專利名稱：球體絕對角度檢測系統(tǒng)、球體致動器以及指示裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
法，或者通過將具有編碼器的賴i子應(yīng)用于J求來批阡的方法。 [0003
本申請人提出過一種在整個球體表面上形成具有亮度或#度等城者兩
者的等級的圖案以提供角度^;則的^^ (專利文獻i)。這種技術(shù)是通艦學傳 感器檢測作為被^^則物體的整個球體表面上設(shè)置的具有等級的圖案。本申請人
還提出過一種^^體內(nèi)通^±^>工形成外觀設(shè)計的蹤: ，以增加光學位置 讀取的性能(專利文獻2)。 [0004
1 J求體纟^f角yl;f^則系統(tǒng)
2 球體
3 圖像識別裝置
4 圖微入單元
5 輸入圖斜理單元
6 傳送單元
P 圖^f象iX^圖案
pl, p2， p3， p4， p5 要素圖案
脅實施方式
如圖所示，圖像識別裝置3包括圖像輸入單元4，圖像識別圖案P的圖 <斜皮輸入到該圖^%入單元，以及輸入圖像處理單元5，用于最酬夸輸入圖傳薪 腦角度信息，并賄出該信息。在圖中，圖像識別裝置3包括用作圖^^入 單元4的攝影機或者電視攝餘K以;5U^接至攝影機等的用作輸入圖像處理單 元5的裝置，但是不^F艮于此，圖像^r7v單元以"j^入圖4象處理單元可以"H^ M在一個殼體中形成。圖像識別裝置可以包括怍為圖^^入單元的MOS固 體圖像傳感器或CCD。
作為本發(fā)明的圖像識別圖案，所^D的圖案通i^求體圍^^體中心的自由 旋轉(zhuǎn)歧其^J求體2外的固定泉視覺識J5'J的形狀。*^地，球體2圍^J求體中 心的自由旋#^^^個軸方向X軸、Y^詠6"軸方向中的至少一個方向上的角 鼓化，并且需JNf該角鼓^it過圖^^入單元4識別為圖像識別圖案中的 圖像形狀的變化。
0018
如果才娥上述附圖
中的實施例進4刊苗述，則將包括要素圖案pl ~ p5的圖像 識別圖案P構(gòu)成為下面的圖案，其通i^求體2圍繞球體中心的自由旋轉(zhuǎn) 絞從 球體2外的固尤泉由圖^J^入單元4視覺識別的形狀。
對能夠用作圖像識別圖案的;u可圖案、符號或字符、^、樂語、圖畫、 三維圖案或三^f莫型來說，使用方法或使用的最終形式或模式不限，例如是否 將上述圖案用作^"素圖案或單個圖像識別圖案，或者當將上述圖案用作要素圖 案時詳細的構(gòu)成方法。
如上所述，將具有圖像識別圖案的球體用作用于輸入，的球體，4M設(shè)
置于球體夕Np的圖像識別裝置，從而構(gòu)成能夠^f亍球體絕對角度檢測的^^t 等指示裝置。 工業(yè)實用性
[0026
才 本發(fā)明的全樹角度^"測系統(tǒng)、球體致動器以及指示裝置能夠容易g
4tii應(yīng)突然運動或沖擊的球體多樹角度^;則。這可以提高機器人的關(guān)節(jié)尤其是 球體多自由艦動器的角度檢測的精度，或者^^t等指示裝置的角度銜則的 精度，因此，本發(fā)明在工業(yè)上具有多種用途。
權(quán)利要求
1、一種球體絕對角度檢測系統(tǒng)，包括具有用于球體絕對角度檢測的二維或三維圖像識別圖案的球體；設(shè)置于所述球體外的圖像識別裝置，所述圖像識別裝置處理所述圖像識別圖案的輸入圖像以獲得球體角度信息。
2、 才N居權(quán)利要求1所述的球體《樹角度檢測系統(tǒng)，^ft棘于通過圍繞 球體中心的自由旋轉(zhuǎn)，所述圖像識別圖案 文變^^斤i^求體外的固尤泉視覺識別的形狀。
3、 才財居W漆求2所述的球體多樹角度檢測系統(tǒng)，^4爭棘于所述圖像 識別圖案包括多個在所述球體表面上或所述球體內(nèi)的不同位置設(shè)置的要素圖 案。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的球體^樹角度檢測系統(tǒng)，其特棘于將QR Cod^或者二維或一維條形碼中的至少一種用作所述圖像識別圖案的要素圖 案。
5、 一種具有用于球體絕對角度檢測的二維或三維圖像識別圖案的球體致 動器，^^4寺4iE^于在夕h^iU圖像識別裝置，所述圖像識別裝置處理作為圖^^r 入的所述圖像iwj圖案以獲得球體角度信息。
6、 一種指示裝置，^#4￡^于包拴用于輸入,的球體，所^^求^*有用于球體《樹角度^;則的二姿錄三維 圖像識別圖案；以及iM:于所^^求體外的圖^象識別^x，所述圖^象i。、別裝置處^^為圖^^r入 的所述圖像識別圖案以獲得球體角度信息。
全文摘要
球體絕對角度檢測系統(tǒng)(1)包括球體(2)，用于檢測球體(2)的絕對角度的平面圖像識別圖案(P)被設(shè)置到該球體上，以及在球體(2)外部設(shè)置的圖像識別裝置(3)。該圖像識別圖案(P)可以通過在球體(2)的表面上布置多個要素圖案(p1)、例如QR Code(注冊商標)而構(gòu)成。圖像識別裝置(3)由圖像輸入單元(4)和輸入圖像處理單元(5)構(gòu)成。根據(jù)獲得的圖像信息，輸出球體(2)的絕對角度信息。從而可以容易地執(zhí)行球體絕對角度的檢測。
文檔編號G06F3/033GK101553772SQ20078004354
公開日2009年10月7日 申請日期2007年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2006年11月30日
發(fā)明者濱信治 申請人:多摩川精機株式會社