專利名稱：：一種圖像拼接的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及圖像數(shù)據(jù)處理
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別是涉及一種對(duì)多幅圖像進(jìn)行拼接處理的方法和裝置。
背景技術(shù)：
：隨著拍照攝像技術(shù)的進(jìn)步，越來越多的移動(dòng)終端類設(shè)備都具有了拍照/攝像的功能，例如，手機(jī)、PDA設(shè)備等等，使得人們?cè)谏罨蚬ぷ髦校梢约皶r(shí)方便的紀(jì)錄周圍的景色和事物與朋友分享。但是由于這些普通攝像裝置的拍攝角度較小，難以直接獲取場(chǎng)景較大情況下的全景圖，因此，在圖像分享的過程中，人們有一個(gè)普遍的需求，就是希望將多張圖像組成一張大圖，展示出來；例如，用于展示更大視野范圍的景物，甚至希望用于展示360。視野的全景圖?，F(xiàn)有技術(shù)已經(jīng)存在獲取全景圖的一些解決方案，例如，公開號(hào)為CN101082766的中國專利申請(qǐng)就公開了一種可在移動(dòng)過程中快速拍攝全景圖像或全景圖像序列的設(shè)備和方法。所述的設(shè)備包括復(fù)數(shù)臺(tái)圖像采集裝置、同步控制系統(tǒng)以及全景圖像處理工作站；復(fù)數(shù)臺(tái)圖像采集裝置固定在同一水平面上，且其成像點(diǎn)近似重合于同一圓弧的圓心處。所述的方法包括步驟在移動(dòng)過程中對(duì)某一點(diǎn)或運(yùn)動(dòng)線路上的連續(xù)多個(gè)點(diǎn)的四周進(jìn)行360度的同步拍攝，所拍攝的圖像經(jīng)處理得到該點(diǎn)的全景圖或連續(xù)的全景圖像序列。該方案在得到多幅圖像后，釆用比較簡(jiǎn)單的組合方式就可以獲得全景圖或連續(xù)的全景圖像序列；但是其需要比較苛刻的硬件設(shè)備、要求較高、架構(gòu)昂貴，不適合移動(dòng)終端。為了避開昂貴苛刻的硬件設(shè)備要求，公開號(hào)為CN101079151的中國專利申請(qǐng)還公開了一種序列靜態(tài)圖像的全景生成方法，用于將一組靜態(tài)圖像拼接成一個(gè)柱形全景圖，該方法包括序列圖像的拍攝；對(duì)拍攝圖像的預(yù)處理；圖{象的4并4妻。該解決方案不需要昂貴的硬件投入，就可以得到較好的全景圖像，但是其要求至少包括從不同角度拍攝的12幅或者更多幅圖像組成圖像序列(各個(gè)圖像間必須要20%以上的重合區(qū)域)，并且無法對(duì)不同分辨率，拍攝角度變化較大，或者被旋轉(zhuǎn)的圖像進(jìn)行拼接，也就是說，上述解決方案對(duì)拍照攝像人員的拍照要求較高，可以適用于專業(yè)拍照人員，但是無法適用于移動(dòng)終端的大多數(shù)用戶(一般拍照水平)；并且該解決方案的計(jì)算方法比較復(fù)雜，無法滿足移動(dòng)終端實(shí)時(shí)拼接展示的需求。總之，需要本領(lǐng)域技術(shù)人員迫切解決的一個(gè)技術(shù)問題就是如何能夠創(chuàng)造性的提供一種圖像拼接的方法，無需對(duì)拍照設(shè)備、拍照人員以及所拍攝的各個(gè)圖像作較多的限制要求。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種對(duì)多幅圖像進(jìn)行拼接處理的方法以及一種具有圖像拼接功能的移動(dòng)終端，其能夠?qū)Χ喾鶊D像進(jìn)行組合拼接展示，并且可以適用于一般拍照水平的大多數(shù)用戶所拍攝的普通圖像。為了解決上述問題，本發(fā)明公開了一種圖像拼接的方法，包括針對(duì)待拼接的第一圖像和第二圖像，分別提取各圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；依據(jù)所述的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。優(yōu)選的，該方法可以采用尺度不變特征變換算法提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)。優(yōu)選的，該方法可以通過以下方式獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)，得到關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)?；蛘?，該方法也可以通過以下方式獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，釆用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)和次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)；獲取第二圖像的該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離，以及該關(guān)鍵點(diǎn)與次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離；比較上述兩個(gè)距離，如果滿足預(yù)置條件，則確定該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)為匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。優(yōu)選的，該方法還可以包括依據(jù)第一圖像調(diào)整第二圖像的圖像特性，所述圖像特性包括光照特性或者分辨率。優(yōu)選的，該方法還可以包括對(duì)待拼接圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括降噪或者灰度變換。依據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，還公開了一種圖像拼接的方法，包括步驟a、針對(duì)待拼接的多個(gè)圖像，分別提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；步驟b、獲取第一圖像與其他圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；步驟c、依據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的匹配情況，從所述多個(gè)待拼接圖像中，確定與第一圖像最匹配的第二圖像；步驟d、對(duì)第一圖像和第二圖像進(jìn)行拼接；步驟e、以拼接后的圖像為第一圖像返回步驟b,直至拼接完所有待拼接圖像；其中，步驟d具體包括依據(jù)第一圖像和第二圖像的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。優(yōu)選的，所述最匹配的情況可以包括關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的數(shù)目最多；和/或，各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)中兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間的距離的和為最小。優(yōu)選的，該方法可以采用尺度不變特征變換算法提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)。優(yōu)選的，該方法可以通過以下方式獲取第一圖像與另一圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；對(duì)于另一圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵9點(diǎn)，得到關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)?；蛘?，該方法也可以通過以下方式獲取第一圖像與另一圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；對(duì)于另一圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)和次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)；獲取另一圖像的該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離，以及該關(guān)鍵點(diǎn)與次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離；比較上述兩個(gè)距離，如果滿足預(yù)置條件，則確定該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)為匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。依據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，還公開了一種圖像拼接的裝置，包括關(guān)鍵點(diǎn)提取單元，用于針對(duì)待拼接的第一圖像和第二圖像，分別提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元，用于獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；變換單元，用于依據(jù)所述的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；以及，依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；拼接執(zhí)行單元，用于將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。優(yōu)選的，所述關(guān)^:點(diǎn)提取單元可以采用尺度不變特征變換算法提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)。優(yōu)選的，所述關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元可以包括K-d樹創(chuàng)建模塊，用于依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；搜索模塊，用于對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)，得到關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)?；蛘撸鲫P(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元也可以包括K-d樹創(chuàng)建模塊，用于依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；搜索模塊，用于對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)和次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)；過濾模塊，用于獲取第二圖像的該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離，以及該關(guān)鍵點(diǎn)與次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離；比較上述兩個(gè)距離，如果滿足預(yù)置條件，則確定該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)為匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。優(yōu)選的，所述圖像拼接裝置設(shè)置在具有攝像功能的移動(dòng)終端中。依據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，還公開了一種圖像拼接的裝置，包括關(guān)鍵點(diǎn)提取單元，用于針對(duì)待拼接的多個(gè)圖像，分別提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元，用于獲取第一圖像與其他圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；圖像選擇單元，用于依據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的匹配情況，從所述多個(gè)待拼接圖像中，確定與第一圖像最匹配的第二圖像；拼接單元，用于對(duì)第一圖像和第二圖像進(jìn)行拼接；循環(huán)控制單元，用于以拼接后的圖像為第一圖像，通知關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元、圖像選擇單元和拼接單元繼續(xù)執(zhí)行，直至拼接完所有待拼接圖像；其中，拼接單元具體包括變換模塊，用于依據(jù)第一圖像和第二圖像的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；以及，依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；拼接處理模塊，用于將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。優(yōu)選的，所述最匹配的情況可以包括關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的數(shù)目最多；和/或，各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)中兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間的距離的和為最小。優(yōu)選的，所述關(guān)鍵點(diǎn)提取單元可以采用尺度不變特征變換算法提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)。優(yōu)選的，所述關(guān)^:點(diǎn)對(duì)獲取單元可以包括K-d樹創(chuàng)建模塊，用于依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；搜索模塊，用于對(duì)于另一圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)，得到關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。優(yōu)選的，所述關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元也可以包括K-d樹創(chuàng)建模塊，用于依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；搜索模塊，用于對(duì)于另一圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，荻取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)和次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)；過濾模塊，用于獲取另一圖像的該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離，以及該關(guān)鍵點(diǎn)與次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離；以及，比較上述兩個(gè)距離，如果滿足預(yù)置條件，則確定該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)為匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。優(yōu)選的，所述圖像拼接裝置可以設(shè)置在具有才聶像功能的移動(dòng)終端中。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明直接針對(duì)各個(gè)圖像提取特征點(diǎn)參數(shù)，然后依據(jù)各個(gè)特征點(diǎn)確定不同圖像間的匹配程度；進(jìn)而再對(duì)匹配度較高的相鄰圖像，依據(jù)特征點(diǎn)的映射關(guān)系進(jìn)行拼接，可以適用于兩幅及以上的圖像的拼接。由于本發(fā)明是直接依據(jù)特征點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算和拼接的，因此不需要事先知道各個(gè)圖像的排列順序、不需要事先確定各個(gè)圖像的重合區(qū)域位置和多少(占百分比)，不需要限制各個(gè)圖像的拍攝角度，完全可以適用于一般拍照水平的移動(dòng)終端大多數(shù)用戶。本發(fā)明可以適用于旋轉(zhuǎn)、縮放、角度變換等等復(fù)雜圖像間的拼接，簡(jiǎn)單方便，非常適合移動(dòng)終端的實(shí)時(shí)應(yīng)用。圖1是本發(fā)明一種圖像拼接的方法實(shí)施例1的步驟流程圖2是方法實(shí)施例1中尋找尺度空間的極值點(diǎn)的示意圖3是方法實(shí)施例1中采用直方圖統(tǒng)計(jì)鄰域像素的梯度方向的示意圖4是方法實(shí)施例1中生成關(guān)鍵點(diǎn)描述子的示意圖5是本發(fā)明一種圖像拼接的方法實(shí)施例2的步驟流程圖6是本發(fā)明一種圖像拼接的裝置實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)框圖7是本發(fā)明一種圖像拼接的裝置實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)框圖。具體實(shí)施例方式為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。本發(fā)明可以在由計(jì)算機(jī)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般上下文中描述，例如程序模塊。一般地，程序模塊包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類塊可以位于包括存儲(chǔ)設(shè)備在內(nèi)的本地和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中。參照?qǐng)D1,示出了本發(fā)明一種圖像拼接的方法實(shí)施例1，具體可以包括步驟IOI、針對(duì)待拼接的第一圖像和第二圖像，分別提取各圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；所述第一圖像和第二圖像可以為用戶從圖像庫中選取的；步驟102、獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；步驟103、依據(jù)所述的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；例如，采用多項(xiàng)式擬合回歸得到所述變換關(guān)系Jm=a0+a;+a2_y+a3x2+a^Ay+a5<y2Lv=60++62_y+63x2++Z)5y將得到的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的位置數(shù)據(jù)(x，y)代入上面的方程，建立齊次最小二乘方程組并求解可以得到參數(shù)a"&,，其中，i=0-5。步驟104、依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；例如，釆用上述參數(shù)《,^所確定的變換關(guān)系方程對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行坐標(biāo)變換；步驟105、將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。實(shí)際上，步驟104中的變換過程就得到了第二圖像的各個(gè)圖像點(diǎn)拼接到第一圖像上時(shí)的新坐標(biāo)，在同一個(gè)坐標(biāo)維度內(nèi)，就可以很容易的實(shí)現(xiàn)二者的拼接。由于用戶通過攝像裝置所釆集(一般為動(dòng)態(tài)釆集)的圖像可能存在模糊、噪聲干擾等問題，為保證圖像質(zhì)量，在本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例中，在步驟101之前還可以包括步驟100:對(duì)待拼接圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理可以包括降噪或者灰度變換等等，必要時(shí)還可以進(jìn)行坐標(biāo)變換等預(yù)處理過程。13另外，由于用戶所選取的待拼接圖像可能在原攝像角度、亮度等各種釆集條件上存在差異，所以兩個(gè)拼接后的圖像，可能會(huì)存在不同的圖像特性，因此，在本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例中，在步驟105之后還可以包括步驟106:依據(jù)第一圖像調(diào)整第二圖像的圖像特性，所述圖像特性包括光照特性或者分辨率等等。例如，按照第一圖像的光照特性調(diào)整第二圖像的光照特性，以適應(yīng)第一圖像；或者，按照第一圖像的分辨率通過上采樣或者下采樣調(diào)整第二圖像的分辨率，以適應(yīng)第一圖像；或者，對(duì)兩個(gè)圖像的拼接邊界進(jìn)行平滑處理等等。下面簡(jiǎn)單介紹一種可行的獲取圖像關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)的方式采用尺度不變特征變換算法(SIFT算法)提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)。SIFT算法提取的結(jié)果是得到大量的分布于不同尺度上的高維描述字表示的特征。簡(jiǎn)單描述SIFT算法過程如下(1)、檢測(cè)尺度空間極值點(diǎn)為了有效的在尺度空間檢測(cè)到穩(wěn)定的關(guān)鍵點(diǎn)，本發(fā)明可以采用高斯差分尺度空間(DOGscale-space),利用不同尺度的高斯差分核與圖像巻積，構(gòu)建圖像金字塔，生成所需的尺度空間。_y,cr)=(C(;c，y，A:cr)—G(x,少,cr))*/(x，y)=丄(x，y，A:cr)—少,cr)其中，(X,y)是空間坐標(biāo)，O"是尺度坐標(biāo)，G(JC，少,C7)是尺度可變高斯函數(shù)，具體的，假設(shè)所構(gòu)建的圖像金字塔共p組，每組有s層，其中，下一組的圖像由上一組圖像降采樣得到。(2)、精確定位極值點(diǎn)為了尋找尺度空間的極值點(diǎn)，每一個(gè)釆樣點(diǎn)要和它所有的相鄰點(diǎn)比較，看其是否比它的圖像域和尺度域的相鄰點(diǎn)大或者小。如圖2所示，中間的檢測(cè)點(diǎn)"X"和它同尺度的8個(gè)相鄰點(diǎn)和上下相鄰尺度對(duì)應(yīng)的9x2個(gè)點(diǎn)共26個(gè)點(diǎn)"O"比較，以確保在尺度空間和二維圖像空間都檢測(cè)到極值點(diǎn)。(3)、為每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)指定方向參數(shù)本步驟可以利用關(guān)鍵點(diǎn)鄰域像素的梯度方向分布特性為每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)指定方向參數(shù)，使DOG算子具備旋轉(zhuǎn)不變性。(xj)=V(i(x+1,力—￡(x—l,力)2+("x,少+l)-"x,jK-l))2e(x,力="an2(("x,少+l)-丄(x，少-l))/(￡(x+l，>)—￡(x-l,力))上式為坐標(biāo)(x,y)處的梯度的模值和方向公式。其中L所用的尺度為每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)各自所在的尺度。在實(shí)際計(jì)算時(shí)，本發(fā)明可以在以關(guān)鍵點(diǎn)為中心的鄰域窗口內(nèi)采樣，并用直方圖統(tǒng)計(jì)鄰域像素的梯度方向。梯度直方圖的范圍是0~360度，其中每10度一個(gè)柱，總共36個(gè)柱。直方圖的峰值則代表了該關(guān)鍵點(diǎn)處鄰域梯度的主方向，即作為該關(guān)鍵點(diǎn)的方向。圖3是采用7個(gè)柱時(shí)使用梯度直方圖為關(guān)一建點(diǎn)確定主方向的示例。在梯度方向直方圖中，當(dāng)存在另一個(gè)相當(dāng)于主峰值80%能量的峰值時(shí)，則將這個(gè)方向認(rèn)為是該關(guān)鍵點(diǎn)的輔方向。一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)可能會(huì)被指定具有多個(gè)方向(一個(gè)主方向，多個(gè)輔方向)，這可以增強(qiáng)匹配的魯棒性。至此，圖像的關(guān)鍵點(diǎn)已基本檢測(cè)完畢，每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括三個(gè)信息位置、所處尺度、方向；由此可以確定一個(gè)SIFT特征區(qū)域。(4)、生成關(guān)鍵點(diǎn)描述子本步驟用于將上述的關(guān)鍵點(diǎn)的三個(gè)信息，生成描述子(特征參數(shù))，以便于后續(xù)計(jì)算；當(dāng)然，特征參數(shù)的具體形式，本發(fā)明并不需要加以限制。首先，將坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)為關(guān)鍵點(diǎn)的方向，以確保旋轉(zhuǎn)不變性。接下來，以關(guān)鍵點(diǎn)為中心取8x8的窗口。參照?qǐng)D4，左部分為領(lǐng)域梯度方向示意，其中的中央黑點(diǎn)為當(dāng)前關(guān)鍵點(diǎn)的位置，每個(gè)小格代表關(guān)鍵點(diǎn)鄰域所在尺度空間的一個(gè)像素，箭頭方向代表該像素的梯度方向，箭頭長(zhǎng)度代表梯度模值，圖中外圍的圈代表高斯加權(quán)的范圍(越靠近關(guān)鍵點(diǎn)的像素梯度方向信息貢獻(xiàn)越大)。然后，在每4x4的小塊上計(jì)算8個(gè)方向的梯度方向直方圖，繪制每個(gè)梯度方向的累加值，即可形成一個(gè)種子點(diǎn)，如圖4右部分所示(關(guān)鍵點(diǎn)特征向量示意)。此圖中一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)由2x2共4個(gè)種子點(diǎn)組成，每個(gè)種子點(diǎn)有8個(gè)方向向量信息。這種鄰域方向性信息聯(lián)合的思想增強(qiáng)了算法抗噪聲的能力，同時(shí)對(duì)于含有定位誤差的特征匹配也提供了較好的容4晉性。優(yōu)選的，為了增強(qiáng)匹配的穩(wěn)健性，本發(fā)明可以對(duì)每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)使用4x4共16個(gè)種子點(diǎn)來描述，這樣對(duì)于一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)就可以產(chǎn)生128個(gè)數(shù)據(jù)，即最終形成128維的SIFT特征向量。此時(shí)SIFT特征向量已經(jīng)去除了尺度變化、旋轉(zhuǎn)等幾何變形因素的影響，再繼續(xù)將特征向量的長(zhǎng)度歸一化，則可以進(jìn)一步去除光照變化的影響。需要說明的是，除了上述的實(shí)現(xiàn)算法，本發(fā)明還可以采用角點(diǎn)檢測(cè)算法或者基于邊緣檢測(cè)的匹配算法等等。其中，角點(diǎn)檢測(cè)算法是一種直接利用圖像灰度有效地進(jìn)行邊緣、角點(diǎn)檢測(cè)的圖像處理算法。下面簡(jiǎn)單介紹，如何從兩個(gè)圖像的各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間獲取所需的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。例3。，參照下表<table>tableseeoriginaldocumentpage16</column></row><table>實(shí)施方式1本發(fā)明可以通過以下方式獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)，得到關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。本發(fā)明中采用的KD-tree技術(shù)，檢索速度快，其空間復(fù)雜度與數(shù)據(jù)集的維數(shù)成線性關(guān)系，且與二級(jí)存儲(chǔ)器實(shí)現(xiàn)相容，因此是非常有效的一種索引算法(可以滿足移動(dòng)終端的實(shí)時(shí)性需求)。它的基本思想是按照一定的準(zhǔn)則將數(shù)據(jù)集切分為兩個(gè)子數(shù)據(jù)集，再對(duì)此兩個(gè)子數(shù)據(jù)集遞歸切分，形成一棵^r索樹。K最近鄰(k-NearestNeighbor,KNN)搜索算法，是一個(gè)理論上比較成熟的方法，可以較好的在KD-tree中，獲取一個(gè)樣本在特征空間中的一個(gè)或多個(gè)最相似(即特征空間中最鄰近)的樣本；在此本發(fā)明不再詳述。實(shí)施方式2本發(fā)明也通過以下方式獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)(1)依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；(2)對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)和次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)；(3)獲取第二圖像的該關(guān)鍵點(diǎn)kp與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)kpl的距離|kpkPi|，以及該關(guān)鍵點(diǎn)kp與次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)kp2的距離lkpokp2l;(4)比較上述兩個(gè)距離，如果滿足預(yù)置條件，則確定該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)為匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。實(shí)施方式2與實(shí)施方式1的改進(jìn)之處在于，增加了篩選過濾步驟，以排除一些匹配誤差較大的特征點(diǎn)對(duì)。因?yàn)榛谧钹徑c(diǎn)搜索算法，對(duì)于第二圖像的一個(gè)關(guān)4建點(diǎn)，可以在第一圖像的KD-tree中，找到至少一個(gè)最鄰近關(guān)4建點(diǎn)，但是其是否為真正的較佳匹配，并不能確定。對(duì)于具有最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)kpl和次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)kp2的一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)而言，其和kpl匹配程度越高，與kp2的匹配程度越低，說明該關(guān)鍵點(diǎn)與kpl為匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。具體的，可以通過比較lkpokpll和lkpokp21，如果前者越小，而后者越大，那么說明該關(guān)鍵點(diǎn)kp與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)kpl匹配的質(zhì)量越好，那么匹配誤差的可能性就越低。因此，可以用兩者之比來衡量匹配的質(zhì)量，如果滿足|kpokpl|J|kpkp2|則認(rèn)為kp與kpl匹配，其中義為常量且0<;1<1,—般的義取0.65、0.7或者0.75等經(jīng)驗(yàn)值，這樣就可以排除一些匹配誤差較大的特征點(diǎn)對(duì)。參照?qǐng)D5，示出了本發(fā)明一種圖像拼接的方法實(shí)施例2，具體包括步驟501、針對(duì)待拼接的多個(gè)圖像，分別提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；步驟502、獲取第一圖像與其他圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；步驟503、依據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的匹配情況，從多個(gè)待拼接圖像中，確定與第一圖像最匹配的第二圖像；步驟504、對(duì)第一圖像和第二圖像進(jìn)行拼接；步驟505、以拼接后的圖像為第一圖像返回步驟502，直至拼接完所有待拼接圖像；其中，步驟504具體包括依據(jù)第一圖像和第二圖像的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。對(duì)于步驟504的具體執(zhí)行過程，在實(shí)施例1中已經(jīng)詳細(xì)描述，所以在此不再贅述。實(shí)施例2與實(shí)施例1的區(qū)別在于，實(shí)施例2可以適用于多幅圖像的拼接。其中，主要增加了待拼接的第二圖像的選擇，以及對(duì)步驟循環(huán)的控制過程。例如，假設(shè)用戶隨意確定了其中一副圖像為參考圖像(第一圖像)，則從其余圖像中與該第一圖像最相匹配的作為首先拼接的對(duì)象，然后再以拼接后的圖像作為參考圖像，在其余圖像中尋找最匹配的圖像，作為下一個(gè)拼接的對(duì)象；這樣對(duì)于多幅圖像而言，可以獲得較佳的匹配效果，提高拼接質(zhì)量。對(duì)于判定兩個(gè)圖像是否為最相匹配的方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以釆用各種可行方案；例如，當(dāng)某一圖像與所述參考圖像相匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的數(shù)目最多，就說明二者是最匹配的圖像，可以用于拼接。再例如，也可以計(jì)算兩個(gè)圖像所對(duì)應(yīng)的各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)中兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間的距離的和HIkpiokp';I;如果距離和為最小，也可以在一定程度上說明兩個(gè)圖像的匹配程度比較高。當(dāng)然，后面的計(jì)算距離和的方式也可以結(jié)合關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)數(shù)目的方式實(shí)施，例如，當(dāng)存在多個(gè)圖像與所述參考圖像的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的數(shù)目相同時(shí)，則可以采用比較距離和的方式獲取最匹配的圖像作為本次拼接對(duì)象。在本實(shí)施例中，也可以采用尺度不變特征變換算法提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)。對(duì)于獲取兩個(gè)圖像之間的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的方式，可以采用實(shí)施例1中所述的任意實(shí)現(xiàn)方式，在此不再詳述。參照?qǐng)D6，示出了本發(fā)明一種圖像拼接的裝置實(shí)施例1，具體可以包括關(guān)鍵點(diǎn)提取單元601、用于針對(duì)待拼接的第一圖像和第二圖像，分別提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；例如，可以采用尺度不變特征變換算法提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元602，用于獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；變換單元603,用于依據(jù)所述的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；以及，依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；拼接執(zhí)行單元604，用于將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。當(dāng)采用圖1所示方法實(shí)施例中所述的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取方式1時(shí)，所述關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元602可以包括以下兩個(gè)模塊K-d樹創(chuàng)建模塊，用于依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；搜索模塊，用于對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)，得到關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。19當(dāng)采用圖1所示方法實(shí)施例中所述的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取方式2時(shí)，所述關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元602可以包括以下三個(gè)模塊K-d樹創(chuàng)建模塊，用于依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；搜索模塊，用于對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)和次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)；過濾模塊，用于獲取第二圖像的該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離，以及該關(guān)鍵點(diǎn)與次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離；比較上述兩個(gè)距離，如果滿足預(yù)置條件，則確定該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)為匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。在本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例中，本裝置實(shí)施例還可以包括調(diào)整單元605,用于依據(jù)第一圖像調(diào)整第二圖像的圖像特性，所述圖像特性包括光照特性或者分辨率；以提高兩個(gè)圖像的拼接融合效果。在本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例中，本裝置實(shí)施例還可以包括預(yù)處理單元606,用于對(duì)待拼接圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括降噪或者灰度變換，以提高待拼接圖像的質(zhì)量。需要說明的是，本裝置實(shí)施例可以應(yīng)用在各種具有圖像處理功能的移動(dòng)終端中，以滿足用戶隨時(shí)隨地對(duì)圖像拼接的需求；當(dāng)然，最佳的，本裝置實(shí)施例可以應(yīng)用在具有攝像功能的移動(dòng)終端中，例如，拍照手機(jī)、拍照PDA等等，以滿足用戶隨拍隨拼的需求。參照?qǐng)D7，示出了本發(fā)明一種圖像拼接的裝置實(shí)施例2，具體可以包括關(guān)鍵點(diǎn)提取單元701，用于針對(duì)待拼接的多個(gè)圖像，分別提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元702，用于獲取第一圖像與其他圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；圖像選擇單元703,用于依據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的匹配情況，從多個(gè)待拼接圖像中，確定與第一圖像最匹配的第二圖像；優(yōu)選的，用于確定是否最匹配的方式可以為關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的數(shù)目最多；和/或，各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)中兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間的距離的和為最??；拼接單元704,用于對(duì)第一圖像和第二圖像進(jìn)行拼接；循環(huán)控制單元705,用于以拼接后的圖像為第一圖像，通知關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元、圖像選擇單元和拼接單元繼續(xù)執(zhí)行，直至拼接完所有待拼接圖像；其中，4并接單元704具體包括變換模塊7041，用于依據(jù)第一圖像和第二圖像的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；以及，依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；拼接處理模塊7042,用于將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。本實(shí)施例也可以采用尺度不變特征變換算法提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)。本實(shí)施例中，所述關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元的實(shí)現(xiàn)方案與圖6所示的裝置實(shí)施例基本相同，在次不再贅述。需要說明的是，本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可。對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種圖像拼接的方法和裝置，進(jìn)行了詳細(xì)介紹，的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。權(quán)利要求1、一種圖像拼接的方法，其特征在于，包括針對(duì)待拼接的第一圖像和第二圖像，分別提取各圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；依據(jù)所述的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。2、如權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，采用尺度不變特征變換算法提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)。3、如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，通過以下方式獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)，得到關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。4、如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，通過以下方式獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的最鄰近關(guān)^:點(diǎn)和次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)；獲取第二圖像的該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離，以及該關(guān)鍵點(diǎn)與次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離；比較上述兩個(gè)距離，如果滿足預(yù)置條件，則確定該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)為匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。5、如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括依據(jù)第一圖像調(diào)整第二圖像的圖像特性，所述圖像特性包括光照特性或者分辨率。6、如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括對(duì)待拼接圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括降噪或者灰度變換。7、一種圖俜Jf接的方法，其特征在于，包括步驟a、針對(duì)待拼接的多個(gè)圖像，分別提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；步驟b、獲取第一圖像與其他圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；步驟c、依據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的匹配情況，從所述多個(gè)待拼接圖像中，確定與第一圖像最匹配的第二圖像；步驟d、對(duì)第一圖像和第二圖像進(jìn)行拼接；步驟e、以拼接后的圖像為第一圖像返回步驟b，直至拼接完所有待拼接圖像；其中，步驟d具體包括依據(jù)第一圖像和第二圖像的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。8、如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述最匹配包括關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的數(shù)目最多；和/或，各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)中兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間的距離的和為最小。9、如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，采用尺度不變特征變換算法提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)。10、如權(quán)利要求7或9所述的方法，其特征在于，通過以下方式獲取第一圖像與另一圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；對(duì)于另一圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)，得到關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。11、如權(quán)利要求7或9所述的方法，其特征在于，通過以下方式獲取第一圖像與另一圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；對(duì)于另一圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)和次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)；獲取另一圖像的該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離，以及該關(guān)鍵點(diǎn)與次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離；比較上述兩個(gè)距離，如果滿足預(yù)置條件，則確定該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)為匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。12、一種圖像拼接的裝置，其特征在于，包括關(guān)鍵點(diǎn)提取單元，用于針對(duì)待拼接的第一圖像和第二圖像，分別提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元,用于獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；變換單元，用于依據(jù)所述的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；以及，依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；拼接執(zhí)行單元，用于將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。13、如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述關(guān)鍵點(diǎn)提取單元采用尺度不變特征變換算法提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)。14、如權(quán)利要求12或13所述的裝置，其特征在于，所述關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元包括K-d樹創(chuàng)建模塊，用于依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；搜索模塊，用于對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)，得到關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。15、如權(quán)利要求12或13所述的裝置，其特征在于，所述關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元包括K-d樹創(chuàng)建模塊，用于依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；搜索模塊，用于對(duì)于第二圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)和次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)；過濾模塊，用于獲取第二圖像的該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離，以及該關(guān)鍵點(diǎn)與次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離；比較上述兩個(gè)距離，如果滿足預(yù)置條件，則確定該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)為匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。16、如權(quán)利要求12或13所述的裝置，其特征在于，所述圖像拼接裝置設(shè)置在具有攝像功能的移動(dòng)終端中。17、一種圖像拼接的裝置，其特征在于，包括關(guān)鍵點(diǎn)提取單元，用于針對(duì)待拼接的多個(gè)圖像，分別提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元，用于獲取第一圖像與其他圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；圖像選擇單元，用于依據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的匹配情況，從所述多個(gè)待拼接圖像中，確定與第一圖像最匹配的第二圖像；拼接單元，用于對(duì)第一圖像和第二圖像進(jìn)行拼接；循環(huán)控制單元，用于以拼接后的圖像為第一圖像，通知關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元、圖像選擇單元和拼接單元繼續(xù)執(zhí)行，直至拼接完所有待拼接圖像；其中，拼接單元具體包括變換模塊，用于依據(jù)第一圖像和第二圖像的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；以及，依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；拼接處理模塊，用于將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。18、如權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于，所述最匹配包括關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)的數(shù)目最多；和/或，各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)中兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之間的距離的和為最小。19、如權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于，所述關(guān)鍵點(diǎn)提取單元采用尺度不變特征變換算法提取各個(gè)圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)。20、如權(quán)利要求17或19所述的裝置，其特征在于，所述關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元包括K-d樹創(chuàng)建模塊，用于依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；搜索模塊，用于對(duì)于另一圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，荻取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)，得到關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。21、如權(quán)利要求17或19所述的裝置，其特征在于，所述關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)獲取單元包括K-d樹創(chuàng)建模塊，用于依據(jù)第一圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及其特征參數(shù)，創(chuàng)建K-d樹；搜索模塊，用于對(duì)于另一圖像的每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，采用最鄰近點(diǎn)搜索算法，獲取第一圖像中與其對(duì)應(yīng)的最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)和次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)；過濾模塊，用于獲取另一圖像的該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離，以及該關(guān)鍵點(diǎn)與次鄰近關(guān)鍵點(diǎn)的距離；以及，比較上述兩個(gè)距離，如果滿足預(yù)置條件，則確定該關(guān)鍵點(diǎn)與最鄰近關(guān)鍵點(diǎn)為匹配的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)。22、如權(quán)利要求17或19所述的裝置，其特征在于，所述圖像拼接裝置設(shè)置在具有攝像功能的移動(dòng)終端中。全文摘要本發(fā)明提供了一種圖像拼接的方法，包括針對(duì)待拼接的第一圖像和第二圖像，分別提取各圖像的關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)的特征參數(shù)；獲取第一圖像與第二圖像之間對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)；依據(jù)所述的關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)，獲取兩幅圖像的圖像點(diǎn)位置坐標(biāo)間的變換關(guān)系；依據(jù)所述變換關(guān)系，對(duì)第二圖像上的各個(gè)圖像點(diǎn)進(jìn)行變換；將變換后的第二圖像與第一圖像進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。本發(fā)明是直接依據(jù)圖像特征點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算和拼接的，可以適用于一般拍照水平的移動(dòng)終端大多數(shù)用戶；可以適用于旋轉(zhuǎn)、縮放、角度變換等等復(fù)雜圖像間的拼接，簡(jiǎn)單方便，非常適合移動(dòng)終端的實(shí)時(shí)應(yīng)用。文檔編號(hào)G06T3/00GK101504761SQ20091007681公開日2009年8月12日申請(qǐng)日期2009年1月21日優(yōu)先權(quán)日2009年1月21日發(fā)明者盧曉鵬申請(qǐng)人:北京中星微電子有限公司