圍，其次旋轉(zhuǎn)血管支架一定角度和/或平移血管支架一定距離，使血管支架上其它槽 或洞移動到圖像獲取裝置的拍照位置。這樣在一次對多個槽或洞完成裝載之后，可以接著 對血管支架上其它槽或洞進行循環(huán)裝載。進而完成對整個血管支架的裝載。本領(lǐng)域技術(shù)人員知道，在實際應(yīng)用時醫(yī)療器械還可以是膽管支架、食管支架、輸尿 管支架等其它人體管腔內(nèi)支架，本實施例中醫(yī)療器械具體為血管支架，不應(yīng)構(gòu)成對本申請 的限制。
此外，根據(jù)所需裝載藥物和/或聚合物的劑量，裝載時可以重復(fù)步驟240若干次。 避免一次裝載過多，影響了藥物和/或聚合物的附著效果。分多次裝載可以留給藥物和/ 或聚合物揮發(fā)的時間，使裝載更加均勻，提高了裝載的藥物和/或聚合物的質(zhì)量。方法實施例二

本發(fā)明實施例一，在步驟230中，還可以根據(jù)像素坐標確定出血管支架上每個槽 或洞的裝載位置，具體由以下步驟實現(xiàn)首先，計算血管支架上每個槽或洞的圖形的中心像素點的像素坐標。根據(jù)從步驟220得到的m個槽或洞的圖形，如圖3所示，中心像素點P是每一個槽 或洞的圖形的中心位置。獲取中心像素點P的像素坐標值(a，b)。其次，確定血管支架上每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標。根據(jù)所拍槽或洞的圖像，獲取圖像四個頂點處的像素坐標，根據(jù)四個頂點的像素 坐標和每個槽或洞的分辨率，分別獲取χ方向和/或y方向像素點的中間值，這個中間值就 是血管支架上每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標(a’，b’)，同樣也是圖像獲取裝置 的中心。最后，根據(jù)中心像素點的像素坐標(a，b)和幾何中心的像素坐標(a’，b’)，計算出 上述兩個坐標間的差值，同樣，這個差值用坐標的形式(a-a’，b-b’ )來表示，即需要在χ方 向和/或y方向分別調(diào)整a-a’和b-b’的距離，才可以使槽或洞的圖形的中心位置像素坐 標(a，b)與圖像的幾何中心像素坐標(a’，b’ )重合，即該槽或洞的圖形中心位置和圖像獲 取裝置的中心重合，找到了槽或洞的裝載位置。方法實施例三本發(fā)明實施例一和/或?qū)嵤├?，在步驟241中還可以以每個槽或洞的圖形的中 心位置為基準，移動圖像獲取裝置，則該步驟為步驟242，以每個槽或洞的中心位置為基準，按照第一數(shù)組中的第一相對位置，移 動圖像獲取裝置。使每個槽或洞的圖形的中心位置與圖像幾何中心處于同一縱軸上。選取數(shù)組中第一個元素，根據(jù)所記錄的第一相對位置的值，以每個槽或洞的中心 位置的空間坐標為基準，調(diào)整血管支架在X方向和/或y方向移動，使圖像獲取裝置的中心 與每個槽或洞的圖形中心位置處于同一縱軸上，也就是該槽或洞的裝載位置和圖像獲取裝 置的中心在豎直方向重合，找到了槽或洞的裝載位置。方法實施例四本發(fā)明實施一、實施例二和/或?qū)嵤├?，在步驟243中同樣還可以以每個槽或洞 的圖形的中心位置為基準，移動裝載裝置，則該步驟為步驟243，以每個槽或洞的中心位置為基準，按照第二相對位置，裝載裝置，使每個 槽或洞的裝載位置與裝載裝置出口處于同一縱軸上。將裝載裝置在χ方向和/或y方向上分別移動-M和-N，使裝載裝置的出口與血管 支架槽或洞的裝載位置處于同一縱軸上。打開裝載裝置的出口，這樣預(yù)先裝載在裝置中的 藥物和/或聚合物通過其出口被點滴到血管支架的槽或洞2中，對每個槽或洞進行同樣的 操作，進行藥物和/或聚合物裝載。相應(yīng)于上面的方法實施例，本申請還提供一種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合 物的裝置。
裝置實施例一如圖5所示，該裝置包括平臺、圖像獲取裝置52、圖像處理單元53(圖中未示 出)、位置計算單元54(圖中未示出)、第一位置調(diào)節(jié)裝置(圖中未示出)、存儲單元(圖中 未示出)、裝載裝置56、龍門架57和底座58。其中，平臺包括旋轉(zhuǎn)平臺511和支架軸412，支架軸512貫穿在旋轉(zhuǎn)平臺511中間， 與之垂直，并固定在旋轉(zhuǎn)平臺511上。旋轉(zhuǎn)平臺511可以是圓形，也可以是其它幾何形狀， 在垂直面上可以自由旋轉(zhuǎn)。龍門架57和底座58的作用是固定支撐作用，龍門架57設(shè)置在底座58上，并與底 座58垂直。圖像獲取裝置52固定在龍門架57橫梁上，并垂直與龍門57的橫梁。圖像處理單 元53與圖像獲取裝置52相連，圖像獲取裝置52在實際應(yīng)用中采用工業(yè)相機或的攝像機。 在對血管支架拍照時，為了使拍到圖像清晰，需要對血管支架 進行照明，本申請實施例采用 2個12V亮度可調(diào)電源，分別控制一個點光源和一個環(huán)形光源，來提供所需照明。圖像處理單元53接收并處理圖像獲取裝置52所拍照的圖像，將經(jīng)過處理的圖像 數(shù)據(jù)發(fā)送給位置計算單元54。如圖6所示，圖像處理單元53包括圖像轉(zhuǎn)換子單元61，用于將所述圖像獲取裝置52所獲取的每個槽或洞的圖像轉(zhuǎn) 化成多個像素點的集合；圖像預(yù)處理子單元62，用于將所述像素點的集合進行濾波處理，去除圖像噪聲；圖像處理子單元63，用于對預(yù)處理后的圖像進行二值法處理，得到每個槽或洞的 圖形。位置計算單元54，用于根據(jù)圖像數(shù)據(jù)計算得到相對位置數(shù)據(jù)，并將相對位置數(shù)據(jù) 發(fā)送給存儲單元。存儲單元，用于存儲位置計算單元54計算得到的相對位置數(shù)據(jù)，將記錄的相對位 置數(shù)據(jù)發(fā)送給位置調(diào)節(jié)裝置或者發(fā)送給外部可視部件以供操作人員進行下一步操作。第一位置調(diào)節(jié)裝置包括控制芯片(圖中未示出)和移動裝置551，控制芯片接收存 儲單元的相對位置數(shù)據(jù)，生成控制指令，控制移動裝置551分別在χ方向和/或y方向上移 動，移動裝置551位于龍門架中，在圖像獲取裝置52的下方，平臺固定在移動裝置551上， 移動裝置551在χ方向和/或y方向移動，可以帶動平臺作相應(yīng)的移動。裝載裝置56也固定在龍門架57的橫梁上，并且也與龍門架57的橫梁垂直，裝載 裝置56中預(yù)先裝有需要的藥物和/或聚合物，裝載裝置的出口是561。本發(fā)明實施例，裝載過程中，第一位置調(diào)節(jié)裝置根據(jù)單元的相對位置數(shù)據(jù)，控制移 動裝置551移動，從而帶動平臺上的血管支架移動。首先移動血管支架，使血管支架上槽或 洞的中心位置與圖像獲取裝置52的中心位置處于同一縱軸上，其次再移動血管支架，使血 管支架上槽或洞的中心位置與裝載裝置的出口 561處于同一縱軸上，最后打開裝載裝置的 出口，進行裝載。在上述裝載過程中，只需移動血管支架即可完成，圖像獲取裝置52和裝載 裝置56位置固定。在裝載過程中，第一位置調(diào)節(jié)裝置還可以直接根據(jù)單元的第一相對位置和第二相 對位置的相對位置數(shù)據(jù)，控制移動裝置551移動，移動血管支架，使血管支架上槽或洞的中心位置與裝載裝置的出口 561處于同一縱軸上，然后打開裝載裝置的出口，進行裝載。裝置實施例二 在本發(fā)明實施例中，該裝置進一步包括位置校準裝置，用于校準圖像獲取裝置中心位置與裝載裝置出口的空間位置關(guān) 系。第二位置調(diào)節(jié)裝置，與所述存儲單元相連，與所述圖像獲取裝置連接，用于帶動所 述圖像獲取裝置在水平坐標面上移動。本申請實施例，裝載過程中，首先移動圖像獲取裝置，使血管支架上槽或洞的中心 位置與圖像獲取裝置的中心位置處于同一縱軸上，其次移動血管支架，使血管支架上槽或 洞的中心位置與裝載裝置的出口處于同一縱軸上，最后進行打開裝載裝置的出口，進行裝 載。在上述裝載過程中，不僅移動血管支架，還移動圖像獲取裝置，裝載裝置固定不動。裝置實施例三在本發(fā)明實施例中，該裝置進一步包括位置校準裝置，用于校準圖像獲取裝置中心位置與裝載裝置出口的空間位置關(guān) 系。第三位置調(diào)節(jié)裝置，與所述存儲單元相連，與所述裝載裝置連接，用于帶動所述裝 載裝置在水平坐標面上移動。本申請實施例，多次獲取包含有多個槽或洞的醫(yī)療器械上槽或洞的圖像，對每個 槽或洞進行圖像處理，然后集中對每個槽或洞進行裝載。減少裝載過程中的位移運動路線， 縮短了裝載時間，提高了裝載的速度和效率。另外，本申請實施例采用機器視覺原理來尋找槽心或洞心，對血管支架每個槽或 洞都進行了精確的定位，為裝載藥物和/或聚合物提供了準確的坐標，在快速裝載的同時， 保證了裝載的精確度。此外，本申請實施例采用間歇式裝載方式，減少等待藥物和/或聚合物揮發(fā)的時 間，不僅縮短了裝載時間，而且使裝載的藥物和/或聚合物更加均勻，提高了裝載藥物和/ 或聚合物的質(zhì)量。為了描述的方便，描述以上裝置時以功能分為各種單元分別描述。當然，在實施本 申請時可以把各單元的功能在同一個或多個軟件和/或硬件中實現(xiàn)。通過以上的實施方式的描述可知，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本申請可 借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)。基于這樣的理解，本申請的技術(shù)方案本質(zhì) 上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品 可以存儲在存儲介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備 (可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請實施例或者實施例的某些部分 所述的方法。以上所述僅是本申請的具體實施方式
，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人 員來說，在不脫離本申請原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng) 視為本申請的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合物的方法，所述醫(yī)療器械包含多個裝載藥物 或聚合物的槽或洞，其特征在于，包括利用圖像獲取裝置多次獲取所述醫(yī)療器械上槽或洞的圖像，每個圖像包含至少一個完 整的所述槽或洞的圖形；對所述每個槽或洞的圖像進行數(shù)字圖像處理，得到所述每個槽或洞的圖形； 根據(jù)所述每個槽或洞的圖形，計算所述每個槽或洞的圖形的中心位置，并根據(jù)該中心 位置確定所述每個槽或洞的裝載位置；調(diào)整裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對位置，使所述裝載裝置的出口對準所述每個槽或 洞的裝載位置，對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像處理具體實現(xiàn)為 圖像轉(zhuǎn)化，將所述每個槽或洞的圖像轉(zhuǎn)化成多個像素點的集合；圖像預(yù)處理，對所述像素點的集合進行濾波處理，去除圖像噪聲； 圖像處理，對預(yù)處理后的圖像進行二值法處理，得到每個槽或洞的圖形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述二值法處理具體實現(xiàn)為根據(jù)預(yù)處理后每個像素點的灰度值，利用二值法對每個像素點賦值，將符合預(yù)設(shè)值或 者值域范圍的像素點指定為目標像素點或背景像素點，連通所有被指定為目標像素點或背 景像素點的像素點，得到所述每個槽或洞的圖形。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述每個槽或洞的圖形的中心 位置，并根據(jù)該中心位置確定所述每個槽或洞的裝載位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述每個槽或洞的圖形中各個像素點的空間坐標，計算所述每個槽或洞的圖形的 中心像素點的空間坐標；確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標；根據(jù)所述每個槽或洞的圖形的中心像素點的空間坐標和所述每個槽或洞的圖像的幾 何中心的空間坐標，計算兩個空間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值，記為第一相對 位置；將所述每個槽或洞對應(yīng)的第一相對位置記錄成第一數(shù)組。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定所述每個槽或洞的圖像的幾何 中心的空間坐標具體實現(xiàn)為獲取所述每個槽或洞的圖像的四個頂點處的空間坐標；根據(jù)所述四個頂點的空間坐標，計算出所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的空間坐標。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述每個槽或洞的圖形的中心 位置，并根據(jù)該中心位置確定所述每個槽或洞的裝載位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述每個槽或洞的圖形中各個像素點的像素坐標，計算所述每個槽或洞的圖形的 中心像素點的像素坐標；確定所述每個槽或洞的圖像的幾何中心像素點的像素坐標；根據(jù)所述每個槽或洞的圖形的中心像素點的像素坐標和所述每個槽或洞的圖像的幾 何中心像素點的像素坐標，計算兩個像素點坐標的坐標差值，并將所述兩個像素點的坐標 差值轉(zhuǎn)換成空間坐標差值，記為第一相對位置；將所述每個槽或洞對應(yīng)的第一相對位置記錄成第一數(shù)組。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定所述每個槽或洞的圖像的幾何 中心像素點的像素坐標具體實現(xiàn)為獲取所述每個槽或洞的圖像四個頂點處的像素坐標；根據(jù)所述四個頂點的像素坐標，計算出所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述計算所述每個槽或洞的圖像的幾何 中心的像素坐標具體實現(xiàn)為根據(jù)所述每個槽或洞圖像的分辨率，分別獲取χ方向和/或y方向像素點的中間值，此 中間值就是所述每個槽或洞的圖像的幾何中心的像素坐標。
9.根據(jù)權(quán)利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整裝載裝置與所述醫(yī)療器械的 相對位置，使所述裝載裝置的出口對準所述醫(yī)療器械的裝載位置，具體實現(xiàn)為確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對位置；根據(jù)所述第一相對位置和所述第二相對位置，調(diào)整所述裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相 對位置，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述確定所述裝載裝置與所述圖像獲取 裝置的相對位置，記為第二相對位置，具體實現(xiàn)為獲取所述圖像獲取裝置中心的空間坐標；獲取所述裝載裝置出口的空間坐標；根據(jù)所述圖像獲取裝置中心的空間坐標與所述裝載裝置出口的空間坐標，計算兩個空 間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值，記為第二相對位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一相對位置和所述第 二相對位置，調(diào)整所述裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述第一相對位置和所述第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述醫(yī)療 器械，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置和第二相對位 置，調(diào)整所述裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述第一相對位置，在χ方向和/或y方向移動所述醫(yī)療器械，使所述每個槽或洞 的圖形的中心位置與所述圖像幾何中心處于同一縱軸上；根據(jù)所述第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述裝載裝置，使得所述裝載裝 置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上。
13.根據(jù)權(quán)利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整裝載裝置與所述醫(yī)療器械 的相對位置，使所述裝載裝置的出口對準所述醫(yī)療器械的裝載位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述第一數(shù)組中的第一相對位置，在χ方向和/或y方向移動所述圖像獲取裝置， 使所述每個槽或洞的圖形的中心位置與所述每個槽或洞的圖像的幾何中心處于同一縱軸 上；確定所述裝載裝置與所述圖像獲取裝置的相對位置，記為第二相對位置，將所述每個 槽或洞相對應(yīng)的第二相對位置記錄成第二數(shù)組；根據(jù)所述第二數(shù)組中的第二相對位置，調(diào)整所述裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對位置，使得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述確定所述裝載裝置與所述圖像獲 取裝置的相對位置，記為第二相對位置，具體實現(xiàn)為獲取所述圖像獲取裝置中心的空間坐標；獲取所述裝載裝置出口的空間坐標；根據(jù)所述圖像獲取裝置中心的空間坐標與所述裝載裝置出口的空間坐標，計算兩個空 間坐標在χ方向和/或y方向上的坐標差值，記為第二相對位置；將所述每個槽或洞對應(yīng)的第二相對位置記錄成第二數(shù)組。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二相對位置，調(diào)整所述 裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述第二數(shù)組中的第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述醫(yī)療器械，使 得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二相對位置，調(diào)整所述 裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對位置，具體實現(xiàn)為根據(jù)所述第二數(shù)組中的第二相對位置，在χ方向和/或y方向上移動所述裝載裝置，使 得所述裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上。
17.根據(jù)權(quán)利要求11、12、15或16所述的方法，其特征在于，對所述每個槽或洞進行藥 物和/或聚合物裝載，具體實現(xiàn)為當裝載裝置的出口與所述每個槽或洞的圖形的中心位置處于同一縱軸上后，打開裝載 裝置的出口對所述槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載；對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于，根據(jù)所需裝載藥物和/或聚合物的劑 量，重復(fù)若干次對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其特征在于，該方法還包括調(diào)整所述醫(yī)療器械與圖 像獲取裝置的位置，使醫(yī)療器械上其它槽或洞處于圖像獲取裝置的圖像獲取位置。
20.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的方法，其特征在于，所述槽或洞的寬度在0.5-200微米之間。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其特征在于，所述槽或洞的寬度在20-80微米之間。
22.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述醫(yī)療器械是人體管腔內(nèi)支架。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其特征在于，所述人體管腔內(nèi)支架是血管支架。
24.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述的藥物選自化學(xué)藥物和/或生物活 性物質(zhì)。
25.根據(jù)權(quán)利要求M所述的方法，其特征在于，所述化學(xué)藥物選自免疫抑制劑和/或抗 癌藥物。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的方法，其特征在于，所述免疫抑制劑選自雷帕霉素及其衍 生物，所述抗癌藥物選自紫杉醇及其衍生物。
27.根據(jù)權(quán)利要求M所述的方法，其特征在于，所述生物活性物質(zhì)包括蛋白質(zhì)、多肽、 DNA、RNA 和 / 或 microRNA。
28.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述聚合物是生物可降解聚合物。
29.根據(jù)權(quán)利要求觀所述的方法，其特征在于，所述生物可降解聚合物選自由C、H和0 構(gòu)成的C2-C6脂肪族羥基羧酸的均聚物和共聚物中的一種或多種。
30.根據(jù)權(quán)利要求觀所述的方法，其特征在于，所述生物可降解聚合物是(1)D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸或ε-己內(nèi)酯的均聚物中的一種或多種；和/或(2)由D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸和ε-己內(nèi)酯中任意兩種以上作為單體所形成的共聚 物中的一種或多種。
31.根據(jù)權(quán)利要求觀所述的方法，其特征在于，所述生物可降解聚合物選自聚D，L-丙 交酯、聚D-丙交酯、聚L-丙交酯、聚乙交酯、聚乙交酯-丙交酯和聚ε-己內(nèi)酯中的一種或 多種。
32.—種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合物的裝置，所述醫(yī)療器械上包含多個槽或 洞，其特征在于，包括平臺，用于放置所述醫(yī)療器械；圖像獲取裝置，位于所述平臺上方，用于獲取所述醫(yī)療器械上槽或洞的圖像；圖像處理單元，與所述圖像獲取裝置相連，用于對所述圖像獲取裝置獲取的槽或洞的 圖像進行數(shù)字圖像處理；位置計算單元，與所述圖像處理單元相連，用于根據(jù)所述圖像處理單元的處理結(jié)果計 算需要的相對位置；存儲單元，與所述位置計算單元相連，用于記錄所述位置計算單元計算得到的相對位置；第一位置調(diào)節(jié)裝置，與所述存儲單元相連，還與所述平臺連接，用于根據(jù)所述存儲單元 中的相對位置，通過移動所述平臺，調(diào)整所述醫(yī)療器械與所述圖像獲取裝置和/或所述裝 載裝置之間的相對位置關(guān)系；裝載裝置，位于所述平臺上方，用于對所述醫(yī)療器械上的槽或洞進行藥物和/或聚合 物裝載。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的裝置，其特征在于，進一步包括位置校準裝置，與所述存 儲單元相連，用于校準所述圖像獲取裝置中心位置與所述裝載裝置出口的空間位置關(guān)系。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的裝置，其特征在于，所述平臺包括旋轉(zhuǎn)平臺和支架軸，所 述支架軸貫穿固定在所述旋轉(zhuǎn)平臺中間，所述醫(yī)療器械放置在所述支架軸上。
35.根據(jù)權(quán)利要求33所述的裝置，其特征在于，所述圖像獲取裝置是照相機或攝像機。
36.根據(jù)權(quán)利要求35所述的裝置，其特征在于，所述圖像獲取裝置是工業(yè)照相機或攝 像機。
37.根據(jù)權(quán)利要求33所述的裝置，其特征在于，所述圖像處理單元包括圖像轉(zhuǎn)換子單元，用于將所述槽或洞的圖像轉(zhuǎn)化成多個像素點的集合；圖像預(yù)處理子單元，用于將所述像素點的集合進行濾波處理，去除圖像噪聲；圖像處理子單元，用于對預(yù)處理后的圖像進行二值法處理，得到每個槽或洞的圖形。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的裝置，其特征在于，所述圖像處理子單元根據(jù)預(yù)處理后每 個像素點的灰度值，利用二值法對每個像素點賦值，將符合預(yù)設(shè)值或者值域范圍的像素點 指定為目標像素點或背景像素點，連通所有被指定為目標像素點或背景像素點的像素點， 得到所述槽或洞的圖形。
39.根據(jù)權(quán)利要求33所述的裝置，其特征在于，進一步包括第二位置調(diào)節(jié)裝置，與所述存儲單元相連，與所述圖像獲取裝置連接，用于根據(jù)所述存 儲單元中的相對位置，帶動所述圖像獲取裝置在水平坐標面上移動。
40.根據(jù)權(quán)利要求33所述的裝置，其特征在于，進一步包括第三位置調(diào)節(jié)裝置，與所述存儲單元相連，與所述裝載裝置連接，用于根據(jù)所述存儲單 元中的相對位置，帶動所述裝載裝置單元在水平面上移動。
41.根據(jù)權(quán)利要求33所述的裝置，其特征在于，所述圖像獲取裝置軸線與所述裝載裝 置軸線處于同一垂面上。
42.根據(jù)權(quán)利要求32-41任一項所述的裝置，其特征在于，所述醫(yī)療器械上槽或洞的寬 度在0. 5-200微米之間。
43.根據(jù)權(quán)利要求42所述的裝置，其特征在于，所述醫(yī)療器械上槽或洞的寬度在20-80 微米之間。
44.根據(jù)權(quán)利要求32-41任一項所述的裝置，其特征在于，所述醫(yī)療器械是人體管腔內(nèi) 支架。
45.根據(jù)權(quán)利要求44所述的裝置，其特征在于，所述人體管腔內(nèi)支架是血管支架。
46.根據(jù)權(quán)利要求32-41—項所述的裝置，其特征在于，所述的藥物是包括化學(xué)藥物和 /或生物活性物質(zhì)。
47.根據(jù)權(quán)利要求46所述的裝置，其特征在于，所述化學(xué)藥物選自免疫抑制劑和/或抗 癌藥物。
48.根據(jù)權(quán)利要求47所述的裝置，其特征在于，所述免疫抑制劑選自雷帕霉素及其衍 生物，所述抗癌藥物選自紫杉醇及其衍生物。
49.根據(jù)權(quán)利要求46所述的裝置，其特征在于，所述生物活性物質(zhì)選自蛋白質(zhì)、多肽、 DNA、RNA 和 / 或 microRNA。
50.根據(jù)權(quán)利要求32-41中任一項所述的裝置，其特征在于，所述聚合物是生物可降解 聚合物。
51.根據(jù)權(quán)利要求50所述的裝置，其特征在于，所述生物可降解聚合物選自由C、H和0 構(gòu)成的C2-C6脂肪族羥基羧酸的均聚物和共聚物中的一種或多種。
52.根據(jù)權(quán)利要求50所述的裝置，其特征在于，所述生物可降解聚合物是(1)D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸或ε-己內(nèi)酯的均聚物中的一種或多種；和/或(2)由D-乳酸、L-乳酸、乙醇酸和ε-己內(nèi)酯中任意兩種以上作為單體所形成的共聚 物中的一種或多種。
53.根據(jù)權(quán)利要求50所述的裝置，其特征在于，所述生物可降解聚合物選自聚D，L-丙 交酯、聚D-丙交酯、聚L-丙交酯、聚乙交酯、聚乙交酯-丙交酯和聚ε-己內(nèi)酯中的一種或 多種。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種在醫(yī)療器械上裝載藥物和/或聚合物的方法和裝置。該方法包括利用圖像獲取裝置獲取所述醫(yī)療器械上多個槽或洞的圖像；對所述每個槽或洞的圖像進行數(shù)字圖像處理，得到所述每個槽或洞的圖形；計算所述每個槽或洞的圖形的中心位置，并根據(jù)該中心位置確定所述每個槽或洞的裝載位置；調(diào)整裝載裝置與所述醫(yī)療器械的相對位置，使所述裝載裝置的出口對準所述醫(yī)療器械的裝載位置，對所述每個槽或洞進行藥物和/或聚合物裝載。該方法和裝置能夠快速、高效地對醫(yī)療器械進行藥物和/或聚合物裝載。
文檔編號G06T7/00GK102125474SQ20101002293
公開日2011年7月20日 申請日期2010年1月19日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月19日
發(fā)明者吳常生, 唐智榮, 張劼, 易博, 羅七一 申請人:微創(chuàng)醫(yī)療器械(上海)有限公司