專利名稱：自動化藥房配藥系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
各個實施例都涉及了把持(handle)諸如注射器、玻璃瓶、和輸液袋這樣的藥物容器。
背景技術：
許多藥物都是從注入了一定量藥物的輸液(IV)袋中輸送給病人的。有時，藥物是與稀釋劑的配合劑。在一些情形中，輸液袋只含有藥物和稀釋劑。在其它情況下，輸液袋還可含有要連同藥物一起注射到病人體內的載體或者其它材料。藥物還可利用注射器輸送給病人。
藥物經常以例如粉末形式在藥物容器或者玻璃瓶中提供。還可提供稀釋劑以在單獨的容器或玻璃瓶中、或者在稀釋劑容器或玻璃瓶中制成與藥物的配合劑。藥劑師可以根據處方配合一定量的藥物(例如，其可以是諸如粉末這樣的干的形式)和特定量的稀釋劑。然后，可以將這種配合劑輸送給病人。
藥劑師的一個功能是根據病人的處方準備諸如輸液袋或者注射器這樣的、含有適量稀釋劑和藥物的調劑容器?？梢詼蕚溥m合大量某類病人(例如，糖尿病患者)的某些處方(例如，胰島素)。在這些情況下，例如可以批量準備含有類似藥物的許多類似輸液袋，盡管每一劑的量可以有所變化。諸如那些包括化學療法藥物的其它處方，可能要求非常精確地、小心地控制稀釋劑和藥物，以符合為個別病人的需要而定制的處方。
注射器或者輸液袋中的處方的制備可以包括例如在玻璃瓶、注射器、和/或輸液袋之間傳送諸如藥物或者稀釋劑之類的流體。輸液袋通常是柔性的，并且可以隨著其所含流體量的變化容易地改變形狀。在一定尺寸、形狀、和設計范圍內，輸液袋、玻璃瓶、以及注射器能在市場上買到。

發(fā)明內容
在一優(yōu)選實施例中，自動化藥房配藥系統(tǒng)(APAS)可以包括操縱裝置(manipulator)系統(tǒng)，用于將將諸如袋子、玻璃瓶、或者注射器這樣的藥物容器傳送到壓力調整為低于大氣壓的配合室中。在一優(yōu)選實施方式中，操縱裝置系統(tǒng)被配置為從壓力調整為高于大氣壓的鄰近室內的存儲系統(tǒng)中抓取和遞送形狀和尺寸有所變化的注射器、輸液袋、和玻璃瓶。各個實施例可以包括控制器，控制器適于驅動操縱裝置系統(tǒng)以便使輸液袋、玻璃瓶、或者注射器的加注口套準室內液體傳送站的加注口 。 一優(yōu)選實施方式包括可以在向流體傳送站傳送時基本上消毒玻璃瓶或者輸液袋的加注口上的塞子的消毒系統(tǒng)。
各個實施例可以提供一個或多個下列優(yōu)點。首先，APAS可以在壓力低于環(huán)境壓力的基本無菌的室內，配合諸如那些用于化學療法的有毒物質和/或揮發(fā)物質，從而基本避免物質非預期地逃逸出室外。其次，APAS可以被編程為根據用于特定藥單容器的場所特定的(例如，醫(yī)院)規(guī)程選擇藥物容器，諸如輸液袋、注射器、和/或玻璃瓶。第三，醫(yī)藥物品，包括輸液袋和玻璃瓶塞子，可以被放置成接收消毒劑量的脈沖式紫外線。
在下面的附圖和說明書中描述了本發(fā)明的一個或多個實施例的細節(jié)。從說明書和附圖以及權利要求書中，本發(fā)明的其它特征、目的、和優(yōu)點將顯而易見。


圖1示出了一種示例性自動化藥房配藥系統(tǒng)(APAS)單元。
圖2示出了用于APAS單元的示例性庫存系統(tǒng)。
圖3示出了圖1中的APAS單元的一個頂端剖視圖。
圖4是透視剖視圖，示出了用于把持APAS單元中的注射器、輸液袋、和藥瓶的裝置的示例性細節(jié)。
7圖5例示了使用傳送帶結構的示例性存貨系統(tǒng)，且存貨架是APAS單元中 的機械臂可進入的。
圖6A-6C示出了用于對準輸液袋加注口的示例性剛性夾具實施例的透視圖。
圖7示出了用于對準輸液袋加注口的示例性順應夾具實施例的透視圖。
圖8示出了圖5存貨架上的示例性輸液袋夾具實施例。
圖9例示了從圖8夾具中抓取輸液袋端口的機械臂的機械爪(gripper)。
圖10例示了用于圖5機械臂的一套示例性可互換的機械爪手指。
圖11例示了使用圖10的示例性機械爪手指的例子。
圖12A-12D示出了將架子裝載到傳送帶中的鎖的示例性例子。
圖13A-13C示出了將架子裝配到傳送帶中的順序。
圖14示出了示例性存貨架。
圖15A-15C示出了從輸液袋中抽出空氣的示例性處理。 圖16是用于從輸液袋中抽出空氣的示例性方法的流程圖。 圖17A-17C示出了示例性稀釋劑袋的操縱裝置。 圖18是示例性批處理模式方法的流程圖。
圖19是按需模式方法的例子的流程圖，該方法可用于圖1的裝置。 圖20A-20D示出了操縱裝置在針向上和針向下方向對準帶有輸液袋的加 注口的示例性操作。
圖21例示了 APAS單元中的示例性清洗處理。
圖22示出了用于圖21處理的示例性通風系統(tǒng)。
圖23示出了去除針帽的示例性處理。
圖24示出了去除針的示例性處理。
圖25A-25E示出了去除玻璃瓶蓋的示例性處理。
圖26A-26C示出了 APAS單元中的示例性脈沖式紫外線(PUV)消毒系統(tǒng) 的橫截面圖。
圖27是用于圖26A-26C的PUV消毒系統(tǒng)的控制模塊的框圖。 圖28示出了 PUV外殼的一示例性實施例的透視圖。 圖29A-29C示出了在APAS單元中接受不同尺寸的要消毒對象的示例性 PUV消毒系統(tǒng)的橫截面圖。
圖30A-30F示出了 APAS單元中的示例性PUV消毒系統(tǒng)的橫截面圖。
8圖31A-31B是透視剖視圖，示出了 APAS單元中的空氣處理系統(tǒng)部分的細節(jié)。
圖32是示出了 APAS單元中的空氣處理控制系統(tǒng)的示例性框圖。
圖33是一個示例性剖視圖，示出了 APAS單元中的傳送帶區(qū)域的細節(jié)。
圖34是一個示例性圖，示出了 APAS單元中的傳送帶調整板(carouseltrim
panel)的細節(jié)。
圖35A-35C示出了 APAS單元中的產品輸出斜槽的視圖。 圖36A-36B示出了在將產品從圖1的APAS單元排出的過程中的產品輸出
斜槽AF00的視圖。
圖37A-37B示出了用于APAS單元的示例性打印機系統(tǒng)。
圖38示出了用于圖37A-37B的打印機系統(tǒng)的示例性托盤。
圖39A-39B示出了 APAS單元的示例性廢物箱區(qū)域。
圖40示出了附加在APAS單元側面的軟墻式下吸潔凈室。
圖41示出了醫(yī)院環(huán)境內的示例性APAS。
圖42是用于圖41的APAS處理的示例性方法的流程圖。
圖43A是包括創(chuàng)建ASCII分隔文件的示例性定單輸入方法的流程圖。
圖43B是包括捕捉打印流數據的示例性定單輸入方法的流程圖。
圖44示出了 APAS軟件用來對藥單進行分析從而確定流體傳送處理要求
的一個示例性方法。
圖45示出了用于玻璃瓶的示例性玻璃瓶特征。
圖46示出了用于注射器的示例性注射器特征。
圖47示出了三個不同尺寸的藥瓶。
圖48例示了使用機械爪信息檢驗玻璃瓶。
圖49示出了利用機械爪手指位置反饋對玻璃瓶直徑的確認。
圖50示出了示例性玻璃瓶標識臺。
圖51A-51B示出了示例性玻璃瓶混合器。
圖52A-52B示出了注射器除帽臺上的示例性注射器操作。
圖53A-53D示出了注射器柱塞操作的示例性階段。
圖54A示出了注射器操縱裝置上的輸液袋的例子。
圖54B示出了帶有空隙的輸液袋的例子。
圖55A-55B示出了輸液袋的示例性圖像。
9圖56A-56B示出了用于APAS單元中的輸液袋的標識和確認的示例性系統(tǒng)。
圖57示出了示例性注射器帽托盤。
圖58示出了示例性注射器帽托盤貯存殼。
圖59示出了示例性注射器加帽機臺。
圖60A-60B例示了 APAS單元中的注射器加帽的示例性方面。 圖61A-61B示出了圖57的注射器帽托盤中的注射器帽的示例性配置。 圖62示出了圖57的注射器帽托盤中的示例性注射器帽的配置，其中有一 個帽放錯了地方。
各個附圖中的相同參考標號表示相同的元件。
示例性實施例的詳細描述
各個示例性實施例涉及處理諸如袋子、玻璃瓶、以及注射器這樣的容器中 的藥品。有些實施例包括傳送流體、復方藥物和/或包裝以及準備藥品。
一種自動化藥房配藥系統(tǒng)(APAS)，可以包括在基本無菌的配合室周圍 傳送諸如袋子、玻璃瓶、或者注射器的藥物容器的機械手。在一優(yōu)選實施例中， 機械爪組件被配置為通常結實地抓取并夾持形狀和尺寸有所變化的注射器、輸 液袋、和玻璃瓶。在一個示例性實施例中，抓取裝置可以包括被配置為抓取多 個不同類型輸液袋的爪子，每個類型的輸液袋都具有不同的加注口結構。各實 施例可以包括適于驅動傳送部件以使袋子、玻璃瓶或者注射器的加注口對準諸 如位于加注站的套管這樣的加注口的控制器，或者具備適于將袋子、玻璃瓶、 和注射器遞送給配藥系統(tǒng)并將將袋子、玻璃瓶或注射器中的制成藥物輸送到出 口區(qū)域的傳送帶運輸系統(tǒng)。
圖1示出示例性自動化藥房配藥系統(tǒng)(APAS)單元100，該裝置用于醫(yī)院 藥房環(huán)境中。APAS單元100能使用自動化技術自主配合注射器和輸液袋中的 內容物。例如，APAS單元100的諸實施例可以執(zhí)行一個或多個否則可能由藥 房工作人員在層流罩(laminar airflow hood)中執(zhí)行的操作。APAS單元100包 括機器人單元，其自動向輸液袋和/或注射器中配合和配制藥物劑量(drug dose)，而諸如此類的輸液袋和/或注射器都可以在醫(yī)院藥房中準備。機器人單 元可以使用基于注射器的流體傳送處理，還可以采用機器人操縱裝置(例如， 多自由度機械臂)，用于在處理藥物時在該單元中移動藥瓶、注射器、以及輸液袋。
圖2示出示例性設備200，它使操作者能夠裝載庫存、輸入控制信息、和/ 或從圖1的APAS單元100中取出注射器和/或輸液袋。APAS單元100包括平 板顯示器202，它可作為APAS單元100的用戶接口由例如藥房技術人員這樣 的操作者使用。APAS 100可以包括一個或多個例如可以用來輸入控制信息和/ 或輸出狀態(tài)信息的平板顯示器202。在該例子中，平板顯示器202還可以起控 制裝置的作用，以使操作者能夠例如通過觸摸觸摸屏上的指示器來啟動、停止、 以及暫停APAS單元100。平板顯示器202作為輸出裝置可以用來監(jiān)視APAS 的狀態(tài)和警報情況，例如出現(xiàn)預定情況時向操作者顯示消息。作為另一個例子， 操作者可以使用平板顯示器202來控制將執(zhí)行配合處理所需的藥物載入APAS 單元100的處理。操作者可將平板顯示器202用作輸入裝置，例如，控制APAS 單元IOO的逐步清洗。為了將要在APAS單元IOO中準備的新藥而對系統(tǒng)進行 訓練時，平板顯示器202例如可被藥房技術人員用作輸入和輸出裝置。
遠程用戶站(RUS) 206可以結合APAS單元100，提供庫存控制、計劃、 和/或管理以及管理功能。RUS 206可以包括工作站208、庫存架210、以及庫 存(例如，藥物容器)212。工作站208可以直接通過接口連接到APAS單元 100，或者通過計算機網絡(例如，LAN、 WAN、 MAN、 wLAN)接到APAS 單元IOO，在某些實施方式中計算機網絡可以是醫(yī)院接口網絡的一部分。例如， 操作者可以使用工作站208査看、添加、排序、或修改藥單以及APAS單元100 的計劃產品。操作者還可以使用工作站208來計劃和管理APAS單元100配合 和/或配制藥物劑量，和/或報告關于這些處理的操作。在另一個例子中，工作 站208可以用于APAS單元管理，以控制藥單隊列向用于配合處理的單元的釋 放，或可用于監(jiān)視APAS單元在配合處理期間的狀態(tài)。工作站208和/或APAS 單元IOO可以包括用來掃描識別諸如條形碼、RFID標簽這樣的標記的硬件和/ 或軟件，以便于識別庫存和/或在架子上放置庫存。
在該例子中，操作者可以使用RUS 206來協(xié)調庫存架210的裝載。庫存架 210可以裝入庫存212，庫存212可以包括各種尺寸的玻璃瓶214、 216、注射 器218和/或輸液袋(未示出)。在該實施例中，每個架子210僅可儲存一個類 型或尺寸的庫存物品；然而不同的架子可以用來保存不同尺寸的庫存物品。在 一些實施例中， 一個或多個架子210可以被配置成儲存多種尺寸和/或類型的庫 存物品。在該實施例中，架子210被用來儲存大玻璃瓶220、注射器222、或
11小玻璃瓶224。儲存庫存的架子210的其它例子可以包括用于輸液袋的架子， 這些架子的例子參照圖5和14來描述。每個庫存物品都可以被手動放置在合 適的支架中，可包括例如架子210上的固位夾、掛鉤、擱板、箱子、槽、或匣子。
庫存212可以被用作到APAS單元100的輸入，向其提供可以容納用于配 合處理的系統(tǒng)所需的藥物和/或稀釋劑的玻璃瓶、注射器、和/或輸液袋。例如， APAS單元IOO可以輸出備用的注射器和域輸液袋，來為醫(yī)院、衛(wèi)生保健機構、 診所的病人配制藥物劑量，或用于基于門診病人的配制(例如，上門服務式護 士出診)。
在一些實施例中，庫存架210可以預載要輸入給APAS單元100的庫存 212。例如，可以準備常用輸入(例如，生理鹽水輸液袋)的預載架以滿足預 期的、期待的、或計劃的復方產品定單。例如可以在儲存架子、藥物庫存、和 容器庫存的廠區(qū)外倉庫進行預載。在具有受控環(huán)境的工作區(qū)中可以執(zhí)行部分或 全部關于遠程工作站的操作，其中受控環(huán)境可以是基本無菌的環(huán)境。計算機裝 置208可以與APAS單元100通信，并且各自可被編程為處理和/或交換關于歷 史的、現(xiàn)在的、以及預期的庫存，供應時間表，以及需求信息的信息。例如， 信息可以用來排序、排定、以及訂購庫存以便響應并滿足一個或多個APAS單 元100系統(tǒng)的產品輸入需求。在一些情形中，APAS單元100可以與醫(yī)院的庫 存控制系統(tǒng)協(xié)調工作以便于例如自動訂貨，從而根據歷史以及預期的需求信息 保持APAS單元100的特定輸入/輸出庫存的最低水平。
在某些例子中，APAS單元IOO可以以批處理模式運行，以便于生產若干 數量的基本相似的輸出，諸如特定劑量的以及特定類注射器中的頭孢唑啉。在 其它例子中，可以操作APAS單元100原地226裝載庫存?；旧峡梢栽谌魏?時候進行原地裝載，以生產通常數量有限的輸出，其中輸出可以包括例如單個 劑量。原地裝載可以包括例如不用中斷正在進行的配合處理或當APAS單元100 處于空閑模式時將將庫存裝入APAS單元100的架子。
在一些實施例中可以包括兩個可獨立操作的傳送帶。在一種操作模式中， 傳送帶之一可運行以在另一傳送帶正在卸載或裝載時將庫存輸送給處理室。在 其它實施例中，APAS單元IOO可包括三個或多個可以執(zhí)行與傳送帶一樣的功 能的輸送系統(tǒng)，其例子在本文其它地方進行了描述。在這種實施例中， 一個或 多個傳送帶可運行用來輸送庫存，同時一個或多個其它傳送帶正在保養(yǎng)或裝載/卸載庫存。
例如，藥房技術人員可以響應來自醫(yī)生處的手寫或電子接收的急需藥物定 單，使用APAS單元100原地裝載(這可以稱為固定定單(stat order)或按需 定單)。APAS單元100可以通知技術人員需要裝載什么輸入來完成定單。一 旦知道了即付定單需要的物品，技術人員就可以裝載任何庫存(例如，藥瓶、 注射器、和/或輸液袋)以便在合適的架子210中進行配合和/或配制處理，并 將架子放到APAS 100的傳送帶(未在這里示出)上。在另一個實施例中，技 術人員可以將庫存裝載到已在APAS單元100傳送帶上的一個或多個架子中的 未使用位置。技術人員可以輸入訂購信息或指令以便將APAS單元100配置成 準備完成即付定單。
在一些例子中，APAS單元100可能已經在存儲器或數據庫中存儲了配藥 用處方。在這些情況下，操作者可以識別要從存儲器調用的處方。在其它例子 中，藥房技術人員或操作者可以教導APAS單元如何使用例如軟件驅動用戶接 口來處理庫存。APAS單元100可以通過訓練模式學習新處方，這可包括用戶 通過在顯示器202上顯示的圖形用戶界面輸入命令信息。操作者可以例如在庫 存系統(tǒng)的地圖上指示庫存物品的位置。
在一些實施例中，補充庫存時可以用掃描器(例如，條形碼、RFID等) 掃描存放架?？梢杂肁PAS或與聯(lián)網計算機(例如醫(yī)院藥房數據輸入終端)相 連的打印機打印報告，報告可以包括在例如分發(fā)藥物時(例如給病人、醫(yī)院的 手推車等)可交叉引用的條形碼信息。保存在存儲器中可被計算機系統(tǒng)訪問的 數據可以包括與藥品、授權系統(tǒng)用戶和相關訪問權限、存儲區(qū)、以及補充庫存 信息有關的數據。授權用戶信息可以與用戶標識信息相關聯(lián)，諸如生物數據、 密碼、詢問-應答認證以及本領域普通技術人員所知的其它機制。在一些實施方 式中，至少在一些模式中，進入儲存室需要授權用戶能夠進出大門，其中所述 大門可響應獲授權進入要求而開啟。
存儲數據還可以包括機器可讀標記(例如，l或2維條形碼、RF1D標簽碼 等)、可以使用OCR (光學字符識別)讀取的文字、和/或語音識別信息。關 于藥品的存儲數據可以包括在商標名稱和/或類屬名稱信息中。包括輸液袋、玻 璃瓶、和/或注射器的藥物容器例如可以用這種與儲存?zhèn)魉蛶Щ虼娣偶苤械难a充 庫存有關的、或與單獨的或整盒的藥品有關的數據來標記。
圖3示出了圖1中的APAS單元的示例性頂端剖視圖。APAS單元100包括兩個室。庫存室302用作庫存裝載區(qū)，操作者可進入以通過裝載門(未示出)裝載APAS單元IOO。處理室304包括配合區(qū)，其中可以進行配制和/或配合處理。在一些實施例中，處理室304具有基本無菌的環(huán)境，是符合潔凈室標準的IS0 5級環(huán)境。如參照圖2所描述的，在APAS單元100的外部安裝有兩個顯示器202,它們可充當輸入/輸出裝置。
庫存室302包括兩個庫存架傳送帶310和312以及臨時庫存架314。臨時庫存架314可以用來放置處理中的藥瓶，這種藥瓶裝有足以提供多個劑量的材料。每個庫存架傳送帶310都可以支撐多個庫存架210。在一些應用中，操作者可以從傳送帶310、 312中取走一個或多個架子，并用裝有庫存的架子替換。架子可以根據裝載圖裝載到傳送帶310、 312上，裝載圖可以由操作者生成并提交給APAS單元100，或由APAS單元100生成并傳達給操作者。室302、304由分隔壁316分開，如參照圖4所述。
處理室304包括多自由度機械臂318,并且機械臂318還包括機械爪，其中機械爪能被用來例如從架子上的匣子中撿起物品或抓住APAS單元100內的物品以便于處理。將參照圖9-ll更詳細地描述一示例性機械爪。機械臂318可以響應來自控制器(未示出)的命令信號在處理室304內、和傳送帶310、 312之中或周圍拾取、操縱、或重置庫存物品。機械臂318可以例如通過從庫存室302內的傳送帶310、 312的架子中撿起玻璃瓶、輸液袋、注射器，并將物品移動到處理室304中供配合準備之用的工作臺上來操縱庫存物品。在一些例子中，機械臂318可以通過分隔壁316中的入口 410操縱傳送帶310、 312上的庫存物品。分隔壁316基本上是密封的，從而在處理室304中配合可保持用于配合處理的基本無菌環(huán)境。
根據一個示例性例子，從RUS 206輸入的藥單包括一個注射器批量生產定單，其中注射器要裝上由一個或多個玻璃瓶中提供的藥物重制的各個藥物劑量。操作者例如通過將將帶有藥瓶的庫存架裝載到傳送帶310上，以及使用輸入/輸出裝置202來啟動、監(jiān)視、和/或控制該裝載處理從而與APAS單元100進行交互，可以在裝載處理期間將將藥物預載到APAS單元100中。當APAS單元100處理前一定單時，操作者可在APAS單元100正在操作傳送帶310時將將帶有注射器、藥瓶、以及輸液袋的庫存架裝載到傳送帶312上，用于下一批量生產定單。 一旦裝載處理完成操作者就可以提出批量生產處理，批量生產處理可以立即開始、或在其它處理完成之后開始。
14在該例子中，為了執(zhí)行批量生產機械臂318可以從傳送帶310上架子中的匣子里拾取注射器。傳送帶中的注射器可以具有針和針帽。針帽被去掉以便在APAS單元100中進行處理。機械臂318可以將將注射器傳送給除帽器/除針器工作臺320，在該工作臺上可以將將針帽從注射器/針組件上除去以露出針。機械臂318可以將注射器傳送給針向上注射器操縱裝置322，其中在一個或多個檢驗操作(例如秤重、條形碼掃描、和/或機器視覺識別技術)之后從機械臂318先前放置在此處的玻璃瓶中抽取一劑藥物。機械臂318將注射器移到除帽器/除針器工作臺320,在該工作臺上從注射器上除去針并將其放至一個利器容器里(在此未示出)。然后機械臂318將注射器移到注射器加帽機工作臺324，在此無針注射器被蓋上帽。機械臂318將注射器移到稱重臺326，在此注射器稱重以確認預定劑量按程序輸入到APAS單元。然后，機械臂318將注射器移到打印機以及標簽工作臺328以便接收計算機可讀的識別(ID)標簽，該標簽被打印并貼到注射器上。該標簽可以具有在其上打印的條形碼或其它計算機可讀的代碼，這些代碼可包含例如用于輸入的病人信息、注射器中的藥物名稱、劑量、以及日期和/或批次代碼信息。然后機械臂318將注射器移到輸出掃描器工作臺330，在此ID標簽上的信息被掃描器讀出以便檢驗該標簽是可讀的。APAS單元100可以使用醫(yī)院接口網絡向RUS 206傳回報告，供操作計劃之用。然后注射器被機械臂318抓住并被投入注射器排出槽332，在此注射器可以被藥房技術人員用于例如放入醫(yī)院藥房內的庫存中。隨著處理的繼續(xù)，在藥單處理期間機械臂318可能會多次從針向上注射器操縱裝置322中移走空玻璃瓶并將它放到廢物槽333中。
在另一個示例性例子中，注射器既可以用作包含要在配合處理中配合的流體(例如，稀釋的或已知的藥物配合物)的輸入，也可以用作包含適于輸送給病人的配制劑量的輸出。例如，可能會需要這種注射器來完成利用顯示器202的輸入/輸出能力被編程輸入到APAS單元100的專門重制定單。在另一個例子中，定單可以是從醫(yī)院接口接收的即付定單。在該例子中，操作者通過將重制以及定量配藥所用的注射器放到已經位于傳送帶310上的架子上的匣子中，進行原地裝載226。操作者將重制定單輸入到APAS單元100中。機械臂318從傳送帶310架子中的匣子里拾取所選注射器并將它移到除帽器/除針器工作臺320，在此將針帽從注射器/針的組合中去除，從而使針露出來。然后注射器被機械臂318傳送給針向下注射器操縱裝置334。在工作臺334上，從機械臂318
15先前放置在此處的稀釋劑供給輸液袋336中將稀釋劑抽進注射器。如圖6-7所示，稀釋劑供給336可容納于由夾子懸掛在針向下注射器操縱裝置334上的輸液袋中。如果需要的話，可以對輸液袋執(zhí)行抽氣處理以使其可以使用，其細節(jié)將參照圖15A-15C進行描述。然后注射器以針向下方向刺入稀釋劑端口 338的薄膜(在圖7中示出了它的另一個例子)。推動注射器從輸液袋中取出例如預定數量的稀釋劑。然后針向下注射器操縱裝置334將機械臂318先前放在那里的重制玻璃瓶340移到注射器的下面。注射器中的稀釋劑被傳送給玻璃瓶用于利用玻璃瓶中的內容物進行重制。然后機械臂318將玻璃瓶移到混合用于根據混合表搖動。然后機械臂318將玻璃瓶移到針向上注射器操縱裝置322，在這里從玻璃瓶中抽出適量的重制藥物注入到機械臂318先前傳送到此處的"輸出"注射器。
在另一個實施例中，APAS單元IOO可以接收生產定單，以準備可以包括作為輸入庫存物品或作為輸出的輸液袋的配合物。在一些例子中，輸液袋可以
被選為藥單中要被輸出到另一個藥物容器中的用于重制的稀釋劑源。在其它例子中，所選輸液袋可以在完成藥單的準備之后用于輸出。 一些輸液袋可以被放在傳送帶310、 312上，并用作可以至少注入一部分可以用來重制藥物的稀釋劑的輸入。重制藥物可以以裝入注射器或輸液袋的形式輸出。操作者將注射器的架子以及輸液袋裝載到傳送帶310中，供生產定單之用。在生產定單期間，機械臂318從傳送帶310的架子上拾取輸液袋并將它移到稱重和袋子ID工作臺326。在該工作臺處，用條形碼或圖案匹配來識別輸液袋，并記錄其重量。上述操作可以被用作誤差檢查、和/或積極地識別用于重制的稀釋劑的類型和/或量。如果輸液袋被選為稀釋劑源，則在使用之前先稱該袋子的重量，以便確認輸液袋中是否有稀釋劑。例如，如果輸液袋被選中用于輸出，則它可能被多次稱重，諸如在每個流體傳送步驟之前、期間、和/或之后。作為傳送后檢驗步驟，在已經進行了流體傳送操作之后可以復査重量，以便確定重量改變是否在預期范圍內?？梢詸z測這些檢査，例如，滲漏、濺出、溢出、或材料輸入錯誤。在該例子中，機械臂318將輸液袋移動到端口潔凈臺340，在此可以用脈沖紫外線(紫外線)或其它消毒處理來充分殺菌、凈化、和/或至少消毒一部分輸液袋端口。機械臂318將輸液袋移到針向上注射器操縱裝置322，在此已經裝載了預先注滿的注射器。如參照圖17A-17C描述的例子，輸液袋可被翻轉以便使加注口朝下用于注入處理。然后注射器中的內容物可以被注入到輸液袋中。接
16著，機械臂318將輸液袋傳送到稱重臺326，在此輸液袋稱重以便確認預定劑
量按程序輸入到APAS單元。然后機械臂318將輸液袋移動到袋子標簽機托盤工作臺342，在此打印機以及標簽工作臺328打印的標簽被貼到輸液袋上。機械臂318可以將輸液袋移到輸出掃描器工作臺330,在此ID標簽上的信息被掃描器讀出以便檢驗該標簽是可讀的?？梢詧?zhí)行一個或多個更進一步的檢驗，在本文中的其它地方描述了例子。然后輸液袋被機械臂318抓住并被投入輸液袋排出槽344，在此藥房技術人員可以使用輸液袋，例如放入醫(yī)院藥房內的庫存中。
在另一個實施例中，可以準備玻璃瓶(或其它藥物用品或容器)用于重制。在APAS單元100執(zhí)行該處理期間，可以在玻璃瓶ID工作臺識別玻璃瓶，例如，可以用掃描器和/或與圖像處理軟件結合的圖像硬件讀出玻璃瓶上的條形碼標記。獲得的信息可以被處理以便識別玻璃瓶中的內容物并將其與預期的關聯(lián)起來。在一些實施方式中，作為條形碼掃描的替代或與其相結合，APAS單元100可以使用光學掃描方法在玻璃瓶上使用圖案匹配。并且，在重制處理中，在將稀釋劑用于定量配藥之前可將玻璃瓶混合器346用于混合玻璃瓶中的內容物與稀釋劑。
在一些實施例中，機器人操縱裝置可以包括用于在包括配合室和/或儲存室的APAS中讀取機器可讀標記的儀器。例如，操縱裝置可以包括光纖相機，用于拍攝能處理的圖像以便與所存儲的圖像信息(例如位圖)進行比較。在其它例子中，讀取儀器可以包括光學掃描(條形碼)或RFID (射頻識別)。 一些實施例可無線地將圖像信息傳送(例如使用紅外線或RF (射頻)傳輸)給耦合至APAS的接收器。這種接收器可以位于帶有機器人操縱裝置的室內或室外。這種讀取器可用來讀取配合室內以及周圍各個位置上的機器可讀標記，這些位
置包括貫穿窗口以及儲存?zhèn)魉蛶П┞督o配合室的部分上。
圖4示出示例性APAS —也就是APAS單元100的一個例子的透視剖視圖400，給出了用于在APAS單元中處理注射器以及輸液袋的儀器的細節(jié)。把持儀器輸送要由處理室304中的機械臂318抓取的庫存，包括不同尺寸和類型的注射器、玻璃瓶、或輸液袋。操作者或技術人員可以裝載/卸載庫存架，這些庫存架儲存庫存直到將其遞送給機械臂318。在該例子中，傳送帶310、 312可以儲存例如供在APAS單元100中執(zhí)行的處理之用的注射器、玻璃瓶、和/或輸液袋。在所示出的APAS單元100的局部視圖400中，去除了相當部分的處理室
17304，以顯示機械臂318及它是如何能夠進入庫存室302的。
在該實施例中示出的庫存室302帶有裝載門404，它可以被打開以從傳送帶310、 312的任一個中裝入架子或移走架子。操作者將APAS單元100設置為裝載模式，以通過指引傳送帶離開機器人進入的位置來控制傳送帶，在該位置處曲壁408使一部分傳送帶架子能夠被遞交給位于一部分分隔壁316中的機器人入口端410。傳送帶310、 312可以旋轉，以便使傳送帶上的架子工作臺能與裝載門404調準，從而允許架子裝載進入412。操作者能命令傳送帶將架子的任何一個位置定位成對準裝載入口端412。與入口端412對準的架子能被移走，并且替換為裝滿庫存的架子，或者原地替換架子上的庫存，每次只將庫存裝入一個匣子里。架子能以單個架子的任何組合重新裝載，包括一次替換全部架子。在架子裝載結束時，操作者可以通過觸摸屏指示APAS單元裝載處理已經完成。這就啟動了一個循環(huán)，其中傳送帶旋轉360度以使條形碼讀取器能夠靠近傳送帶，從而讀出每個架子上的條形碼(例如，圖14的條形碼1408)。這就使得系統(tǒng)能夠更新庫存數據并且將架子、庫存與傳送帶位置信息關聯(lián)起來。
在該例子中，將庫存室302與處理室304隔開的、包括曲壁408的分隔壁316可以使傳送帶310例如甚至在操作者正在裝載傳送帶312時都能夠在處理室304基本無菌的環(huán)境中執(zhí)行配合處理。在原地處理中，例如如參照圖2所描述的，當APAS單元100正在傳送帶310之外操作時，可以執(zhí)行即付定單在傳送帶312上的裝載。分隔壁316可以被設計成實質上使庫存室302與處理室304之間的氣流最小。類似地，可以在庫存室302的裝載門404上設置節(jié)流，以例如在架子處于架子裝載位置(例如，對準入口端412)且門404打開時限制與周圍空氣之間的氣體交換。
在一個實施例中，為了操作者的安全，裝載門404可以連有一連鎖裝置，該連鎖裝置要求每次在傳送帶312向前移動期間都要關閉裝載門404。這種實施例還有助于在傳送帶312旋轉時減少庫存室302內或外不受控制的氣體交換。
圖5示出一示例性庫存系統(tǒng)500，其展開了機器人能夠進入拾取可以通過諸如APAS單元IOO這樣的自動化系統(tǒng)單元處理的庫存(例如，藥瓶、注射器、和/或輸液袋)的庫存區(qū)。該庫存系統(tǒng)500包括一個或多個安放庫存的傳送帶502。傳送帶502可以被安置在機器人的行程范圍內，以使機器人能夠夠到傳送帶502上架子的整個高度。庫存放置于有限數量的如圖2所示類型的圍繞傳送帶的周邊放置的垂直架子504中。在該例子中，傳送帶502包括十二個架子，但是這種設計能夠容納任意數量的架子，例如包括部分長度的(例如半長)架子。架子的尺寸和配置取決于庫存物品的尺寸或者用戶需要的庫存量。通過針對每個架子不連續(xù)停止地將傳送帶旋轉360度，所有的架子都能夠在機械臂506能夠到達的范圍內移動。庫存位置的放置可以包括在傳送帶上重復地放置架子、以及重復地在每個架子位置處預定編程地停止傳送帶的旋轉。
就參照圖12-13描述的例子而論，可以很容易地從傳送帶上調換架子以進行補充。架子一般是可根據傳送帶上的位置互換的，從而它們能夠被移走和補充以及以任意順序重裝。圖5示出架子的尺寸以及類型都相同，然而庫存可以被分別貯存在用于各種尺寸輸液袋的架子上。類似地，可以針對各種尺寸的注射器或者注射器組合以及尺寸數量來配置架子。
也可以配置用于藥瓶的架子以能夠裝卸整個尺寸范圍的玻璃瓶。有些玻璃瓶架子可以用于大容量玻璃瓶的尺寸，而有些架子可以被分開以把持兩個或多個玻璃瓶尺寸。架子的多樣性以及互換性使單元能夠裝載庫存，以批處理大劑量的一類藥物、或者可根據要求處理不同范圍的藥物，并且使用模式可以從裝
載切換到庫存裝載?；蛘撸?，批處理可以從一個傳送帶中拿走庫存，而按需定單可以從第二傳送帶拿走庫存。
外加的架子能夠擴大單元中庫存的可能范圍，用多個傳送帶(兩個或更多)可以實現(xiàn)單元中庫存的原地(例如在線)補充。通過在傳送帶之一被取空時重裝另一個傳送帶，且單元叢該傳送帶退出，可實質地使單元的停工時間最小化。
在該例子中，傳送帶基本上是圓形的、并繞著一垂直軸旋轉。在其它實施例中，傳送帶可以被配置為繞一水平軸旋轉，并且架子可以被垂直地或者水平地設置。在一些實施例中，傳送帶可以具有近似橢圓、矩形、正方形、三角形、或者其它多角形的適于將庫存架遞交給機械臂的橫截面。在一些實施例中，傳
送帶的中央部分可以繞軸旋轉。在其它實施例中，架子可以被固定在連續(xù)的或者分段的帶子上(例如鏈條)、并且由兩個或多個隨著架子被引入某位置而旋轉的垂直或者水平軸支撐，或者可以由一個或多個由旋轉箍或者軸支撐的和/或從旋轉箍或者軸伸出的支撐件支撐。
控制電子設備可以接收獨特的架子電子標識(例如，霍耳傳感器、編碼器、條形碼讀取器、圖案識別等)以識別傳送帶上各個位置中的架子。該位置信息
19可以用來協(xié)調傳送帶的旋轉以便于裝載/卸載庫存，以及將庫存提供給機械臂以備處理之用。
在一些實施例中，APAS單元控制器可使裝載期間每個架子的位置與傳送帶的停止位置相關。因此，控制器可以自動確定并且監(jiān)視傳送帶上每個庫存位置的庫存內容。在一些例子中，控制器基本上不需要操作者輸入就能監(jiān)視庫存位置信息。
在一個示例性實施例中，APAS單元可以包括加注口夾取和抓取工具，以
使所有尺寸的輸液袋都能夠在庫存系統(tǒng)中準確地出現(xiàn)或者對準，從而機器人就能拾取并移動它們并停放在該單元中的其它工作臺中。這些加注口夾具可提供以可重復地控制端口位置，以使機器人的機械爪能夠通過加注口抓住袋子、并將輸液袋從單元中的一個工作臺移到另一個工作臺，以及準確地將其插入針上以注射藥劑。只需修改一點點，這些工具就能夠被調整成適合從大多數廠商購買的各自可提供獨特幾何形狀的輸液袋。
圖6A-6C示出了可從Baxter 600和Abbot 602購買的保持輸液袋加注口的示例性裝置。示例性的止動裝置、或固位夾分別包括相當剛性的夾具604和606。對于這些夾具604、 606，加注口的順應性使得加注口在插入夾具時能夠略微變形。
在不同實施例中，夾具和加注口的接合面之間的過盈能夠產生足夠的摩擦力，致使加注口插入后能夠被夾具夾持住。夾具的各實施例可以被設計成能拾取袋子加注口，以給出一個對袋子幾何特征的獨特記錄，該記錄在各袋之間、以及各個輸液袋廠商的全尺寸范圍袋子而言是一致的。
圖7示出了順應性夾具700的另一個示例性實施例。這種設計或其變體可以用于包括由剛性材料制造的加注口 702的袋子，或用于單元中的高容量工作臺。這種工作臺的一個例子可以包括在工作臺附近的磅秤掛鉤或托盤。在處理期間，機器人可以一次或多次將袋子放置在秤上秤重。
圖8示出了安裝在圖2中庫存架224處的輸液袋夾具的一個例子，包括前視圖800和側視圖802。前視圖800和側視圖802示出例如Baxter袋600這樣的輸液袋804如何能滑入庫存架224的匣子806中，以及如何通過將加注口 810插入加注口夾具812中而將加注口 810固定到庫存架808上。
如圖9中的透視圖卯0以及側視圖卯2所示，機器人可以被編程為通過加注口 810從夾具位置拾取輸液袋。
20在該例子中，機器人的機械爪904用雙鉗口機械爪手指906抓住在袋子夾具812上下的加注口 810，以便能夠可靠地緊握、并將端口對準機械爪軸。機器人的機械爪手指在橫向卯8移動以抓住加注口 810。通過筆直地將機械爪從夾具上(基本上平行于夾具體平放的平面)移走而將加注口從夾具812上卸除，就除去了袋子。 一旦從夾具812上卸除了加注口，機器人操縱裝置就能以合適的動作從槽中抽出袋子。
機器人操縱裝置可以使用機械爪手指抓住輸液袋的加注口。圖IO示出一套示例性機械爪手指1000。機械爪手指1000能夠執(zhí)行多種操作，包括不僅把持輸液袋、還把持其它物品，諸如不同尺寸和類型的玻璃瓶以及注射器。
機械爪手指1000具有多種用途的設計，其中手指鉗口的末端具有近似半圓形的剪切塊1002，用于夾持或抓住輸液袋和/或注射器上的加注口。半圓形鉗口的設計可以基本上與輸液袋加注口的一般形狀一致。在各個實施例中，機械爪手指可以按一定尺寸和形狀制作以能夠抓住并把持不同的輸液袋加注口，還可以被設計成能支撐相對較重的注流式輸液袋的重量而不會使端口被破壞或變形到不能接受的程度。
如再參看圖9所能看出的，機械爪手指可以包括上下兩套相對的鉗口。上下套之間的間隔可足以分別抓住在夾具812上下的加注口。
在一些實施例中， 一個或多個支撐件(未示出)可以延伸到剪切塊1002內徑的頂部和/或底部表面上下。這種支撐件能夠提供接合加注口的附加表面區(qū)域，當機械爪手指插入或從夾具812中去除加注口時可將施加到加注口上的力分散到加注口的更大面積上。如果需要的話，這種支撐件還能提供附加摩擦力來支撐較重的輸液袋。為了適應來自不同廠商的加注口，可以提供可互換的機械爪手指。例如，可以在APAS單元100的處理室304中提供機械爪手指調換臺。為了根據要把持的輸液袋類型將一個機械爪手指1000調換成不同類型的機械爪手指，機械臂可以松開一套機械爪手指1000，調換例如第二套具有不同尺寸的剪切塊1002的機械爪手指，以把持不同類型的輸液袋。機械爪手指和機械臂之間的可松開偶聯(lián)可以包括一個電磁體、 一個或多個螺桿或螺釘、和/或指式操作的彈簧裝置。
或者，可以通過使用固位夾來提供與機器人操縱裝置的通用接口，該固位夾具有與機械臂的統(tǒng)一偶聯(lián)接口，但都調整成適合、或大小定制成適合不同類型的輸液袋加注口。這種夾子可以被附加在APAS單元的加注口外側，且可以
21在APAS單元100已經處理完輸液袋后重復使用。
第二鉗口區(qū)1004提供鉗口的通用V形部分，該部分可以用來如圖11所示 那樣抓住寬泛范圍尺寸的剛性注射器和玻璃瓶。雙手指設計1100能夠以協(xié)調 (例如，鏡象)運動的方式操作相對鉗口抓住物品，例如輸液袋1102、玻璃瓶 1104或注射器1106，從而物品能夠基本上與機械爪軸自動調準。
在一些實施例中，力反饋可以與位置感測(例如，使用電位計、編碼器等 等)結合使用，以協(xié)調并控制機械爪手指的隨機械臂運動的抓取動作，從而機 器人能夠以協(xié)調的方式抓住、夾持、和釋放物品。力反饋和機械爪手指位置感 測可得到監(jiān)視，以確定要抓取的物品是否處于預期位置，以及它是否具有合適 的尺寸。例如，如果力反饋指示注射器針筒的外徑比預期的大10%，貝IJAPAS 單元IOO可以將錯誤通知操作者。作為另一個例子，如果注射器對于傳送帶架 子上的匣子來說太小，并會因此傾斜一非期望角度，則力反饋和機械爪手指位 置感測可能能夠檢測出這種情況，并驅使APAS單元100通知操作者。
剪切塊1002和/或V形部分1004的接合面可以被配置成是光滑的或有紋 理的。機械爪手指可以用金屬、塑料或其組合做成。 一些實施例可以在至少一 部分接合面上包括例如，可包括橡膠或其它緊握性材料的不光滑有紋理表面。 例如，鉗口區(qū)1004可以具有粗糙面，以向機械爪手指IOOO提供對例如塑料注 射器的針筒的更為牢固的緊握。
在該例子中，機械爪手指1000還包括位于V形部分1004頂端的凹口。這 可以用于不同的目的，諸如針的支撐和/或矯直。
圖11例示了機械爪手指1100的撓性，以便方便把持不同的庫存物品。一 套機械爪手指1100能夠把持輸液袋1102、玻璃瓶1104、和注射器1106。這樣， 機械爪手指1100可以用來例如在APAS單元100中執(zhí)行多種操作。例如，機 械爪手指能夠適應寬泛范圍尺寸、形狀(例如，不必是圓形的)、重量、材料 (例如，塑料、玻璃、金屬)的玻璃瓶和注射器。機械爪手指1100還能例如 與物品的空間方向無關地把持玻璃瓶和注射器。
圖12A-12D示出了一個示例性傳送帶和架子系統(tǒng)，用于將架子鎖定裝載在 APAS單元100的傳送帶內。庫存架傳送帶，其一個例子是圖3中的傳送帶310， 在其頂部和底部都具有與庫存架接合，并允許快速調換傳送帶上的架子的部 件。
圖12A示出了傳送帶1200上與架子接觸的傳送帶頂板1206的幾何形狀。
22傳送帶頂板1206包括架子調準榫1202和架子固位槽1204。圖12B示出了架子 1212的與傳送帶1200匹配并與其接合的上端的幾何形狀。架子1212的上端具 有在架子外殼1216上的架子上端板1214，該架子上端板1214具有諸如夾持榫 1218和橫向對準凹槽1220的部件，這些部件有助于將架子調準榫1202接合到 架子固位槽1204中以提供傳送帶1200中架子的橫向對準和固位。這種接合可 通過使架子上端板1214上的橫向對準凹槽1220與傳送帶頂板1206上的架子 調準榫1202接合來實現(xiàn)。通過使架子1212上的夾持榫1218與傳送帶1200上 架子調準榫1202中的架子固位槽1204接合，將架子1212的上端固定在傳送 帶中。
在該例子中，架子1212的下端使用與架子1212的上端類似的榫和凹槽對 準部件。圖12D示出了傳送帶1200上用于與架子接合的傳送帶底板1238的幾 何形狀。傳送帶底板1238包括架子調準榫1234和架子固位輥1236。圖12C示 出了架子1212的用于與傳送帶1200接合的下端的幾何形狀。架子1212的下 端具有在架子外殼1226上的架子下端板1224，它具有諸如有助于接合架子調 準榫1234的夾持面1228和橫向對準凹槽1230的部件。傳送帶底板1238上的 架子固位輥1236用來幫助引導架子1212的下端進入傳送帶1200內。通過使 架子下端板1224上的橫向對準凹槽1230與傳送帶底板1238上的架子調準榫 1234接合，架子1212的下端接合于傳送帶1200內。這就向架子提供了橫向調 準和對準。
圖13A-13C示出了將架子1212載入傳送帶1200內的裝配順序。圖13A 示出了裝配順序中的第一步1300，其中架子1212首先接合于傳送帶頂板1206 的頂端。然后，架子1212通過越過傳送帶底板1238上的架子固位輥1236，能 夠滑入傳送帶1200內。圖13B示出了裝配順序中的第二步驟1302，其中架子 1212被全部插入傳送帶1200中。圖12示出的是架子1212已經越過傳送帶 底板1238上的架子固位輥1236，與橫向對準凹槽1230內的架子調準榫1234 接合。既然架子被全部插入，圖13C就示出了裝配順序中的最后一步1304，其 中架子1212被滑下并向后接合于傳送帶底板1238上的架子固位輥1236，而傳 送帶頂板1206上的架子調準榫1202則在頂端接合。架子1212能夠被放低進 入傳送帶1200中，從而架子下端板1224上的夾持面1228，如圖12所示，落 在傳送帶底板1238上的架子固位輥1236后面、并形成傳送帶內的受限固位。
從傳送帶中移去架子基本上是插入的反向操作。首先朝著傳送帶頂板1206
23的方向提起架子1212，然后向外旋轉架子1212的下端。這樣就使夾持榫1218 從傳送帶頂板1206中的調準榫1202脫開，從而使架子隨后能夠離開傳送帶。
在一些實施例中，傳送帶頂板1206和傳送帶底板1238可以在架子槽內被 折疊一次或多次，以提供多個部分長度的架子而不是單個全長的架子?？梢栽?傳送帶的一個或多個位置上設置部分長度的架子。單個的部分長度架子可以獨 立地與其它架子調換，由此避免了為替換架子上貯存的一小部分庫存而調換整 個架子。部分長度架子對例如包含對于操作者來說將其提起并裝載到傳送帶上 太重的庫存的架子是有利的。例如，部分長度架子還可以有利于不常用的某些 庫存。在一些安裝中，部分和全長架子的配合可有利于優(yōu)化庫存管理。
在另一個實施例中，架子1212可被改成支撐兩個或多個可插入小架子的 框架。小架子可以以基本近似于如上參照圖12A-12D和13A-13C所述的方式插 入框架和從框架中移走?？蚣苄图茏幽軌虮蝗菀椎卣{換，以允許全長架子按需 使用以提供靈活的庫存管理。
圖14示出了一套示例性庫存架設計1400，它可以用來如圖2所示地保存 庫存(例如藥物容器)212，以由APAS單元100在其配合處理中使用。該套 庫存架設計1400包括但不限于三種類型設計成能裝載輸液袋的架子1402、 設計成能裝載玻璃瓶的架子1404、或設計成能裝載注射器1406的架子。在該 例子中，每個架子上只支撐一種類型的藥物容器。然而，在其它例子中，單個 架子可以包含不同尺寸和類型的注射器、玻璃瓶、和/或輸液袋的組合。
每種庫存架類型都可以包含多重設計以容納要裝載在架子上的不同尺寸 的每種藥物容器類型。庫存架設計可以容納一種尺寸的特定藥物容器、或容納 選定數量尺寸的特定藥物容器。輸液袋架子設計的例子包括但不限于能夠裝 載最多達四個的1000毫升(ml) Baxter輸液袋的架子、能夠以任一組合的方 式裝載最多達八個的500ml或250ml Baxter輸液袋的架子、以及能夠以任一組 合的方式裝載最多達十二個的100ml和50ml Baxter輸液袋的架子。玻璃瓶架 子設計的例子包括但不限于能夠裝載最多達八個的100ml玻璃瓶、十八個 50ml玻璃瓶以及二十二個20ml玻璃瓶的架子。另一個玻璃瓶用的示例架子設 計能夠裝載五十八個5ml到2ml、最多達三十個5ml到4ml玻璃瓶以及二十八 個2ml玻璃瓶的組合。注射器架子設計的例子包括但不限于能夠裝載最多達 八個的140立方厘米(cc)Monoject注射器、最多達十二個的60cc BD或Monoject 注射器、最多達十四個的30cc BD或35cc Monoject注射器、最多達十八個的
2420cc BD或Monoject注射器、最多達三十三個的12cc至U lcc BD或Monoject 注射器，或這些的任一個的組合。Monoject注射器可以從麻薩諸塞州的Tyco medical公司買到。BD注射器能從新澤西州的Becton Dickson買到。
每個庫存架都有貼附于其上用以標識目的的電子可讀標簽1408。作為示 例，電子可讀標簽1408可以包含，例如能夠用放置在庫存室302中的傳送帶 310、 312附近的條形碼掃描器掃描的條形碼。條形碼可以包括或關聯(lián)于保存在 信息儲存庫中的信息、關于架子中物品的信息，APAS單元能夠用這些信息例 如更新庫存數據、并使傳送帶位置與架子和庫存關聯(lián)起來。在另一個實施例中， 藥物容器可以貼上電子可讀標簽，例如條形碼標簽，標簽中包含與容器中藥物 的數量和類型有關的信息。藥物容器可以是含有APAS單元重制處理所需要的 藥物或稀釋劑的注射器、輸液袋、或玻璃瓶。如上所述，每個庫存架還可具有 例如架子內每個匣子的條形碼標簽、以及架子本身的標簽。操作者使用手持式 條形碼掃描器能夠在將各個藥物容器放入架子匣子中之前掃描每個藥物容器， 然后可以掃描匣子標簽。結合架子的裝載，操作者能夠掃描架子上的條形碼。 由此掃描得到的數據可以被傳送給APAS單元100，供其重制處理之用。該數 據可表示藥物或稀釋劑在傳送帶上架子內的精確位置。
圖15A-15C例示了從輸液袋中抽取空氣和稀釋劑的儀器和處理。從輸液袋 中抽取氣體的過程允許輸液袋在特定實施例中能用于自動流體傳送操作以及 注射器處于針向下方向的操作。
在該例子中，對準輸液袋以使其加注口 1502由針向下注射器操縱裝置1504 插入，針向下注射器操縱裝置1504的一個例子為參照圖3所述的操縱裝置334。 在圖15A-15C的各個圖中，都示出了兩個輸液袋被抓住輸液袋加注口的相應固 位夾所夾持。固位夾可以是類似于參照圖6-8描述的那些。
接收到醫(yī)院庫存的輸液袋可以裝滿稀釋劑，例如0.9%鹽溶液、無菌水或葡 萄糖配合配合劑。要在APAS單元中處理的輸液袋含有一些氣體，它可以表現(xiàn) 為輸液袋中的頂空(headspace)，從這點來講，還有一定容量來接收注入到輸 液袋中的藥物。例如，使用藥物注入注射器的藥房技術人員可以通過用注射器 針頭穿透輸液袋端口上的薄膜，從而將其內容注射進輸液袋中。由此輸液袋含 有了所需的劑量。然而，APAS單元還可以將輸液袋用作為藥物重制處理中的 稀釋劑來源，其中藥物盛放在玻璃瓶中(例如以液體的、或諸如粉末的干的形 式)。例如，通過從輸液袋中抽出預定量的稀釋劑并將其注射到玻璃瓶中，APAS單元100可以重制玻璃瓶中的藥物。
圖15A示出了可以在針向下注射器操縱裝置工作臺1504上進行的重制處 理的一個示例性階段。針向下注射器操縱裝置工作臺包括固位夾1506和具有 被夾子1506套準的加注口 1502的輸液袋1508，以及將針1514朝下刺入加注 口 1502的流體傳送注射器1510。固位夾1506被裝到分度器1512上，分度器 1512能夠相對于針1514橫向地和/或垂直地定位加注口 1502。
在工作臺1504上，加注口 1502被固位夾1506套準，以允許相對于針1514 的刺入動作。在一些實施例中，快速刺入動作可以用來減少可能隨針一起被帶 入輸液袋1508中的空氣量。輸液袋1508的重量可由固位夾1506支撐，盡管 輸液袋的部分或幾乎大部分重量可以由輸液袋能夠放置其上的水平架子支撐。
調整輸液袋的方向使加注口 1502朝上，空氣(或其它氣體)可以向加注 口 1502上升。為了在流體傳送操作期間基本上避免從輸液袋1508中將氣體抽 入注射器1510，可以執(zhí)行從輸液袋中抽出幾乎所有空氣的處理。當所有空氣從 輸液袋1508中抽出且注射器1510正在抽取液體時，可以終止該處理。通過監(jiān) 視注射器柱塞操縱裝置(未在此處示出)，針向下注射器操縱裝置工作臺1504 處的注射器1510能夠可靠地抽取空氣。
根據注射器柱塞的相對運動和/或移動柱塞所需的力，控制器可以被配置為 確定何時已從輸液袋1508中抽走了幾乎所有的氣體?？刂破骺梢詮膫鞲衅鹘?收能夠被解釋成表示例如不同的力量或速度的輸入，這就導致與傳送液體相比 較何吋傳送空氣。例如，如果柱塞正在以恒定速度抽動，則在幾乎所有空氣都 已經被抽出并且流體開始從輸液袋1508中抽入注射器1510中時，可以適度增 加注射器柱塞(未示出)上的拉力。作為另一個例子，如果柱塞正在以恒定的 拉力或以基本上恒定的激勵(例如直流馬達的端電壓)抽動，則在已經抽出最 后一部分空氣并且開始從輸液袋1508中將液體抽到注射器1510中時，注射器 柱塞的速度可以適度地降低。例如，通過應變傳感器、偶聯(lián)至電機樞軸的扭矩 傳感器和/或電機電流，可以監(jiān)視注射器柱塞上的力。電機電流的突然增加例如 可以表示從抽取空氣轉為抽取液體?？梢允褂貌煌乃俣葌鞲屑夹g來測量或確 定速度，諸如編碼器、解析器、多匝數電位計、線性電位計、霍耳傳感器、評 論員噪音、終點止動限制檢測、限位開關等等，或這些元件的組合?？梢愿鶕?跨越時間間隔進行的位置測量來決定速度的變化。
在一個備選實施例中，當空氣從注射器被送入輸液袋1508時，能夠檢測出力的變化。例如，可以從輸液袋1508中將選定量的空氣和/或液體傳送到注 射器中。從輸液袋1508中傳送出的量隨后可以被傳送回輸液袋1508?？蓹z測 并記錄注射器柱塞上力的變化。所檢測出來的力的變化可以對應于傳送空氣/ 液體之間的變化。然后注射器柱塞可以被拉回到啟用輸液袋中形成的空氣和液 體的轉換點。
在另一個實施例中，可以光學地檢測液體的排出，例如通過光學傳感器監(jiān) 視透過加注口 1502和/或注射器1510的光。當抽入注射器的物質由氣體變?yōu)橐?體時，透過注射器的光線強度就會發(fā)生變化。光學檢測可以單獨使用，或結合 注射器柱塞的力和/或速度的監(jiān)視使用。
在一些實施例中，可以將已知量的空氣傳送出輸液袋、進入注射器中。該 空氣量可以大于預期空氣量。然后可以稱注射器的重量，以確認針筒中有一些 液體，這表示輸液袋已經啟用了。然后可以丟掉注射器。
根據一種實施方式，可以在APAS單元IOO中執(zhí)行重制處理，例如，通過 機械臂318將輸液袋1508放在工作臺1504處的夾子1506中。輸液袋1508可 通過其加注口 1502掛在針向下注射器操縱裝置工作臺1504的分度器1512上。 分度器1512可以將輸液袋1508移到注射器針頭1514下面的一個位置。然后 輸液袋端口 1502可以與注射器針頭1514接合。注射器柱塞可以抽動使得空氣 從輸液袋抽入注射器1510?？梢猿閯幼⑸淦髦钡嚼鐧z測出扭矩發(fā)生了變 化，而在一些實施例中，可以多抽一會兒使得少量液體被抽出和/或使輸液袋內 的壓力小于環(huán)境壓力。分度器1512隨后放低輸液袋1508。
圖15B示出了在針向下注射器操縱裝置工作臺1504發(fā)生的重制處理的另 一個示例性階段。分度器1512將去除了空氣的輸液袋1508移到一個位置，在 該位置處將廢玻璃瓶1516放在注射器針頭1514下面。然后廢玻璃瓶1516被 分度器1512舉到一個位置，在該位置處注射器的針尖正好在玻璃瓶頸部。然 后驅動注射器柱塞使空氣和任意量的液體從注射器1510排出進入廢玻璃瓶 1516中。
在圖15C中，分度器1512被放低并復位，以使輸液袋1508位于注射器針 頭1514下面并準備好抽出稀釋劑。在針向下抽取稀釋劑期間，少量的空氣可 能隨著液體或流體被抽進注射器(例如，微小的氣泡)。
針向下注射器操縱裝置工作臺1504可以由APAS單元100中的程序控制 器操作，以根據16A-16B的流程圖執(zhí)行從輸液袋中抽取氣體的示例性方法
271600。例如，在準備從輸液袋中抽出稀釋劑重制藥物時，可以應用方法1600。 當執(zhí)行該例子的方法1600時，在步驟1602分度器1512將輸液袋1508移 到注射器針頭1514下面的位置，并且輸液袋加注口 1502與注射器針頭1514 接合，為抽取稀釋劑作準備。在步驟1604， APAS單元100控制器確定輸液袋 是否被認為是新的。
如參照圖15A-15C描述的，如果控制器確定輸液袋是新的，則在步驟1606， 控制器驅動注射器柱塞抽出輸液袋1508中的空氣。在一些實施例中，在步驟 1608，注射器柱塞操縱裝置1504可以拉動注射器柱塞，同時監(jiān)視例如扭矩的 階躍變化，該階躍變化表示所有的空氣都已經被抽入注射器并且現(xiàn)在正在抽走 流體。在步驟1610還可以監(jiān)視注射器柱塞，以確保其不會在已經從輸液袋中 抽出所有空氣之前到達行程的末端。如果柱塞尚未到達行程末端，則重復步驟 1608。
如果在步驟1610柱塞己經到達其行程末端，則在步驟1620將廢玻璃瓶移 到注射器附近，在步驟1622從注射器中排出空氣。在該例子中，接下來在步 驟1624控制器確定輸液袋是否已經重復包括步驟1620-1622的排氣處理超過了 一定限制。例如，該限制可以基于與輸液袋、上述的量、歷史用法(例如，在 APAS單元100中)、或重量的測量有關的信息。如果超過了該限制，則在步 驟1626控制器可以產生一條信息通知操作者，并且可以終止該處理。
如果在步驟1608在到達注射器柱塞行程的末端之前檢測到扭矩發(fā)生了變 化，這表示基本上所有的空氣都己經從輸液袋中除去。在步驟1612，分度器 1512隨后在步驟1612將廢玻璃瓶1516移到注射器針頭1514下面的位置，并 且將其舉到注射器針頭1514的尖部位于玻璃瓶1516頸部之內的位置。在步驟 1614，注射器柱塞操縱裝置1504驅動注射器柱塞直到其停止，從而將所有空 氣和任意量的液體從注射器排到廢玻璃瓶1516中。接下來在步驟1616，分度 器1512將已從中去掉所有空氣的輸液袋1508移到注射器針頭1514下面的位 置，從而將輸液袋端口 1508接合在注射器針頭1514上。
如果在步驟1604控制器確定輸液袋不是新的，或者在完成步驟1616之后， 則在步驟1650控制器可以驅動注射器柱塞開始從輸液袋中抽出預定量的稀釋 劑。當正在抽取稀釋劑時，在一些實施例中，在步驟1655控制器可以監(jiān)視馬 達的扭矩是否正確。如果扭矩不正確或者是非預期的，這可能表示出了問題， 因此在步驟1660 APAS單元IOO可以通知操作者。然而，如果扭矩看起來象正確的，則控制器可以在步驟1665檢查是否已經抽出預定量的稀釋劑。例如， 這可以包括從諸如滑動電位計的傳感器接收信號的控制器。如果抽取已完成， 則結束方法1600。否則，控制器在步驟1670檢査是否已經到達注射器柱塞行 程的末端。這可以根據馬達的電流、速度、柱塞的位置、或前述這些的組合或 類似的測量檢測到。如果沒有到達柱塞行程的末端，則重復步驟1655。如果已 經到達柱塞末端，則控制器可以在步驟1675向操作者通知其狀態(tài)，并結束方 法1600。
APAS單元通過知道注射器的尺寸和需要抽出的稀釋劑的量，來確定注射 器柱塞操縱裝置應當拉出多長的注射器柱塞以抽出需要量的流體。在抽取期 間，注射器柱塞操縱裝置監(jiān)視所需扭矩的量以控制注射器柱塞。抽取完成1622 之前扭矩的階躍變化1620可以表示出了問題，并應當報告給操作者1624并停 止處理。如果在抽取完成之前到達了注射器柱塞的末端1628則會表示一錯誤。 這也應當報告給操作者1624并停止處理。 一旦成功地完成了抽取，就結束處 理。
在一些實施例中，控制器可以測量、監(jiān)視、記錄、和/或儲存表示特定輸液 袋的剩余量的信息。該信息可以用于例如質量控制、和確定何時停止從袋中抽 取稀釋劑(例如，當有效容積低于實際水平時)。
圖17A-17C示出了一示例性儀器1700，用于操縱用來為重制處理提供稀 釋劑的輸液袋1700。
在圖17A中，一個示例性稀釋劑袋操縱裝置工作臺1702設置于例如APAS 單元100中，以用于操縱含有重制處理所需的稀釋劑的輸液袋。如圖3所描述 的機械臂318可以將輸液袋遞送或運送到工作臺1702上。如參照圖6-7描述的， 在臺板1708上，機械臂可以由APAS單元100中的控制器驅動以便使夾子1706 與所遞送的輸液袋的加注口 1704對準。輸液袋1712的底部被放入機械爪1714 中，其中機械爪鉗口 1716處于打開位置。接著，在圖17B中，機械爪鉗口 1716 閉合以抓住袋子底部。由此，輸液袋1712的底部被閉合的機械爪鉗口箝制住， 且輸液袋的頂端被輸液袋夾子1706固定住。圖17C示出了臺板1708如何沿著 旋轉軸1710被旋轉例如180度，以翻轉輸液袋使其加注口 1704向下，這樣可 以促使輸液袋1712中的空氣升到頂部。在該實施例中，不需要在抽動注射器 之前先從輸液袋1712中抽取空氣的準備步驟，就可以提供稀釋劑(例如，通 過重力給料或蠕動泵)。
29在該實施例中，稀釋劑袋操縱裝置工作臺1702可以定向輸液袋，以在針 向上注射器操縱裝置工作臺322上傳送流體，其一個例子參照圖3所述。
在一些實施例中，APAS單元100可以具有關于輸液袋中的可用流體量的 存儲信息(例如，來自目測檢査、重量測量、歷史信息、用戶輸入等等)。APAS 單元中的控制器可以確定輸液袋中的有效容積何時被放空到一定水平低于該 水平輸液袋就可以被丟棄或用于其它目的。
在一些實施例中，從稀釋劑袋操縱裝置工作臺1702去除輸液袋，可以包 括如圖17B所示再次旋轉臺板180度以重新定向輸液袋。然后可以再次打開機 械爪鉗口，從而釋放輸液袋的底部。然后機械臂318可以如所述地通過端口抓 住輸液袋，并抽動它以從夾子中將其移走。如圖3所示，然后機械臂318可以 將空袋放入廢物溜槽333。
在另一個實施例中，機械爪1714可以在某個方向上移動以增減鉗口 1716 和夾子1706之間分開的距離，以容許不同尺寸的袋子。
圖18是一示例性批處理操作模式的流程圖，該模式可以用來配制提供給 APAS單元的定單。批處理模式1800包括將一批輸入藥物、稀釋劑、用于輸出 劑量的注射器以及輸液袋裝載到APAS單元，以生產一組預定藥單。操作者例 如準備主要的日常預備列表1802，即那天需要APAS單元執(zhí)行的所有藥單的列 表。列表可以包括例如同一類型的許多處方或各種不同的處方。接著，列表被 全部或部分地(例如根據列表的大小)載入APAS單元，作為APAS單元用于 準備藥單的"運行"列表1804。 APAS單元中的軟件對藥單進行審查，以確保 APAS單元已得到過配制藥單的訓練。APAS單元隨后從可用物品中識別配制 藥單所需的庫存以及架子配置。它準備裝載列表1806從而引導庫存載入架子 中。所需庫存包括準備定單所需的可能包含在例如玻璃瓶、注射器、或輸液袋 中的藥物和稀釋劑。它還包括例如處理定單所需的注射器(裝有針)以及藥劑 的可包括注射器或輸液袋的輸出容器。根據該裝載列表，操作者從例如潔凈室 庫存1806中取得庫存，并將帶有庫存的庫存架脫機裝載到架子上裝載列表所 指示的位置中1810。
接著操作者將架子輸送到APAS單元。然后操作者按照如圖4所述的庫存 裝載處理，首先卸空庫存1812或傳送帶上可包含的來自前一輪運行的未使用 庫存。然后操作者卸載廢物容器1814并將其清空以備運行之用。廢物容器低 于圖3中描述的廢物溜槽333，可以保存APAS單元所使用的空容器(例如用
30過的或空的注射器、袋子、玻璃瓶)。接著，在如圖4所述的庫存裝載處理中， 操作者將庫存架1816裝載到傳送帶上。通過將APAS單元設置為運行1818， 例如，通過選擇其一個示例為監(jiān)視器202的觸摸屏平板顯示器上的RUN(運行) 按鈕，操作者開始批處理。然后APAS單元自主運行1820，從而產生根據藥物 容器可以被投入注射器排出槽332或輸液袋排出槽344中的輸出定單，這種例 子已參照圖3描述過了。每個斜槽之下配備的忙罐可以收集容器。藥房職員能 夠取走輸出1822，以放入例如醫(yī)院病房的庫存中。
APAS單元繼續(xù)運行、并制備藥單直到其運行完成1822。系統(tǒng)可以產生信 號通知操作者。例如，系統(tǒng)可以通過在充當輸入/輸出裝置306的平板顯示器上 顯示信息來通知操作者，其一個例子參照圖3所述。如果所有待辦定單都已經 完成，或者如果完成任一待辦定單所需的輸入都不在架子庫存中，則可以中止 配合操作。在一些實施方式中，APAS單元可以以"熄燈(lightsout)"模式自 主操作，基本上不用操作人員干預就能使用可用庫存處理定單。
圖19是按需操作模式的流程圖，該模式可以用來配制提供給APAS單元 的定單。按需模式l卯O包括將補充的輸入藥物、稀釋劑、以及用于輸出劑量 的注射器、輸液袋裝載到APAS單元，以生產在指定那天所用的最常見藥物組 成的藥單。APAS單元準備裝載列表1902從而引導庫存載入架子中。要配制的 整組藥單能夠從定單輸入系統(tǒng)獲得，或者由操作者手動地輸入。通過分析要配 制的整組藥單，APAS單元能夠確定配制整組藥單的藥物、注射器、玻璃瓶以 及輸液袋的總數。然后，可以將集合列表提供給操作者。操作者能夠從當前庫 存中選擇所需的藥物、注射器、玻璃瓶以及輸液袋，以滿足整組藥單的APAS 單元裝載條件。所需庫存可以包括所需藥物以及稀釋劑的補充，它們可以放在 例如玻璃瓶、注射器、或輸液袋中。它還包括藥劑的輸出容器，例如可以是注 射器或者輸液袋。操作者使用例如如圖2所述的平板顯示器202將裝載列表輸 入到APAS單元1904中。根據該裝載列表，操作者從例如潔凈室?guī)齑鎙卯6中 取得庫存，并將帶有庫存的庫存架脫機裝載到架子上根據裝載列表所指示的位 置中l(wèi)卯8。
接著操作者將架子輸送到APAS單元。然后操作者按照如圖4所述的庫存 裝載處理，首先卸空庫存1910或前一天操作中傳送帶上的未使用庫存。隨后 操作者卸載廢物容器1912并將其清空以供當天的定單制備之用。廢物容器位 于圖3描述的廢物溜槽333下面，并盛放APAS單元用過的空容器。接著，在
31如圖4所述的庫存裝載處理中，操作者將庫存架1914裝載到傳送帶上。
然后例如如圖2中描述的，APAS單元等待通過醫(yī)院網絡從藥房接收藥單 1916。當藥房收到定單時，就將其輸入APAS單元。APAS單元進行檢查，以 確定供貨是否就緒從而配制定單。如果是，則放入APAS單元的隊列1920，在 此APAS單元隨后可運行并完成該定單1922。如圖3所描述的，根據藥物容器， 輸出定單可以被投入注射器排出槽332或者輸液袋排出槽344，其中放在每個 斜槽之下的貯罐可以盛放容器。藥房職員可取走輸出1982，以便那天例如在醫(yī) 院病房使用。
如果在定單被接收到時，APAS單元確定執(zhí)行定單所需的供貨1918沒有就 緒，則它通知負責將庫存重新裝入機器1906的操作者1926。
APAS單元可能能根據用戶的需要以批處理模式或者按需模式運行。例如， 在日班期間它可響應來自醫(yī)院的需求，以按需模式使用。在晚班和夜班期間， 它能夠成批生產藥房中大量保有的藥物，以便維持庫存。
圖20A-20D示出了能夠對準固定輸液袋的加注口的一個示例性系統(tǒng)2000。 這些實施例可以在針向下或者針向上方向執(zhí)行流體傳送。對準可以包括例如便 攜式流體傳送端口和/或固定袋。
可由控制器操作這些實施例以執(zhí)行以下處理，即，從推車處將輸液袋遞送 給單元中的放置夾具(parking fixture) 2010，并通過機器人操縱裝置2015放 置在那里。在圖20A的例子中，系統(tǒng)2000包括一示例性放置夾具2010，在一 些實施例中放置夾具2010可以是圖17A的輸液袋操縱裝置1708。在其它實施 例中，放置夾具2010還可以是托住一個或多個可能是操作者手工裝載的輸液 袋的架子。
已經松開了輸液袋2005的機器人操縱裝置2015，隨后可以抓住流體傳送 端口 2020并使該端口對準輸液袋上的針端口。流體傳送端口 2020連至流體傳 送裝置2025，該裝置能夠傳送流體進出輸液袋(例如，使用重力給料、泵、或 者其它傳送機構)。在這里，如在本文別處所描述的那樣，當將袋子定向為使 端口位于袋子的頂端時，首先可抽出袋子頂端的空氣(例如頂空)。袋子可以 由輸液袋操縱裝置抓住并翻轉以從袋子中傳送流體。
作為示例性實施例，圖20A示出了袋子的放置和機器人操縱裝置2015抓 取流體傳送端口并將其套入袋子上的針端口中。圖20B示出機器人操縱裝置 2015將輸液袋放在輸液袋操縱裝置中。圖20C示出了機器人操縱裝置2015抓住流體傳送端口。圖20D示出了機器人操縱裝置2015將流體傳送端口對準輸 液袋針端口。
在備選實施例中，可以將一個或多個輸液袋裝到固位夾上，例如，可以安 裝在旋轉貯存?zhèn)魉蛶Щ蛘咂桨逋栖嚒C器人操縱裝置可以使流體傳送端口對準 任一固定袋子。在其它備選實施例中，可以通過連至諸如分度器1512這樣的 分度器的加注口固位夾來夾持2個、3個、4個或更多個輸液袋，這些已經參 照圖15進行了描述。除了在上面描述的例子之外，還可以使用不同于了如上 所述例子的系統(tǒng)、儀器、方法、或者計算機程序產品來把持輸液袋和注射器。
例如，在分布式網絡架構中，APAS單元100可以包括一個主控制器和一 個或多個附加控制器。主控制器可以監(jiān)督和管理單元的操作，以及協(xié)調其它控 制器的子操作的執(zhí)行。每個控制器都可以包括一個或多個處理器，用于根據可 以使用一種或多種語言開發(fā)和編譯的軟件執(zhí)行操作。控制器可以是嵌入式系統(tǒng) 的形式，具有專用控制器、PLC (可編程序邏輯控制器)、帶有合適的網絡化 與I/O硬件和軟件的基于PC的控制器、ASIC、或者其它實施方式。
在一些應用中， 一個控制器可以專用于控制機器人操縱裝置，包括確定操 縱裝置在處理室內的位置和行動路線。運動方案可以包括求靜態(tài)和/或動態(tài)運動 學方程的解，以優(yōu)化運輸時間并減少能量消耗，這種計算可以用可能位于APAS 單元中的、或者通過網絡接線連至APAS單元的位于遠處工作站中的數學協(xié)處 理器和/或數字信號處理器實時完成。在其它實施例中，可以學習或者教導機器 人操縱裝置的預期運動(例如，從傳送帶到秤)。
可提供數據庫，用來處理輸液袋、注射器、玻璃瓶的各種類型和尺寸，以 及貯存?zhèn)魉蛶?、架子以及整個處理室中的各個工作臺上的各種庫存物品的預期 位置和方向。有時，運動、位置、力、直徑、以及類似的參數可以與上、下閾 值進行比較，從而確定操縱裝置是否應當觸發(fā)例如給負責的藥劑師、操作者或 者系統(tǒng)維護人員的出錯信號、警報、電子郵件通知、即時消息、尋呼信號、或 者其它信號。
為了容納各種尺寸、類型、以及廠商的輸液袋，可以在單元中操縱裝置放 置輸液袋的位置處對適當尺寸的夾具進行處理。根據足以將輸液袋和合適夾具 關聯(lián)起來的信息，通過用戶輸入或者自動檢測(例如，利用條形碼)確定的信 息，操縱裝置可以有選擇地將輸液袋放置在與其把持或者遞送的輸液袋最合適 的夾具處。例如，參照圖15A，可以將多種樣式設計的輸液袋固位夾1506裝到
33分度器1512上，以使操縱裝置可以將輸液袋放置在最適合于該輸液袋的選定 夾具處。該方法還可以用于處理室中放置的架子和各種工作臺。在一些實施例
中，分度器1512可以橫向地和/或垂直地移動廢玻璃瓶1516、輸液袋1508和 含有要重制藥物的玻璃瓶(參見圖15A-15C)，以套準合適的物品與注射器1510 的針1514對齊。在備選實施例中，針向下注射器操縱裝置可以相對于廢玻璃 瓶1516、輸液袋1508、和含有要重制藥物的玻璃瓶垂直地和/或水平地移動注 射器和針。
在一些實施例中，機器人操縱裝置可以直接對準其抓住并把持的諸如輸液 袋加注口或者注射器這樣的物品，從而實現(xiàn)流體傳送操作。隨著機械臂抓住并 托起涉及流體傳送操作的容器中的至少一個，可以執(zhí)行流體傳送或者氣體抽取 處理。
在一些實施例中，各個APAS單元可以用信息預先編程，并用保存在非易 失性存儲器中的基本相同的信息初始化。在其它實施例中， 一個或多個APAS 裝置可以被定制為執(zhí)行特定功能。例如，通過響應與實現(xiàn)各個處方所需的配合 有關的信息，以及與各種備選庫存方案有關的信息，APAS單元可以被配置為 執(zhí)行定制和批處理功能。
在各個實施例中，APAS單元100可用諸如來自各廠商的輸液袋、玻璃瓶、 以及注射器工作。在一些實施方式中，位于處理室中各緊鄰工作臺的輸液袋加 注口固位夾、和/或機械臂上的機械爪手指，可以根據容納各種設計和類型的庫 存物品的需要調換或者互換。有利的是，機械爪手指的一些實施例能夠容納例 如寬泛范圍尺寸和設計的可購買庫存物品，如上所述。
在一個實施例中，可以使用可購買的適合非腸胃應用的容器執(zhí)行配合操 作。APAS單元還可以容納非胃腸用流體容器，例如，用來制備非胃腸全營養(yǎng) 素流體的容器。在一個例子中，這些容器可被處理為來自APAS單元IOO的輸 入和/或輸出。在其它實施例中，可以使用能在市場上買到的用于某些其它醫(yī)療 或者藥物應用的柔性流體容器執(zhí)行配合操作。作為示例，這些容器可被處理為 來自APAS單元100的輸入和/或輸出。
在一些應用中，可以根據本文在潔凈環(huán)境中描述的各個實施例的一些方面 執(zhí)行配合操作。例如，可以在諸如ISO 5級環(huán)境這樣的潔凈室環(huán)境中執(zhí)行一實 施例。在另一個實施例中，可以在通風(例如氣流罩)工作區(qū)中實現(xiàn)配合操作。 在其它實施例中，可以在其一個示例為配合室304的室內執(zhí)行配合操作。在各
34實施方式中，可以在室、氣流罩、潔凈室內部分地執(zhí)行一系列配合處理。在各 個實施例中，配合操作、庫存儲存、和/或物品的驅動和傳送可以在基本無菌的 環(huán)境中執(zhí)行。在各個實施例中，配合室304可以相對于環(huán)境壓力處于負壓狀態(tài)， 而庫存室302可以相對于環(huán)境壓力處于高壓狀態(tài)。
在一些實施例中，APAS單元的室內壓力可以不同于環(huán)境，諸如最高達至 少10英寸水柱，或者超過或低于環(huán)境壓力大約0.1和l.O英寸水柱之間。例如 負壓可以減少某些化學制劑被釋放到室外的可能性。
例如，結合配合區(qū)，庫存物品可以協(xié)調用能夠接近一個或多個操縱裝置遞 交物品的推車裝卸庫存物品。在一個實施例中， 一個或多個庫存物品可以被遞 交或者轉交給其一個示例為機械臂318的操縱裝置。
操縱裝置系統(tǒng)可以包括一個或多個活動的協(xié)調軸，用來抓取、遞送、禾口/ 或定向庫存物品。庫存物品可被例如套準在例如存放架上的固位夾上，或者與 流體傳送端口對準，或者以其它方式支持涉及配合的諸如包括在流體傳送工作 臺傳送流體的操作。在各實施例中，操縱裝置系統(tǒng)可以部分地通過重力式供給 系統(tǒng)遞送物品，或者通過單獨或者組合操作的一個或多個馬達(例如電動馬達) 引起的運動遞送物品。
在一些實施例中，傳遞給APAS單元100的機械臂318的庫存例如可以是 包括注射器針筒、以及可操作地連至針筒的針的注射器。在一些實施例中，針 被加帽，并且作為各種配合處理步驟中操作注射器的準備步驟，可以去除針帽。
下面描述適于使用脈沖式紫外線(PUV)來大量減少活的生物負載、消毒、 殺菌、和/或凈化諸如藥房的環(huán)境中的物體的系統(tǒng)、方法、以及計算機程序產品。 在一個實施例中，在APAS單元內施加PUV光線。APAS單元100包括機器人 單元，它自動化藥劑在輸液袋以及注射器中的配合和分配，而諸如此類的操作 都是日常在醫(yī)院藥房中進行或為其進行的。APAS單元使用基于注射器的流體 傳送處理，并且在處理藥物時使用機器人來在該單元中移動藥瓶、注射器、以 及輸液袋。再描述另一個實施例，其中PUV光線被用于消毒和/或凈化APAS 單元外面的對象。在一個示例性實施例中，PUV光線可以被實現(xiàn)為桌面系統(tǒng)， 它使藥房人員能夠消毒藥物包裝和/或其他設備。
各系統(tǒng)、方法、以及關聯(lián)儀器包括在自動、半自動、或者手動配制配合處 理期間，自動清潔/消毒藥瓶、輸液袋端口上的"關鍵區(qū)域"
圖21例示圖1的APAS單元100中的一個示例性清洗處理2100。在一個實施例中，處理2100可以被例如控制APAS單元100的操作的控制器控制， 從而提供對清潔劑的受控(例如，定時的和/或計量的量)、加壓、以及直接的 噴霧2105。清潔劑可以是例如，主要但不是限于約70%的異丙醇。加壓噴霧 2105可用來去除顆粒、并給表面2110消毒。清潔液的量可以使用可控(例如 電磁鐵)閥計量分配?？墒褂煤线m的方法將清潔液從貯存器抽到噴嘴2U5。合 適的方法可以包括但不限于，直接抽出清潔液、和/或將清潔液送到壓縮空氣(或 者其它氣體)流中。在一些實施例中，清潔液貯存器可提供檢測液面的傳感器。 還可以有一個檢測壓力、流量、并確認流體噴霧的系統(tǒng)。廢液2120可以收集 到容器中，用于后來的蒸發(fā)、排水、還原和/或棄置。
圖22例示了一個示例性清洗室2200。在施加于APAS單元100內時，強 制氣流2220可以用來實質地控制從噴嘴2225噴出的霧和過度噴涂物 (overspray)從清洗室2200逸出。室2200可以包括一個或多個風扇或者加壓 流體源以便維持氣流。從清洗室2200出來的廢氣氣流2230能夠被過濾和/或從 APAS單元100排出，以防止煙塵堵塞。傳感器可用于監(jiān)視APAS單元中的氣 流，并在檢測到氣流不足的情況下關閉藥物處理。在這種情況下，例如可以通 過聽得見的嘟嘟聲或者在連接到APAS的顯示終端上的信息向操作者報警。氣 流還可以用來烘千經清洗區(qū)域的清潔液。在一些實施例中，例如氣流可以包括 添加劑、或者代替空氣的諸如惰性氣體這樣的代替物。
要清洗的表面和/或對象2205可以利用機械臂2210遞交到室中。在清洗處 理期間可以移動要清洗2205的對象，以使更大的面積能夠得到清洗。例如， 機械臂2210上的機械爪可以通過繞著一個或多個軸旋轉和/或沿其平移，引起 多自由度運動。要清洗的主要清洗表面可以包括但不限于，例如玻璃瓶端口、 稀釋劑端口、以及輸液袋端口。
清洗室2200還可以被封裝到自主式單元中以手動或自動地用作獨立裝置， 從而便于在手動藥物配合期間清洗。
在APAS單元100中可以使用一種儀器，例如用于去除注射器上的針帽和 針，以及去除藥品容器/玻璃瓶上的蓋。注射器和玻璃瓶可以以若干方式之一被 提交給該儀器。在APAS單元100中，其一個示例如上所述的機器人操縱裝置 可以將注射器和玻璃瓶遞交給儀器。
一種驅動儀器鉗口的示例性方法包括使用伺服電子操縱裝置。在藥物環(huán)境 中，伺服電子操縱裝置是適于藥物所需的潔凈環(huán)境的致動器類型的一個例子。
36還可以用各種其它驅動機制。
一個或多個傳感器(例如，光學、力、電流等等)可以用來監(jiān)視帽和/或針 的去除。在一個實施例中，傳感器可以用來檢測處于機器人的機械爪中的帽和 針。在一些實施例中，傳感器可以位于鉗口內，或者定向為僅設置在儀器之外 檢測物品。當儀器打開以靠重力和/或推桿將部件丟棄到斜槽底下時，傳感器可 以用來檢測一部件存在和該部件不在。
圖23示出了用于去除針帽的一示例性處理2300。在APAS單元100中， 機器人的機械爪2305可以將一個針/注射器的組合2310遞交給去除針帽的儀 器。這些儀器可以包括致動器2315和鉗口 2320。
在使用針/注射器組合2310之前可以從針2330上拿掉針帽2325。打開致 動器2315的鉗口 2320，并將針帽2325放在V形的鉗口 2320中，閉合從而夾 住帽2325，就能夠去除針帽。由此針/注射器組合2310可以從帽2325中抽出。 隨后鉗口 2320打開，從而將帽2325丟到位于鉗口 2320下面的廢物箱2335中。
來自鉗口 2320的反饋可以用來檢測針帽2325是否還在針/注射器組合2310 上。來自鉗口 2320的反饋可以是直徑反饋信息的形式。如果針帽2325是所預 期的卻沒有被鉗口 2320檢測到，則可認為針2330可能已被污染了。這樣，APAS 單元就可以丟棄針/注射器組合2310，或者如在本文別處所描述的那樣發(fā)送物 品進行消毒。
圖24示出了用于去除針帽的一示例性處理2400。在APAS單元100中， 機器人的機械爪2405可以將一個Luer鎖注射器2410遞交給去除針的儀器。這 些儀器可以包括致動器2415和鉗口 2420。如參照圖23所描述的，這些儀器可 以與用來去除針帽的儀器相同。
通過旋開運動可以將針2425從Luer鎖注射器2410去除。與用于去除針帽 的相同的鉗口 2420的V形部件，可以由Luer針座(hub)用來夾住針2425， 從而除去針。如果用靈巧的機器人來把持注射器2410，則在機器人繞針軸旋轉 注射器2410從而旋開針2425時，儀器能夠被牢固地固定住。
在其它實施例中，儀器可以裝在具有旋轉底座的裝置上，從而在機器人操 縱裝置慢慢地抽出注射器時旋轉裝置能夠將針從注射器上旋下來。
在各個實施例中，可以在配合室接收安裝有或者未安裝有針的注射器。在 一個例子中，安裝有針的注射器可以被遞送到工作臺上，在該工作臺上除去針 帽， 一定量的藥劑從注射器中給出或者抽入注射器中，且除去的針帽可通過使用機械臂操作放回到注射器上。在一些實施方式中，可以在PUV工作臺上對 一個或多個注射器、端蓋、針、帶帽的針、或者注射器帽進行消毒。在一些系 統(tǒng)中，針分配器可被設置成遞交針以由機器人操縱裝置抓住，或以其它方式偶 聯(lián)至注射器。在一些情形中，針分配器提供針(可帶有護套)，用于在具有至 少一個注射器的試劑盒內進行封裝。
圖25A-25E示出了用于去除玻璃瓶蓋的一示例性儀器2500。在APAS單 元100中，機器人的機械爪(未示出)可以將玻璃瓶2505遞給去除玻璃瓶蓋 的儀器2500。儀器2500可以包括致動器2510和鉗口 2515。鉗口2515可以包 括玻璃瓶蓋抓取鉗口棱2545。鉗口 2515還可以包括用于抓取針和針帽的V形 鉗口 2550。鉗口 2515還可以包括帽固位部件2555。如參照圖23所述的，該 儀器可以包括用來去除針帽的部件。
玻璃瓶2505可通過玻璃瓶蓋2520插入儀器的鉗口 2515中。通過抓取鉗 口的機構，玻璃瓶蓋2520可以被鉗口棱2520抓住。然后鉗口 2515在玻璃瓶 蓋2520上閉合，以使鉗口 2515的棱與緊靠玻璃瓶蓋2520下面的玻璃瓶2505 接合。然后從鉗口 2515抽出玻璃瓶2505，并且鉗口棱夾住玻璃瓶蓋2520。
在一些實施例中，例如如圖25D所示，鉗口棱對可以具有彼此不同的長度 和偏置2525。偏置和長度差可使每次只有一個鉗口棱能夠接合玻璃瓶蓋，以便 于利用類似于手工去除的杠桿活動去除玻璃瓶蓋。如果第一個鉗口第一次沒能 去除玻璃瓶蓋，則偏置2525可以使第二鉗口能夠接合玻璃瓶蓋。當第一個鉗 口滑過玻璃瓶蓋并且致動器2510進一步閉合從而使第二個棱能夠接觸到玻璃 瓶時，就會發(fā)生上述情形。棱長度的差異可被設計成與鉗口同歩移動的致動器 一起作用。在一個實施例中，玻璃瓶可以被遞交到機械爪的中心軸上，這與注 射器的遞交一致并便于機器人設置。鉗口的設計可以包含所去除的物品，并防 止玻璃瓶蓋從鉗口不受控制地脫離，直到鉗口打幵并將它丟到廢物溜槽中，如 圖25E所示。
可以配備多套玻璃瓶除蓋棱，以容納儀器可以使用的各種尺寸的玻璃瓶 蓋，以及容納致動器的行程范圍。如圖25E示出的鉗口 2535和2540具有兩套 除蓋棱。
在各個實施例中，玻璃瓶或者注射器可按需加蓋或者除去蓋，以支持例如 配合或者容器之間的流體傳送的操作。這些操作可以在諸如停機時間期間預先 執(zhí)行以累積儲備，或者可以根據己排定時間的或者已在進行中的特定手術的需要(例如及時)執(zhí)行。在一些例子中，操作可以包括提供部件以指示干預藥物 容器的加蓋/密封。圖26A-26C示出了一示例性脈沖式紫外線(PUV)消毒系 統(tǒng)2600的橫截面視圖。在一個示例性實施例中，脈沖式紫外線(PUV)系統(tǒng) 2600可以用來消毒諸如APAS單元100這樣的自動化藥房配合裝置內的物品， 其一個例子如參照圖1所述。在該例子中，PUV系統(tǒng)2600可用于消毒包括但 不限于藥瓶端口、輸液袋端口、和注射器。PUV系統(tǒng)2600執(zhí)行的消毒處理可 以單獨使用，或者與本文其它地方描述的一個或多個其它清洗處理結合使用。
PUV系統(tǒng)2600可以用來執(zhí)行消毒放在PUV室內的對象的操作。在該例子 中，系統(tǒng)2600包括紫外線(UV)燈2605、燈罩2610、擋板2615、和室壁2620。 室壁2620能夠大量地反射和/或吸收輻射，以大量地包含來自PUV室內紫外線 燈2605的紫外線輻射2625。來自紫外線燈2605的紫外線輻射2625能夠照射 放在PUV室內的對象2630。在該例子中，對象2630是由操縱裝置2635放置 在暴露于紫外線輻射2625的位置的藥瓶。例如，操縱裝置2635可以是諸如上 面描述的機器人的機械爪。
圖26A-26C示出了單個室的實施例，其中燈罩2610和紫外線燈2605安裝 在對象2630上方，且紫外線輻射2625方向向下。在其它實施例中， 一個或多 個紫外線輻射源可以方向向上和/或來自側面，或者單獨使用或者與方向向下的 紫外線燈2605結合使用。燈2605的一個示例性紫外線輻射源是氙氣燈。擋板 2615中光孔的大小可以適合消毒對象?？梢岳脵C械機構或者機器人機構將對 象2630遞交給紫外線輻射源。
消毒對象的操作可以泛指減少要消毒對象上的生物負載的操作。在一些應 用中，消毒操作可以用來在一定程度上減少活性(例如活的)生物負載。例如， 消毒操作可以實現(xiàn)將對象上的枯草桿菌減少6 1og。在另一個例子中，消毒操作 可以殺死處理表面上的所有或者幾乎所有孢子和/或真菌。
生物負載可以包括(但不限于)病毒、細菌、孢子、和/或真菌。在示例范 圍內，脈沖式紫外線輻射可以用來殺死注射器或者玻璃瓶某部分上面、周圍、 或者里面(諸如在這種注射器或者玻璃瓶的端口)的一種或多種類型生物污染 物。在一些情形中，這種生物負載可以在諸如診所、醫(yī)院中發(fā)現(xiàn)，例如包括藥 房、研究實驗室或者其它能夠包裝、制備、貯存、運送、或者處理藥物的設施。 某些實施例可有利地應用以提供或者加強對玻璃瓶、注射器、包裝(例如輸液 袋)、輸液管、入口、和/或關聯(lián)設備(例如，包括機器人操縱裝置的把持設備)、
39液體(例如水)、或者其它能夠進入消毒和/或殺菌對其有厲害關系的對象附近 和/或與其接觸的物質的消毒。 一些應用可以涉及藥物和/或醫(yī)療器材的準備， 諸如向病人提供腸胃外營養(yǎng)或者胰島素的輸送系統(tǒng)。消毒方法可以通過直射和 /或反射的紫外線輻射2625的計時和/或計量脈沖，主要地但并非局限于紫外線 C波長。在一個例子中，要消毒對象2630上生物負載的減少與呈現(xiàn)給對象的閃 光的強度和持續(xù)時間、以及閃光的數量有關。 一些系統(tǒng)能夠在兩秒內實現(xiàn)例如 至少減少61og枯草桿菌。
在各個實施例中，紫外線照射可以包括照射各種波長。在各個實施方式中， 照射可以包括紫外線A、紫外線B、和/或紫外線C，其波長例如包括但不限于 在大約200與3000納米之間，諸如在大約160與380納米之間、或者在大約 230與300納米之間、或者在大約250與270納米之間。
在一些實施例中，可以在脈沖式紫外線輻射中照射不同長度的時間。例如， 可以照射不到10毫秒、約等于l、 5、 10、 20、 30、 40秒、或者例如至少約等 于60秒。若為脈沖式，則脈沖可以以在大約0.01赫茲與大約1千赫茲之間， 諸如在大約0.1赫茲與100赫茲之間、或者在大約2赫茲與大約10赫茲之間的 固定或者可變頻率傳送。單個脈沖持續(xù)時間可以不到1秒，諸如在大約1納秒 與IOO毫秒之間、或者在大約IO納秒與IO毫秒之間、或者在大約100納秒與 1毫秒之間、或者在大約1000納秒與大約0.1毫秒之間、諸如在大約300與400 微秒之間。多個電源和/或閃光燈可以組合使用，以交織和/或增加來自目標表 面周圍的一個或多個位置的射線照射的峰值強度。各種儲存的配置文件可以以 各種級別的脈沖強度、數量、間隔、和定時執(zhí)行。例如，控制可通過諸如可編 程序邏輯控制器(PLC)或者嵌入式控制器的處理器實現(xiàn)。
換氣和/或致冷可以單獨地結合空氣調節(jié)設備，或者連同惰性沖洗系統(tǒng)(例 如氮氣)。輸送給要消毒對象的能量可以是脈沖數目和與每個脈沖相關聯(lián)的能 量的函數。在一些例子中，輸送的總能量可以不到1焦耳、在大約1焦耳與大 約20焦耳之間、最高達大約30、 40、 70、 100、 250、 500、 600、 750、或者至 少大約1000焦耳。例如，經過較長的時間間隔，能夠輸送任意可行量的能量， 以能夠有效地或者根據要求地減少活性生物負載，諸如孢子、細菌、和/或病毒。
在一些實施例中，PUV系統(tǒng)包括連鎖裝置，該連鎖裝置禁用光源直到有一 部分對象處于PUV室內，從而形成一個防止大量光線泄漏的基本完全的光密 封。PUV系統(tǒng)2600的其它實施例也是可能的。例如，圖26B的PUV系統(tǒng)2600 包括擋板2640，用來提供近似圓柱的或者筒形的、垂直定向的腔，通過該腔照 射對象2645。擋板2640可以具有反射面。在另一個例子中，如圖26C所示， 擋板2650被配置成用來構成帶孔的部分錐形面，以將幾乎所有的光線投向放 在孔附近的對象2655。擋板配置的其它類似安排可以用來將進入PUV室內的 相當部分光線投向放在一個或多個像圖26A-26C的孔附近的對象。
PUV系統(tǒng)2600可被調整成集成到APAS單元100中，或者被配置為供醫(yī) 院藥房或者類似環(huán)境之用的單機(例如桌面、獨立的)操作。在醫(yī)院藥房類型 的環(huán)境中，藥房工作人員可通過使用牽伸(extension)工具(例如鉗子)抓住 要殺菌對象、并將其放到PUV室中以便于殺菌，來準備處方?？梢园ǘㄎ?部件(未示出)以幫助藥房工作人員將對象放到PUV室內正確的位置。
在各實施例中，剛性、半剛性的、或者柔性的保護罩(例如，橡膠、泡沫、 塑料、或者柔性紫外線阻擋或者反射材料)可以在孔周圍構成。當要消毒玻璃 瓶或者輸液袋的流體端口時，藥房中的操作者或者APAS單元中的機械臂可以 將要消毒的流體端口放在孔附近，以使保護罩構成一個與玻璃瓶或者輸液袋的 本體的基本光密封界面。該孔可提供一個基本紫外線穿透窗口，通過該窗口流 體端口上的一個或多個表面可受到穿過該窗口的紫外線輻射的照射。響應于一 個啟動信號，可以傳送一個劑量的脈沖式紫外線輻射。該劑量可根據指定強度、 工作循環(huán)、重復率(例如，固定的或者可變的)、以及脈沖數、或者總能量的 一組預定編程的脈沖。通過對象本體被壓入保護罩時按壓的開關、或者檢測流 體端口到位的接近式傳感器(例如光學傳感器、檢測機械臂的霍爾效應傳感器 等)、控制器或者另一個開關(可以手動按壓)所生成的信號、或者此類或者 其它檢測技術的組合，可以生成啟動信號。對于手動操作來說， 一些實施例可 以包括向操作者指示紫外線脈沖輪廓已經完整、或者物品已經受選定劑量的脈 沖式紫外線照射的反饋信號。在一些實施例中，顯示器可以諸如根據時間、所 輸送的脈沖數、或者所輸送的總能量指示照射量級。在一些模式中，操作者可 以根據物品被壓入保護罩多長來控制照射量級。
代替柔性保護罩或者與之相結合， 一些實施例可以在紫外線照射端口附近 提供接收流體端口的貯罐。貯罐的大小可以被做成接收一種或多種尺寸以及類 型的輸液袋流體端口，以及一種或多種尺寸以及類型的玻璃瓶流體端口。凹口 貯罐適于接收一定范圍的尺寸?？梢蕴峁┮环N或多種不同尺寸和/或形狀的貯罐。在一些實施例中，貯罐可以互換以便容納寬泛范圍的要消毒物品。不同的 貯罐可以具有定位銷、旋轉和/或滑動部件，以夾持所用的貯罐。
連鎖部件可以集成到每個貯罐中。例如，接近或者壓力傳感器可以用來確 定貯罐何時被恰當地安裝，以及適當尺寸的玻璃瓶或者輸液袋流體端口何時被 插入或者壓入貯罐中，以受紫外線輻射的照射。
在一些實施例中，傳感器可以測量輸送的近似總能量，并向控制器發(fā)送反 饋信息?？刂破骺梢砸恢陛斔兔}沖，直到輸送了預定閾值的能量。
圖27是控制模塊2700的框圖，用于圖26A-26C的示例性PUV系統(tǒng)2600。 在一示例性實施例中，本文所討論過的PUV系統(tǒng)2600可以包括PUV室、PUV 燈組件、以及控制模塊2700?？刂颇K2700可以包括處理單元2705、 COM端 口2710、 一個或多個傳感器2715、用于操作空氣調節(jié)系統(tǒng)2720的儀器、輸入 /輸出(I/O)端口 2725、以及電源2730。處理單元2705可用于根據編程指令 和/或硬件配置(例如，模擬、數字、PAL、和/或ASIC電路)監(jiān)控、監(jiān)視、以 及控制操作。傳感器2715可以包括，但不限于，溫度、煙霧、污染物、振動、 位置、以及光線強度傳感器。1/0端口 2725可用于向PUV系統(tǒng)2600中的傳感 器2715和/或致動器(例如，馬達、PUV燈等等)收發(fā)信號。在一些實施例中， 控制模塊2700可以經由COM端口 2710將狀態(tài)以及控制信息發(fā)送給主機或者 控制器和/或從主機或者控制器接收狀態(tài)以及控制信息。COM端口 2710可以是 串行的或并行的，并且可以使用基于數據包或非數據包的通信協(xié)議(例如， RS-232、 USB、 Firewire (火線))來向主控制器收發(fā)信號。用于操作空氣調節(jié) 系統(tǒng)2720的儀器的一個例子將參照圖22描述?？刂颇K2700中的元件能夠 組合以操作PUV系統(tǒng)2600在藥物應用中消毒對象。
就控制模塊2700中的空氣調節(jié)系統(tǒng)2720而論，氣流可以用來冷卻紫外線 燈2605和/或PUV室。在一些應用中，空氣調節(jié)系統(tǒng)還可以抽光可在PUV室 內產生的臭氧。輸入的空氣可以被過濾以防止微粒落到對象2630上。經過濾 的空氣還可以防止微粒接觸紫外線燈2605本身，從而增加燈泡的壽命和效率。 傳感器可以用來監(jiān)視氣流并在檢測到氣流不夠的情況下關閉系統(tǒng)。在一些實施 例中，PUV系統(tǒng)2600可以被設計成用于APAS單元100 ISO 5級清潔空氣環(huán)境。
該系統(tǒng)還可以包括給PUV室換氣的空氣調節(jié)系統(tǒng)?？衫脫Q氣為紫外線 燈2605提供冷卻空氣以防止燈泡過熱。
電源2730可以提供電壓和/或電流來在一個脈沖期間驅動紫外線燈2605。
42例如，電源2730可以在例如電容器、電感器(包括升壓和回掃變壓器)、或者共振(L-C)電路中儲存能量。例如，響應于觸發(fā)信號，所儲存的能量可以
被釋放給閃光燈，諸如氙氣閃光管。在一些實施例中，脈沖式光線輸出可以包括輻射光譜，包括紫外線波長上的能量。例如，脈沖式紫外線燈可以包括紫外
線A、紫外線B、和紫外線C范圍內的能量儲備，并且可以包括波長比紫外線波長短和/或長的能量儲備。
在一特定脈沖期間發(fā)射的脈沖式紫外線燈可表征為至少部分地確定對象可以接收的紫外線照射的量、或者劑量的一個或多個波形。每個波形都可以具有一定范圍的強度、持續(xù)時間、上升和下降時間、以及脈沖之間的重復間隔。因此，驅動閃光元件的電子控制設備可以根據驅動(觸發(fā))脈沖特性、閃光元件的轉換效率和動態(tài)阻抗、所施加的電壓/電流、和電源阻抗、以及寄生雜散電容、電阻和電感確定特征波形。在一些例子中，PUV波形可以通過調整例如一個脈沖期間所施加電壓的幅值來控制。幅值(例如強度)和/或脈沖重復率以及重復次數可以被編程為缺省值，或者可由用戶通過APAS的用戶接口 (未示出)配置。
在一些實施方式中，紫外線光傳感器可被設置成測量PUV光線強度以監(jiān)視光脈沖的充足度。傳感器可以用來監(jiān)視燈泡的情況以及閃光的強度。還可以監(jiān)視傳感器以確認己經輸送了合適劑量的光線。如果例如處理單元確定PUV波形經過多個脈沖不能滿足平均最小閾值，則處理單元可以經由COM端口2710產生故障信號。
傳感器(例如，光束、接近、或者接觸)可以包括在PUV室內以監(jiān)視對象的位置或者接近度。傳感器還可以用來監(jiān)視因對象(例如開關)的出現(xiàn)而移位的物品相對于燈泡的位置或者接近度。該傳感器可提供連鎖裝置，從而在對象沒有位于正確位置的情況下燈泡不會閃亮。
圖28示出了用于圖26A-26C以及圖27的系統(tǒng)的PUV室外殼2800的一示例性實施例的透視圖。外殼2800的側面2805包括可包括過濾器和/或風扇的空氣調節(jié)組件。外殼2800的前端2810具有分層的寬窄開口 2815。寬開口可以使機器人操縱裝置能將諸如輸液袋的較寬對象插入其底部附近。寬開口之上的窄開口能夠容納用來在PUV室內定位對象的操縱裝置的寬度。例如，參照圖26A-26C，操縱裝置2635能夠將對象2635 (例如，玻璃瓶、注射器、或者輸液袋)通過寬開口部分插入外殼2800的底部附近。然后操縱裝置2635能夠垂直地向上朝著擋板2615的孔和/或紫外線燈2505的方向移動。當對象2630被放 置在PUV室中接收消毒照射時，操縱裝置的一些實施例可以進一步提供在至 少外殼中的窄和/或寬開口的至少一部分周圍的部分或者幾乎完全的光線密封。
在各個實施例中，操縱裝置可被調整成提供細(例如，像鉛筆一樣)牽伸 器(未示出)，以延伸操縱裝置通過PUV室外殼中窄開口部分的縮減寬度的 (例如，較窄的)槽的伸出長度。這種牽伸器或者操縱裝置本身的外部可設置 有擋板，以在PUV室外殼中的部分或者全部開口周圍提供內部或者外部的光 線密封。例如，當對象被放好以接收脈沖式紫外線輻射時，柔性矩形擋板(例 如，帶有反射或者吸收性涂層的塑料、橡膠、或者泡沫)可以用來為PUV室 外殼中的部分或者全部窄和/或寬開口提供實質的紫外線光線密封。
在一些實施例中，要消毒對象可以提供有效的光線密封。圖26B-26C中示 出的擋板設計可以在對象與擋板實質地接觸時使對象能夠有效地密封擋板中 的開口。同樣，擋板設計可以是順應性的(例如，柔性擋板材料、彈簧式安裝 擋板組件、或者風箱(bellow))，從而允許在相對于擋板放置對象時有些公 差。擋板中開口的尺寸可以做成能夠使要消毒的目標區(qū)域上的PUV輻射量達 到最大。
圖29A-29C示出了接受不同尺寸的要消毒對象的示例性PUV消毒系統(tǒng) 2900的橫截面圖。在圖29A中對象2905是大玻璃瓶，在圖29B中對象2910 是小玻璃瓶，而在圖29C中對象2915是輸液袋。在各個例子中，操縱裝置2920 都可以沿著適于在合適位置放置對象的軌道移動以在PUV室中消毒。在圖29C 中，例如圖29C中的輸液袋2915可以被彎折(例如在空的情況下)以放入PUV 室內，從而輸液袋端口 2925能夠在與注射器進行直接接觸之前被消毒。
因此，要消毒對象不必提供初級(primary)光線密封。室壁2930與操縱 裝置2920結合可以提供有效的光線封鎖。室壁2930可以包括諸如擋板、反射 面、和/或吸收性表面之類的部件以進一步最小化紫外線輻射從PUV室的逃逸。
考慮到對光源的對象進入要求、對象大小、光線封鎖、以及對象離光源的 距離，可以為特定范圍的要消毒對象定制PUV室的實施例。
在一些實施例中，擋板可以被自動地或者手動地重新配置，以提供對象的 合適照明。例如，擋板可以位于可旋轉的傳送帶上，該可旋轉的傳送帶能夠(例 如，由馬達)重新定位，以將最有效的擋板放置成照射所述尺寸、類型、和/ 或形狀的對象。
44PUV系統(tǒng)可將能夠用于例如APAS控制器的系統(tǒng)信息用來優(yōu)化PUV的消 毒處理。例如，如參照圖27所示，APAS單元100可以包含控制模塊2700， 以控制其能夠經由COM端口 2710將控制信息(例如，表示下一個要消毒對象) 傳送給PUV系統(tǒng)2600的操作。這種控制信息可包括最佳波形、振幅、脈沖重 復數和比率、對象大小、類型、和/或形狀相關的信息。PUV系統(tǒng)2600中的控 制器可以通過配置電源2730和觸發(fā)控件來響應，從而生成適合消毒下一個對 象的消毒配置文件。這種優(yōu)化促進了有效的消毒，而不會產生不必要的熱量、 消耗不必要的能量、使閃光元件過早地老化、或者在PUV消毒處理中引入不 必要的延遲。在一些實施例中，機械臂318在PUV消毒處理期間可能不能執(zhí) 行其它任務。在其它實施例中，機械臂318可以釋放對象，執(zhí)行一種或多種其 它動作，并在完成消毒之后返回抓取以及遞送對象。
圖30A-30F示出了圖1 APAS單元100中的示例性PUV消毒系統(tǒng)3000的 橫截面視圖。如圖30A所示，系統(tǒng)3000能夠使用帶有直立的垂直墻3010的旋 轉臺板3005，來定位要消毒對象3015。除了注意到的差異或者不適用的地方 外，以上關于PUV系統(tǒng)2600的實施例的討論，通?？蛇m用于PUV系統(tǒng)3000 的實施例。例如，PUV系統(tǒng)2600可以使用控制模塊進行操作，例如以上參照 圖27所述。
在圖30A中，要消毒對象3015被加載到PUV室外的臺板3005上。臺板 3005使用合適的驅動機構(例如，步進電機、伺服電機、偶聯(lián)至電磁鐵的連桿 機構)旋轉，以將對象3015放在能夠被紫外線輻射3020照射的PUV室內部。 垂直墻3010用作擋板，為該室提供了實質的光線密封，這可以防止大部分紫 外線輻射3020逃逸。在一些實施例中，傳感器(例如，臺板樞軸上的編碼器、 使用霍爾效應傳感器的分度標記、光聲斷路器等等)可以用來檢測臺板3005 何時處于裝載或者產生脈沖的位置、或者墻3010何時處于密封位置。對象3015 在被放入室內時可以如曾經描述過的那樣接收一個劑量的PUV輻射。然后臺 板3005旋轉以將對象3015放在PUV室外，在那里可將對象3015取出用于其 它處理。
PUV系統(tǒng)3000適于集成到APAS單元100中，或者配置為供醫(yī)院藥房或 者類似環(huán)境之用的單機(例如桌面)操作。在醫(yī)院藥房型環(huán)境中，藥房工作人 員可以通過將一種或多種要消毒對象裝載到臺板3005上來準備處方，進行消 毒，并在臺板3005將對象從室內旋轉出來之后取出經消毒過的對象用于進r
45步的處理。
在一些實施例中，墻3010還可以包括臺板3005上的多個隔間(,例如，三、 四、五、六、七、八或更多個)。墻可以均勻分布，從而當任一隔間被紫外線 輻射3020照射時，墻3010的一部分都能構成光線密封。
在其它實施例中，臺板3005可以是圓形的或者非圓形的軌道。它可以是 幾乎連續(xù)地前進，或者根據各室分段地前進。在一些實施例中，臺板3005可 以響應于諸如來自小鍵盤或者"啟動"按鈕的用戶命令前進。在其它實施例中， 臺板3005可以在檢測到一個或多個要處理對象的重量時前進。
類似于參照圖26A-26C所討論的，PUV系統(tǒng)3000可以被配置為包括擋板 3025的其它布置。圖30C中的擋板3030、圖30D中的擋板3035、以及圖30E 中的擋板3040可示為其示例。
可以對PUV系統(tǒng)3000做出其它修改。例如，圖30F中示出了包括較大的 (或者分布式的)燈系統(tǒng)3050連同擋板3045的另一個示例性實施例的PUV 系統(tǒng)3000的一個示例性實施例。在該例子中，紫外線輻射3055能夠散布在較 寬的區(qū)域。臺板3005上的擋板3045以及反射表面可以在對象3060的頂面和 側面上提供分布廣泛的紫外線輻射模式。此外，臺板3005正在運載兩個對象 3060和3065。對象3060可以處于PUV室內，而對象3065可以處于PUV室外。 PUV系統(tǒng)3000該多個對象運載能力，能促進例如在PUV消毒處理時間可影響 生產率和吞吐量的醫(yī)院藥房環(huán)境中的處理效率。
在另一個實施例中，臺板3005可被調整成接收正要消毒對象的托盤。例 如，要消毒的兩個或多個玻璃瓶的托盤可以放在臺板3005的在PUV室外的部 分上。托盤可以包括提把，以便于放置和/或堆集玻璃瓶。這些托盤可以事先準 備好，并能在稍后有效地批處理，從而節(jié)省了處理藥物配合的時間和勞動力。
為有助于無菌處理，整個PUV系統(tǒng)3000可以被設計成在ISO 5級清潔空 氣環(huán)境內使用。在APAS單元中的貯物柜內或者藥房的層流罩中，可出現(xiàn)這種 環(huán)境。如果需要的話，可以使用空氣制冷系統(tǒng)，以驅散燈罩3070或者室3075 內的熱量。
除上述例子之外，還可以使用除如上所述例子之外的系統(tǒng)，方法、或者計 算機程序產品來實現(xiàn)消毒系統(tǒng)。
在各個實施例中，PUV系統(tǒng)可以使用合適的通信方法、設備、和技術來通 信。例如，PUV控制模塊可以使用點到點通信與APAS控制單元和/或醫(yī)院藥房網絡通信，在點到點通信中消息經由專用物理鏈路(例如，光纖鏈路、點到 點布線、菊花鏈)從源直接傳送給接收器。其它實施例例如可以通過向所有或 者幾乎所有通過通信網絡連在一起的設備廣播來傳送消息。
在一些實施例中，每個PUV系統(tǒng)可以用同樣的信息編程，并用保存在非 易失性存儲器中的基本上相同的信息初始化PUV系統(tǒng)。在其它實施例中，一 個或多個PUV系統(tǒng)可以被定制為執(zhí)行特定功能。例如，通過響應與要消毒對 象有關的信息， 一個PUV系統(tǒng)可以被配置為執(zhí)行定制和批處理兩種功能。
在一方面中，用于殺死或者破壞生物污染物的醫(yī)院藥房環(huán)境的自動化消毒 系統(tǒng)可以遞交一個或多個要消毒對象。該系統(tǒng)可以包括帶有脈沖式紫外線源的 室。該系統(tǒng)可進一步包括自動化傳送機構，以將要消毒對象放入室內經受來自 脈沖式紫外線源的脈沖式紫外線輻射的照射。
在各個實施例中，自動化傳送機構還可以在對象被脈沖式紫外線射線照射 之后將其從室內移出。自動化傳送機構可以包括機器人操縱裝置和/或旋轉臺 板。自動化傳送機構可以響應于執(zhí)行程序指令的處理器自動生成的一系列命 令，操縱或者移動物體。
墻可基本上將室包圍住，至少一個墻具有接收對象和一部分傳送機構的開 口。在一些實施例中，自動化傳送機構可提供圍繞至少一部分開口部分的至少 一部分光線密封。
脈沖式紫外線源可響應于觸發(fā)信號提供一個脈沖的紫外線輻射。控制器可 生成一個或多個受控波形的脈沖。波形可被控制成提供所需的振幅、形狀、和 /或強度。根據選定消毒例程，控制器能生成多個受控脈沖。選定消毒例程可對 應于要消毒對象的諸如類型、尺寸、或者廠商的特征。控制器可以經過通信鏈 路接收消息，并且消息可以含有與要消毒對象的特征有關的信息。
要消毒對象可以包括玻璃瓶、輸液袋、或者注射器的一部分。要殺死或者 破壞的生物污染物可以包括一種或多種病毒、細菌、和/或真菌。紫外線輻射可
以包括紫外線A、紫外線B、和/或紫外線C波長。
有些系統(tǒng)可以單機或者桌面系統(tǒng)；其它系統(tǒng)可作調整以集成到APAS中。 在另一個方面中，消毒至少一個對象表面的方法可以包括產生運動軌道命
令以使傳送機構將對象放入室內。該方法還可以包括將對象的至少一部分暴露
在一劑脈沖式紫外線輻射中。
在一些實施例中，脈沖式紫外線輻射的劑量可以包括一個或多個脈沖。該
47方法可進一步包括識別足以將一種或多種類型的生物污染物殺死或者破壞到 選定程度的紫外線輻射的脈沖數。選定程度可以是幾乎所有生物污染物，諸如 至少99.99%、 99%、 95%、 90%、 80%、 75%、 70%、 60%、或者至少大約50%。 在一些實施例中，可通過一定劑量的脈沖式紫外線輻射殺死或者幾乎破壞1與 100%之間的特定生物污染物。
用于藥物配合區(qū)域的空氣調節(jié)系統(tǒng)，可以提供用于藥物處理的無菌環(huán)境。 用于藥物配合區(qū)域的空氣調節(jié)系統(tǒng)還可以為系統(tǒng)操作員提供照射保護。提供給 藥物配合區(qū)域的空氣可以用高效微?？諝?HEPA)過濾器或者超低滲透空氣 (ULPA)過濾器過濾配合，以確保微粒水平符合聯(lián)邦和州的規(guī)定。從藥物配 合區(qū)域抽出的廢氣可以被過濾以降低污染水平。從藥物配合區(qū)域中抽出的廢氣 可以從建筑物中排出，或者部分地或者全部地循環(huán)進入藥物配合區(qū)域。曝光效 應良好的藥物，諸如抗生素，可以在APAS單元的正壓區(qū)域中處理，該區(qū)域相 對于APAS單元外面的環(huán)境壓力是正壓。正壓區(qū)域可以使部分或者全部來自藥 物配合區(qū)域的空氣能夠重新配合，進入藥物配合區(qū)域所位于的普通藥房區(qū)域。 細胞毒素藥物可以在無菌區(qū)域配合，這在APAS單元中的負壓地帶進行，該地 帶相對于APAS單元外面的環(huán)境壓力是負壓。負壓地帶可以使所有廢氣能夠排 放到外面。
圖31A-31B是透視剖視圖，示出了 APAS單元中的空氣調節(jié)系統(tǒng)部分的示 例性細節(jié)。APAS單元3100可被設計成配合抗生素(例如，正壓)和細胞毒素 (例如，負壓)兩種藥物，而對其機構和操作的改變最小。APAS單元3100可 以被分成包括配合區(qū)域部分3105和庫存供應區(qū)3110的配合區(qū)域部分。APAS 單元3100還可以包括排氣區(qū)域部分3115。庫存供應區(qū)3110可以包括帶有傳送 帶裝載門3120的傳送帶區(qū)域。庫存供應區(qū)3110中的室可以相對于周圍環(huán)境保 持正壓。配合區(qū)域3110中的室也可以相對于周圍環(huán)境保持負壓，但相對于配 合區(qū)域室中的壓力保持相同的或更大的正壓。
在各種模式中， 一個或多個控制器可以獨立地、或者彼此相關地、和/或相 對于環(huán)境壓力調節(jié)配合區(qū)域室中和/或存儲區(qū)室中的壓力。這樣的調節(jié)有利于在 裝載庫存供應區(qū)3110期間，基本上預防周圍環(huán)境暴露于配合區(qū)域空氣中。庫 存供應區(qū)3110的正壓還可以有助于保持單元的清潔度。參照圖3和圖4描述 的庫存供應區(qū)3110中的庫存?zhèn)魉蛶В梢宰鳛橐环N旋轉門通過操作，從而預 防在庫存供應區(qū)3110與周圍環(huán)境之間的不受控制的空氣傳送。這可以發(fā)生在APAS單元3100的裝載期間。庫存供應區(qū)3110中的庫存?zhèn)魉蛶н€可以預防在 庫存存取期間在庫存供應區(qū)3110區(qū)域與配合區(qū)域3105之間的不受控制的空氣 傳送。
在一些實施例中，空氣調節(jié)系統(tǒng)可以監(jiān)視、記錄和/或調節(jié)溫度、濕度、和 /或成分。可以在配合和儲存室中的任一個或兩個內的一個或多個地帶中執(zhí)行溫 度控制。例如，通過加壓氣流加熱或者冷卻、輻射加熱(例如電熱)、充注流 體換熱器等實現(xiàn)溫度控制。在一些實施例中，可以控制室內的氣體成分，例如 通過有選擇地引入一種或多種氣體(例如，氮氣)來催化反應、中和有毒的副 產品、和/或清潔或以其它方式消毒室內的環(huán)境。在一些實施例中，可以引入可 見(例如帶色的)氣體來評估層流，檢測相應室內密封的完整性等等。在一些 實施例中，干燥劑和/或吸附劑可以用來控制室內的環(huán)境。
配合區(qū)域3105可以是相對于周圍環(huán)境的負壓區(qū)域。區(qū)域3105內可能含有 危險的霧化藥物或者煙。如在本文其它地方描述的例子中，可以將其從配合區(qū) 域3105中排出。配合區(qū)域3105在配合期間可以對周圍環(huán)境密封。在配合期間 可以連續(xù)監(jiān)視APAS單元的清潔度。來自APAS單元的完成產品可以經由通過 輸出門輸出到周圍環(huán)境。通過輸出門可用來最小化與周圍環(huán)境的空氣傳輸。配 合區(qū)域3105可以經由配合區(qū)域門3125、 3130、和3135通向周圍環(huán)境?？梢园?需或者根據補充庫存、維護、和日常消毒的預定計劃來做這些事情。這可以包 括日常擦拭和清洗配合區(qū)域3105的內部、去除并置換滴漏墊、補充庫存的注 射器帽、以及去除并置換針帽容器。
APAS單元3100可以包括HEPA過濾器，其裝在過濾來自APAS單元3100 的廢氣的HEPA過濾器單元3140中。HEPA過濾器可以將廢氣中所含有的污染 物微粒留下，從而防止將它們釋放到周圍環(huán)境中。APAS單元的排氣系統(tǒng)可以 包括多種操作模式。 一種操作模式可以包括徹底地將APAS單元的廢氣排放到 外面。該操作模式可以用于某些處理，諸如特定細胞毒素藥物處理，并且可任 選地用于其它的藥劑處理。第二操作模式可以包括部分或者完全地將經過濾的 廢氣再循環(huán)到周圍環(huán)境中。該操作模式可用于藥劑處理，例如不包括細胞毒素 藥物的抗生素處理。
配合區(qū)域3105可以包括密封機殼(例如室)，它被供以來自扇形過濾器 單元(FFU) 3145的千凈的經ULPA過濾的空氣，該扇形過濾器單元3145裝 在APAS單元3100頂部的配合區(qū)域3105之上的一個位置中。通過配合區(qū)域3105容積的氣流，基本上可以是從APAS單元3100中配合區(qū)域3105的頂端到APAS 單元3100中配合區(qū)域3105底部的垂直層流。廢氣可以被抽進圍繞配合區(qū)域 3105下部周邊的管道3150。第二個獨立的FFU 3155可以向庫存供應區(qū)3110 提供干凈的空氣，該供應區(qū)3110底部還具有排氣入口。單個風扇單元3160可 以從配合區(qū)域3105和庫存供應區(qū)3110兩者中抽出廢氣。圖31A和圖31B示出 了管道布局和進入風扇單元3160的氣流。進入管道3150和3165的氣流可受 到可控的限制(例如，用可調葉片、擋板、條板、或者其它節(jié)流元件)，以迫 使管道的壓力低于配合區(qū)域3105或者庫存供應區(qū)3110。通過將配合區(qū)域3105 的周邊管道3150中的進口槽3175的大小調整成使其小得足以限制能夠利用排 氣扇3160造成的壓差吸入管道內的空氣的總量，可實現(xiàn)限制?？梢砸灶愃品?式通過使用進口槽3180來進行庫存供應區(qū)3110中的壓力管理。
當廢氣留在APAS單元3100中時，可以用一種或多種方法對其進行處理。 在處理諸如特定細胞毒素藥物的某些藥物，并且用戶要求抗生素細胞的實施例 中，通過將排氣扇排放管3185連至通往建筑物外部的管道(未示出)，基本 上所有的空氣都可以從建筑物中排出，并且可以不需要空氣循環(huán)網格31卯以 及相關的管道。
在一些實施例中，例如某些抗生素處理，基本上所有從單元排出的空氣都 能夠被再引入到該單元的周圍局部區(qū)域中?？梢詮目拷艢馍?160的APAS 單元3100的兩側的空氣循環(huán)網格3190排出空氣，并且可以不需要外部排放管 3185連接。
對于抗生素處理單元來說，例如某部分廢氣可以排到建筑物外部而其余空 氣可以在周圍局部區(qū)域再循環(huán)。在該實例中，可使用空氣循環(huán)網格3190和外 部排放管3185兩者。 一些氣流可以進入通往網格3190的再循環(huán)管道，而其余 的則可以經由外部排放管3185排放到外面。氣流控制元件(未示出)能夠被 置入外部排放管3185中，以在下游管道由于外界因素而起伏的情況下調節(jié)流 量平衡。
一些實施例可包括在配合區(qū)域3105中的許多區(qū)域，或者包括許多與配合 區(qū)域3105相連的區(qū)域，其中可以包括附加空氣抽取以幫助管理單元環(huán)境。如 在本文其它地方描述的，這種區(qū)域可以包括但不限于，在配合區(qū)域3105下面
的機器人存放廢舊耗品的廢物箱區(qū)域。 一些實施例還可以提供來自可裝一個或 多個打印機的打印機外殼的氣流。還有一些實施例包括對一個或多個多注射器
50操縱裝置而言的局部氣流。另一些實施例提供抽氣系統(tǒng)，用來冷卻配合區(qū)域 3105內端口消毒系統(tǒng)中的紫外線(UV)燈，該消毒系統(tǒng)的一個示例參照圖 26A-30F所述。
各個前述區(qū)域中的氣流都可以通過與例如周邊管道3150流體連通的管道 來提供。這樣，低壓區(qū)可以設置于配合區(qū)域3105之中和周圍的一個或多個前 述區(qū)域。
在一些實施例中，廢物箱區(qū)域可以連至配合區(qū)域3105中的低壓周邊管道 3150，從而產生從配合區(qū)域3105進入廢物箱區(qū)域中的集中氣流。然后可以直 接從廢物箱區(qū)域抽出廢料(例如，空玻璃瓶、用過的注射器、和/或空袋子)產 生的任何通過空氣傳播的藥品殘留，并且基本上防止其流回配合區(qū)域。
由于機構和在所有這些區(qū)域中所發(fā)生活動的類型集中，打印機外殼和注射 器操縱裝置的機殼可以是微粒的潛在來源。直接從這些區(qū)域抽出空氣可以將微 粒吸入周邊管道3150以排出，而不是使其流回配合區(qū)域3105。
在一些實施例中，端口消毒系統(tǒng)中的紫外線燈可由干凈的氣流冷卻和/或清 洗。這種氣流可以冷卻和/或基本降低在燈表面上沉積的微粒或者有機溶劑。將 其連至低壓周邊管道3150,能夠迫使空氣從FFU出口 (此處空氣最干凈)之 下抽進紫外線燈罩中，并流過紫外線燈將其冷卻。在一些實施例中，執(zhí)行這種 冷卻不需附加的空氣活動元件，這些元件可能會生成可能破壞配合區(qū)域中層流 的氣流。
圖32是示出了 APAS單元中的APAS單元空氣調節(jié)控制系統(tǒng)3200的一示 例性框圖。APAS單元空氣調節(jié)控制系統(tǒng)3200包括配合區(qū)域3205、傳送帶區(qū) 域3210、風扇過濾器單元(FFU) #—13215、 FFU#—2 3220、 HEPA過濾器外殼 3225、組合變速驅動(VSD)排氣扇3230和空氣閥3235。單元控制器(未示 出)能夠管理配合區(qū)域3205和傳送帶區(qū)域3110 (先前稱為庫存供應區(qū))中的 相對于環(huán)境壓力的氣壓水平的控制。APAS單元空氣調節(jié)控制系統(tǒng)3200能夠控 制氣壓水平，以保持預先設定的壓力水平。
可以根據來自差壓傳感器3245的輸入來控制配合區(qū)域3205中的氣壓水 平。還可以根據來自差壓傳感器3260的輸入，通過改變？？11#_2 3220的速度 來控制配合區(qū)域3205中的氣壓。
可以根據來自差壓傳感器3240的輸入來控制傳送帶區(qū)域3210中的氣壓水 平。還可以根據來自差壓傳感器3265的輸入，通過改變FFUl1 3215的速度來控制傳送帶區(qū)域3210中的氣壓。
還可以根據來自監(jiān)視HEPA過濾器外殼3225內的氣壓水平的差壓3250和 差壓傳感器3255的輸入，通過改變排氣扇/VSD 3230的速度來控制配合區(qū)域 3205和傳送帶區(qū)域3210中的氣壓水平。
雖然討論了傳送帶區(qū)域3210和配合區(qū)域3205中的氣壓水平的基于壓力控 制，但還可以使用替換方法。這些方法可以包括但不限于氣團流速、速度測 量、或者空氣微粒計數器測量。這些方法還可以單獨地或者以各種組合的方式 用來控制壓力。
差壓測量可以被用作為診斷，以確保風扇、FFU#—1 3215和FFU#_2 3220 正確運行。還可以通過差壓傳感器3255測量HEPA過濾器外殼3225中HEPA 過濾器上的差壓?？梢詧?zhí)行HEPA過濾器上的差壓測量以監(jiān)視HEPA過濾器負 荷。在一些實施例中，包括一個或多個生物過濾器的各種過濾器可被包括在用 于配合室、儲存室、和/或潔凈帳篷的空氣調節(jié)系統(tǒng)中，其一個示例參照圖40 描述。
操作者在任何時候打開配合區(qū)域門3125、 3130和3135，都可以中止部分 或者全部配合操作。在一些情形中，可以丟棄或者重新消毒(例如，用脈沖式 紫外線光線)任何正在處理的重要表面被暴露了的物品。在APAS單元測量出 空氣清潔度級別為IS0第5級后，可以恢復配合區(qū)域3105中的處理。例如， 在確定壓力水平在控制限度內和/或微粒計數低于預定閾值之后，可以恢復該操 作。除了每次批處理前后的服務/清洗之外，通?？梢詫⑴浜蠀^(qū)域門3125、 3130 和3135關閉。在一些例子中，APAS單元入口門可以具有磁性控制鎖(或者其 它連鎖裝置或者入口控制)，以防止除了授權用戶之外在某些模式下的進入。
在一些實施例中，微粒計數器可以用來監(jiān)視配合單元中污染物微粒的級 別。微粒計數器可以包括感測微粒何時穿過的傳感器(例如，激光束)。當微 粒穿過它時，它就能夠增加一個微粒計數。例如，微粒計數器可以是能從加利 福尼亞的Climet Instruments公司買到的Model CI-3000。在一些實施例中，如 果它們滿足或者超過微粒尺寸閾值，則能夠對微粒計數。在一個例子中，微粒 計數器可以包括兩個通道， 一個通道測量達到最大達大約0.5微米(um)的微 粒，而另一個通道測量大約0.5um和大約5um之間的微粒尺寸。為符合Class 100 級潔凈室標準，可以將微粒數維持在每立方空氣中有一百個或更少的0.5um(或 者更大)的微粒。其它通道、計數器或者檢測器可以監(jiān)視其它類型或者大小的
52污染物(例如，煙霧)。對于各個藥單可將微粒計數儲存在例如，APAS的數 據庫中。
圖33是一個示例性剖視圖，示出了 APAS單元中的傳送帶區(qū)域的細節(jié)。 所示出的傳送帶3300去掉了頂板3305。 APAS單元庫存入口可以包括帶有機 器人入口 3310的通過門，機械臂3302能夠通過該門從庫存供應區(qū)3110進入 配合區(qū)域3105。傳送帶3300可以被置于機器人入口位置，在此曲壁板3315使 一部分傳送帶架子3320能夠被遞送給機器人入口 3310。這可以在氣體交換最 少的情況下得到管理，因為門板基本上一直堵著門口。這可通過繞傳送帶外部 生成隔間在APAS單元100中實現(xiàn)。每個傳送帶可以為每十二個庫存架設立一 個隔間，其示例為傳送帶架子3325和3320。其它實施例可以包括不同數量的 架子，諸如2、 3、 4、 5、 6、 8、 10、 14、 16、或更多。
圖34是一個示例性視圖，示出了 APAS單元中的傳送帶調整板的細節(jié)。 三面金屬片調整板3405構成了一個隔間，其橫跨從底部到頂上的安裝在傳送 帶樞軸上的圓盤的距離。調整板3405可以將每個架子所占用的體積與傳送帶 內部和鄰近的架子隔開。調整板的兩個豎直棱可以備有可調密封3410，該可調 密封3410帶有順應性的棱邊。順應性的棱可以基本上避免調整板3405與鄰近 墻板之間猛烈的擠壓點，以保證操作者的安全，同時該調整可容許可調密封 3410放置成與傳送帶圓盤的外徑一致。
APAS單元庫存供應區(qū)3110可相對于外界環(huán)境以及配合區(qū)域3105中的一 個或兩者保持正壓。可以用經過ULPA或者HEPA過濾的空氣增壓，空氣從底 層帶有出口的庫存供應區(qū)3110的FFU 3155輸入，以使向下流過整個體積的空 氣所形成的層流能夠擦洗輸入產品。
將傳送帶3300和配合區(qū)域3105隔開的曲壁板3315可以包括用于每個傳 送帶的曲面分段，它從頂板到底板與每個傳送帶3330的外徑緊密一致。在一 優(yōu)選實施例中，曲壁板3315不會抵觸到傳送帶的外部部件，因為摩擦接觸會 與某些材料產生不想要的微粒。所以，可以在曲壁板3315和傳送帶的行程量 (swept volume)之間保持大約一毫米量級的間隙，以基本上避免摩擦接觸。 機器人入口 3310可以設置在曲壁板3315中，從而隨著傳送帶的旋轉，能夠一 直至少有一個垂直調整板棱密封3410與門的孔一側的曲壁板3315接合。頂部 和底部傳送帶板能夠用來限制通向門口頂部或者底部的空氣路徑。這些措施， 能夠基本上防止在傳送帶旋轉期間或者當其處于機器人進入狀態(tài)時，不受限制
53的氣流從傳送帶體積進入配合區(qū)域3105。然而，仍能有極少量的空氣通過圍繞 門洞的傳送帶從庫存供應區(qū)3110漏入配合區(qū)域3105。由于庫存供應區(qū)3110能 夠用干凈的、經HEPA過濾的空氣加壓，因此幾乎很少有機會將污染物引帶配 合區(qū)域3105。配合區(qū)域3105比庫存供應區(qū)3110體的壓力低，因此潛在的危險 物質可以基本上受到限制地從配合區(qū)域3105進入庫存供應區(qū)3110和/或周圍的 外界環(huán)境。
通過其安裝和移走架子的傳送帶裝載門入口 3330可以用墻板3335罩住， 墻板3335能露出在打開裝載門的任意給定時間正在裝貨的架子隔間3340。這 可以通過架子裝載入口 3345進行。架子裝載入口 3345可以在墻板3335與傳 送帶上下板的外徑以及調整板棱之間具有同樣的最小間隙。這種配置能夠使受 限的干凈氣流在裝載門打開時從加壓的庫存供應區(qū)3110體經傳送帶滲出，但 加壓基本上防止了任何外部污染物由外界環(huán)境進入庫存供應區(qū)3110體。伺服 電機驅動傳送帶的控制器例如在外部裝載門打開作為保護操作者安全的措施 時，能夠防止傳送帶旋轉。當傳送帶處于裝載狀態(tài)時，傳送帶和墻板基本上是 密封的。
圖35A-35C示出了 APAS單元中的產品輸出斜槽3500的視圖。離開APAS 單元100的產品可被置入產品輸出斜槽3500內。產品輸出斜槽3500包括兩 個還可以被稱為斜槽3505和3510的產品通道、內門3515、外門3520、內面 3525、外面3530和產品分配器3535。產品輸出斜槽3505和3510以及產品分 配器3535可以使離開該單元的產品(例如，注射器、輸液袋)分離。斜槽3505 以及3510可以包括垂直產品通道，其利用螺線管驅動門在終端封閉?？梢杂?一個內門3515和一個外門3520，內門覆蓋兩個產品通道，外門也將兩個產品 通道封閉。
圖36A-36B示出了處于將產品從圖1的APAS單元IOO釋放出來的過程中 的產品輸出斜槽的視圖。產品輸出斜槽上的內門3515可以是常閉的3605而外 門3520可以是常開的3610。當準備好從APAS單元送出產品時，外門可以是 關閉的3615，內門能由此打開3620，并且產品可以通過內門開口被放入一個 垂直產品通道或者斜槽。隨后機器人可以釋放產品。產品能夠從那兒落下。一 旦落下，產品就可以在關閉的外門3615處停下來。隨后可以關閉3605內門并 且?guī)酌牒?，外門可以被打開3610，重力能夠幫助產品退出通過門。外門能夠保 持打開的狀態(tài)3610，直到下一個產品準備好要發(fā)送。內門打開和閉合能夠由螺線管3625控制。外門打開和閉合能夠由螺線管3630控制。在另一個實施例中， 每個垂直產品通道都可以具有獨立可控的內門、外門，或者兩者都有。
圖37A-37C示出了 APAS單元的一示例性打印機系統(tǒng)3700。打印機系統(tǒng) 3700包括裝在機殼3715上的打印機3705和3710，機殼3715包括自動標簽梭 3735，其能夠穿過配合區(qū)域3105。打印機系統(tǒng)3700包括打印機安裝板3775， 安裝板3775包括快卸銷3770，快卸銷3770能夠使打印機安裝板3775組件被 輕松地卸掉。例如，機殼3715包括外門3730，以供操作者打開打印機3705和 3710裝入介質并進行保養(yǎng)之用。打印機機殼3715能夠被板3765封住，板3765 可以置于外門3730內并被裝到門框上。例如，當操作者打開外門3730維護打 印機時，面板3765可用于將APAS單元的內部相對于周圍環(huán)境密封起來。如 先前所談到的，通過提供從打印機外殼之內到參照圖31A-31B描述的空氣調節(jié) 系統(tǒng)的低壓點的流體貫通的管道、和/或活動風扇，打印機機殼3715可以在比 配合區(qū)域3105更低的負壓下操作。這種相對負壓可以大大減少因打印機操作 產生的從打印機機殼3715進入配合區(qū)域3105的微粒。
系統(tǒng)3700包括一套加載有彈簧的打印機外殼門3720和3725，這些門向機 殼3715打開以容納來自配合區(qū)域3105的自動標簽梭3735上的標簽托盤。該 標簽梭3735包括滑動馬達3740、滑動蓋3745、滑動馬達外殼3760、袋子標簽 托盤3750和注射器標簽托盤3755。標簽梭3735可以將通過門3720和3725推 開，進入并獲得打印標簽，以遞交給貼附標簽的注射器或者輸液袋。
圖38示出了圖37A-37B的打印機系統(tǒng)3700的一示例性托盤3800。托盤 3800可以是袋子標簽托盤3750或者注射器標簽托盤3755。托盤3800包括風 扇3805 (例如，帶有DC或者步進電機)和接觸打印機外殼的輪子3825。風扇 3805可以安裝在托盤3800內，以便在標簽從打印機上脫落時將它吸到托盤 3800上。接近傳感器可被置于頂板3810內，以檢測標簽的存在和合適的位置。 在導入空氣3820的協(xié)助下將標簽吸到托盤3800上，可以使標簽能夠克服任何 固有的標簽巻曲和靜電效應。這樣還能恰當地將標簽放置在托盤3800上供移 動和隨后遞給袋子或者注射器。風扇3805將空氣從托盤3815朝打印機機殼 3715內吹。這可以確保在從配合單元3105后部將標簽移走時，將微粒吹進打 印機機殼3715里面，而不是吹進配合單元3105里面。
某些實施例可以包括一個或多個打印機和相關的粘貼儀器，以打印標簽并 將那些標簽貼到玻璃瓶、注射器、和/或輸液袋上。 一些實施方式可以接收用于玻璃瓶的標簽，同時隨著標簽的分配而旋轉玻璃瓶。各個其它實施例可以使用 條形碼讀取器裝置響應于對條形碼匹配的識別來打印標簽。取決于醫(yī)療保健提 供者和患者的需要，可以全部或部分地用一種或多種語言打印某些標簽。 一些
標簽可以包括對醫(yī)療容器的合適內容的屬性或者圖像信息的描述。 一些實施例 可以在輸液袋外露表面上打印諸如1維或者2維空間條形碼、文字、或者其它 標記這樣的信息。在一些例子中，該表面可以被專門加以涂層或者包括先前貼 附的標簽，以基本上防止標記材料滲入輸液袋內。在一些實施例中，機器可讀 標記(例如，條形碼、圖案)可以壓印在藥丸、藥片、或者其它固體藥劑的至 少一個表面上。 一些藥品能夠容納替代或附加于任何其它標簽的RFID標簽。
圖39A-39B示出了 APAS單元的一示例性廢物箱區(qū)域3900。廢物箱區(qū)域 包括廢物箱3卯5和3910、內門3915、外門3920、以及廢物箱區(qū)域機殼襯墊 3925。廢物箱區(qū)域3卯0可以經由通過門偶聯(lián)至配合區(qū)域3105，從而廢物箱3905 和3910不用中斷單元處理就能夠倒空。廢物箱區(qū)域3900可以是不銹鋼機殼， 機殼襯墊3925可使其相對于周圍環(huán)境密封起來。它可以裝有內門3915，能夠 在關閉時將廢物箱區(qū)域3900與配合區(qū)域3105分隔開。它還可以裝有外門3920， 以從外部進入廢物箱區(qū)域3卯0移動廢物箱3905和3910。內門3915和外門3920 可以是連鎖裝置，從而當外門3920打開幾度時內門3915完全關閉。如參照圖 31A和31B描述的，與繞APAS單元底部的周邊管道3150的連接只要在內門 3915打開的情況下就能夠促使空氣從APAS單元中抽出，并且在外門3920打 開時從外部抽出空氣。這可以基本上防止霧化的藥物從廢物箱區(qū)域3卯0返回 到APAS單元區(qū)域、或者從APAS單元中逸出。連鎖裝置能夠用連桿機構實現(xiàn)， 但還可以用內門3915上的電動機械致動裝置實現(xiàn)，通過感測或者操作者打開 外門3920來啟動它。
在一些情形中，注射器柱塞后面的注射器針筒內部可以被認為是重要表 面。參照圖46更詳細地描述注射器柱塞后面的注射器針筒內部的一個示例說 明。APAS單元IOO可以被配置為避免將重要表面暴露于非無菌環(huán)境(例如， 不到IS0 5級)。
從5級組件區(qū)域取得注射器、通過非5級環(huán)境、再回到例如APAS單元的 5級單元，這樣的操作程序能夠以多種方式操作以維持例如注射器的無菌狀態(tài)。 兩個示例性實施方式描述如下。
第一示例性實施方式可以將注射器載入5級環(huán)境中的干凈架子中，并且一旦載入就在架子和注射器上放上干凈的蓋子。然后可以在污染風險最小的情況
下將架子從組件環(huán)境傳送到APAS單元3100。蓋子可以一直保持在那里，直到 將架子安裝到傳送帶區(qū)域3110中。 一旦蓋子被移走，就通過載入傳送帶區(qū)域 3110中的暴露架子前面的5級氣流模式使污染機會最小。如在討論APAS單元 中的空氣調節(jié)時所描述的，傳送帶區(qū)域3110可保持相對于外界環(huán)境的正壓。 在外墻關閉板與傳送帶頂板和底板以及垂直調整板密封之間，可以有大約一到 兩毫米的間隙，從而一旦架子處于傳送帶區(qū)域3110，干凈的空氣就能夠流入架 子前方的區(qū)域。只要外門打開，干凈的空氣就能夠從其頂部、底部、以及兩側 吹過架子的表面，從而使外部環(huán)境污染物實際到達注射器的機會達到最小。
圖40示出了附連在圖1中的APAS單元100側面的軟墻式下吸清洗室4000 和4005。第二示例性實施方式主要通過將軟墻式下吸清洗室添加到操作者能夠 進入的用于APAS單元裝載的單元結構的側面，可以在各個傳送帶裝貨門外側 形成局部5級潔凈環(huán)境，如圖40所示。這類清洗室能夠為APAS單元裝載范 例增添靈活性。它可以大到足以使傳送帶門3120能夠打開。它能夠允許進入 清洗區(qū)內部的操作員接口板，并可任選地包括一個小工作面以便于任何日常的 操作者任務。工作面能被安裝到APAS單元上，或者是獨立的。工作面還可以 是裝備適當的移動小車，這種小車可以提供將供應品傳送給APAS單元和/或遞 送包裝材料的機構。注射器、玻璃瓶、和/或輸液袋可以被載入5級清洗臺中的 架子上，然后在蓋有蓋子的架子中被傳送到附連在APAS單元上的清洗區(qū)域， 隨后被裝載到清洗區(qū)域內部并揭開蓋子進行無菌處理。在一些實施例中，注射 器和其它供應品可以被直接帶到傳送帶門3120外側的清洗區(qū)域，用來直接載 入己經安裝在傳送帶上的架子中，或者用于將架子載入所附連的清洗區(qū)域、然 后將架子放入傳送帶中。
清洗室4000、 4005可構成獨立的清洗棚，清洗棚可以構成任何合適的形 狀并使用任何合適的尺寸。清洗室4000、 4005各自分別包括從APAS單元的 天花板向下吹風的FFU4015、 4020。在其它實施例中，清洗室可以包括可配置 成偶聯(lián)至APAS單元上的一個現(xiàn)有FFU的3145、 3155的管道系統(tǒng)。墻4025可 以是例如折疊的塑料條和/或軟質塑料薄簾布的組合。這種結構可以是例如從 APAS單元的側面往后搖擺或者滑動，以容許APAS單元門打開供按需清洗和 維護。在再次關閉所有的門之后，可以迅速地恢復空氣質量。
圖41示出了用于示例性醫(yī)院環(huán)境的一個示例性APAS 4100。 APAS 4100
57包括一個APAS單元4130和兩個任選的APAS單元4135和4140，它們經由 APAS局部網絡4110連至一個或多個遠程用戶工作臺4105和4145。在其它實 施例中，APAS 4100中可以包括四個或更多個APAS單元。使用網絡通信(例 如，基于數據包的通信)，任何實際數量的APAS 4100單元都可以從各個地理 地點(例如，建筑物中的不同位置、多個工廠之間、或者在一個或多個地理距 離遙遠的地點)以協(xié)作的方式運行。通信網絡的例子可以包括，例如，局域網、 廣域網、無線和/或光學網絡、以及構成因特網的計算機和網絡。
APAS 4100可以經由醫(yī)院通信網絡4115接收藥物處理請求。APAS 4100 可以從現(xiàn)有醫(yī)院藥物定單/處方定單輸入系統(tǒng)接收藥物處理請求。
在一些實施方式中，APAS4100可以集成到準備、確認藥單、以及向藥房 傳遞藥單用于手動處理的現(xiàn)有處理流模型中。處理流模型可以由醫(yī)院IT系統(tǒng) 4150管理。 一些現(xiàn)有定單輸入系統(tǒng)4120可以通過醫(yī)院打印機4125生成含有藥 單信息(例如，藥物名稱、劑量水平、濃度、患者數據)的打印標簽。這些標 簽可以創(chuàng)建對在藥房中手動執(zhí)行的操作的處理需求。APAS 4100可以將這些標 簽上的信息用作為供自動化處理的藥單源。
如參照圖41描述的，當醫(yī)院接口有藥單時，可以開始用于APAS處理的 一種示例性方法。藥單可以是一觸發(fā)事件。藥單可以根據時間啟動，在提交文 件時啟動，在獲得打印機端口數據時啟動，在來自醫(yī)院定單輸入系統(tǒng)的其它形 式的消息出現(xiàn)時啟動。
開始APAS處理的另一個示例性方法包括操作者手動輸入對藥物處理的非 病人專用請求。APAS4100可以被合并到現(xiàn)有的藥房處理流中，其中由醫(yī)務人 員作出向患者給藥的請求。然后該請求可以由藥房工作人員通常結合定單輸入 軟件進行審查。通過復査劑量水平、患者正在服用的其它藥物、及其他有關因 素，藥劑師可以對定單輸入進行審査。APAS4100可以接收已經確認和/或審查 過的藥單。直接將患者的特定定單輸入APAS4100能夠繞過這些安全檢查。在 一些實施例中，APAS只能經由醫(yī)院接口接受患者專用請求。該操作模式能夠 支持藥房中的批量操作。批量操作可以是根據預期需求準備一定量產品的操 作。然后可以將成批的產品冷藏或者冷凍起來。例如，藥房操作者可能想要準 備100個1克的頭孢唑啉注射器、或者200個生理鹽水注射器用于線性沖洗。
由于數據可能已經以某種電子格式存在，因此現(xiàn)場裝置(例如，醫(yī)院)可 以將含有必要信息的電子文件傳送給APAS4100。 一些實施方式可以使用公知
58的電子數據交換技術。藥單可以是例如在APAS4100之外預定的。APAS4100 之外的現(xiàn)有醫(yī)院系統(tǒng)可以執(zhí)行對藥單的適當性、任何禁忌癥、藥物配合禁忌、 或者處方劑量的正確性的復查。所生成的藥單可以輸入到APAS單元中，以備 處理之用。
在一些實施例中，APAS可以包括與醫(yī)院系統(tǒng)的接口，以捕捉關于藥物請 求的某些關鍵信息，將這些信息隨后能夠由APAS處理成一系列對APAS單元 的處理指令，該APAS單元能夠以自動方式控制藥單的制備。
除了不同的接口方法之外，藥單上的實際內容還可以在不同醫(yī)院之間有所 不同。APAS4100可以具有柔性藥單接口，它能夠容納用于定單輸入的各種儀 器，同時維護固定的和經驗證的后端自動化系統(tǒng)。
藥單能夠由APAS 4100以各種方式接收。圖42是APAS 4100的APAS處 理的一示例性方法4200的流程圖。方法4200示出了一個接口，通過該接口醫(yī) 院系統(tǒng)可以創(chuàng)建APAS 4100經由FTP取得的ASCII分隔文件。
方法4200始于步驟4205的取得藥單。有各種獲得給APAS 4100的藥單的 方法。這些選擇可以包括，例如，捕捉打印流數據，連接到APAS在其中創(chuàng)建 與醫(yī)院消息服務器的連接并登記藥單請求消息數據包的HL-7接口，從數據存 儲設備(例如，存儲條、磁盤、CD、或者其它可移動存儲裝置)引入數據，直 接輸入信息(例如，手動重新鍵入的)，讀取光學字符識別，和/或掃描條形碼 信息。 一些實施方式可以包括電子數據交換方法，其一個示例包括帶有標簽條 形碼的條形碼，它們具有經編碼的XML、 HTML、或例如與根據樣式表定義的 數據字段相關聯(lián)的經編碼的標簽信息。
圖43A-43B中示出了執(zhí)行定單輸入步驟4205的兩個示例性方法。圖43A 是涉及創(chuàng)建ASCII分隔文件的一示例性定單輸入方法4300的流程圖。圖43B 是涉及捕捉打印流數據的一示例性定單輸入方法4310的流程圖。執(zhí)行定單輸 入步驟4205的另一種方法涉及HL-7接口， APAS4100在其中創(chuàng)建與醫(yī)院消息 服務器的連接并登記藥單請求消息數據包。
醫(yī)院IT系統(tǒng)4345可以用方法4300執(zhí)行藥單輸入軟件。醫(yī)院IT系統(tǒng)4345 能夠通過生成對醫(yī)院IT系統(tǒng)4345中的數據庫的SQL査詢，來生成藥單標簽。 然后打印機4350能夠將藥單標簽打印出來。
醫(yī)院IT系統(tǒng)4345還可以生成可以被稱為標簽數據文件的ASCII分隔的藥 單標簽數據文件4355，該文件可以通過APAS經由文件傳送協(xié)議(FTP) 4360將其取出。標簽數據文件4355可以被放在APAS能夠訪問的醫(yī)院IT系統(tǒng)上含 有的文件夾中。 一旦被APAS訪問，標簽數據解析程序4315就可以解析標簽 數據文件，從而確定APAS是否能夠處理該藥單。隨后APAS中的藥單復査系 統(tǒng)4320對解析后的標簽數據文件進行復查。如果APAS不能處理藥單，則APAS 可以將藥單標簽路由給現(xiàn)有網絡打印機4350。
對于APAS能夠處理的藥單來說，藥單復查系統(tǒng)4320可以創(chuàng)建藥單記錄， 這些藥單記錄可以保存在APAS數據庫4340中。APAS能夠執(zhí)行計劃軟件4325， 該軟件可以生成產品隊列以及也可以保存在APAS數據庫4340中的庫存裝載 數據。數據庫4340可以再次用在可以為APAS生成庫存地圖的庫存lt存步驟 4330中確定的信息更新。接著，在產品步驟4335中，APAS生成也保存在APAS 數據庫4340中的處理信息。
醫(yī)院IT系統(tǒng)4345可以用方法4310執(zhí)行藥單輸入軟件。通過選擇醫(yī)院IT 系統(tǒng)4345中的現(xiàn)有打印機驅動程序，醫(yī)院IT系統(tǒng)4345可以生成藥單標簽。然 后打印機4350能夠將藥單標簽打印出來。該方法可以涉及例如HL-7接口，在 其中APAS可連接至醫(yī)院的消息服務器并登記藥單請求消息數據包。
醫(yī)院IT系統(tǒng)4345還可以選擇打印到APAS?？梢韵蜥t(yī)院IT系統(tǒng)4345提 供APAS打印機驅動程序4365，以便打印到APAS單元上的一個端口處。在各 個實施例中，該端口可以是例如網絡命令、USB、火線、wLAN、或者其它串 行的或并行的實施方式。APAS打印機驅動程序4365可以創(chuàng)建APAS上的打印 文件。打印文件的形式可以是標簽數據文件4370。在一些實施例中，標簽數據 文件4370可以觸發(fā)標簽數據解析軟件。標簽數據解析軟件可以解析標簽數據 文件，以確定APAS是否能夠處理藥單。標簽數據打印機4375可以取得解析 后的標簽數據文件信息并創(chuàng)建藥單標簽。隨后APAS中的藥單復查系統(tǒng)4320 對解析后的標簽數據文件進行復查。如果APAS不能處理藥單，則APAS可以 將藥單標簽路由給現(xiàn)有網絡打印機4350。
對于APAS能夠處理的藥單來說，藥單復查系統(tǒng)4320可以生成藥單記錄， 這些藥單記錄可以保存在APAS數據庫4340中。APAS能夠執(zhí)行計劃軟件4325， 它可以生成產品隊列以及也可以保存在APAS數據庫4340中的庫存裝載數據。 數據庫4340可以再次用在可以為APAS生成庫存地圖的庫存IC存步驟4330中 確定的信息更新。接著，在產品步驟4335， APAS生成也保存在APAS數據庫 4340中的處理信息。不同的醫(yī)院可以具有不同的標簽格式。為了容納各種各樣的接口，圖43A 和圖43B示出了定單輸入處理有所變化的輸入方法4300和輸入方法4310，但 除了輸入方法之外，處理步驟4320、 4325、 4330、和4335保持不變。這可容 許與醫(yī)院系統(tǒng)的柔性接口，同時保持一致的自動化方法。當首先將APAS4100 安裝在醫(yī)院中時，定義如何解釋所接收的藥單數據的配置信息就可以被預載入 APAS單元100。這可以包括定義哪些部分的藥物標簽數據涉及處理用的關鍵 字段。例如標簽可以含有不需要自動處理的信息，諸如患者床的位置。這種信 息能夠以可以顯現(xiàn)在所準備的注射器和袋子的標簽上的自由形式字段存儲。
在一示例性實施例中，APAS處理的個個藥單的藥單記錄可以儲存在APAS 數據庫4340中。每個藥單記錄都可以與關于APAS單元在藥單處理期間的狀 態(tài)的參數信息相關聯(lián)。該信息可以包括但不限于，唯一的劑量ID。在數據庫 4340中的一個或多個數據表中，參數信息可以與唯一的劑量ID相關聯(lián)。例如， 操作者、裝載者、負責的藥劑師、指定的醫(yī)生或者保健提供者、庫存裝載者、 和有關患者的信息，可以與各個唯一的劑量ID相關。日期與時間戳信息(例 如，起動時間、結束時間)可以與一個或多個關聯(lián)于各個唯一劑量ID的數據 項相關聯(lián)。這些信息還可以包括與用來處理藥單的藥物容器的類型(例如，工 廠、型號)和大小有關的信息，包括所使用的半成品和輸出藥物的容器。藥 物容器信息可以包括，例如，某些位置的內徑和/或外徑測量結果、長度、圖像 信息(例如，原型位圖)、和/或容器重量。每個劑量ID都可以與處理的測量 結果相關聯(lián)，諸如在不同處理階段的重量測量結果、捕捉到的圖像(例如，位 圖、gif、 jpeg、或者mpeg視頻剪輯)、預期的和實際的圖像數據、圖像對比 度置信度和閾水平、條形碼數據、脈沖式紫外線放射性照射的數量和強度(例 如或者選定的輪廓)以及所照射物品的標識。每個劑量ID都可以與環(huán)境參數 測量結果相關聯(lián)，諸如微粒計數器讀數、空氣調節(jié)系統(tǒng)中的質量流速、內部的 (例如，配合室中的、庫存室中的、清洗棚中的)和外部的(周圍大氣的)濕 度、溫度、以及壓力(例如，計量器、室之間和/或內外部之間的差)。
APAS數據庫4340中的藥單記錄可以與用來處理藥單的藥物和/或稀釋劑 的圖像、以及它所輸送容器中的最終定單的圖像相關聯(lián)。與APAS狀態(tài)有關的 信息還可以儲存在APAS數據庫4340的藥單記錄中。例如，用于各種馬達的 空氣調節(jié)系統(tǒng)(風扇轉速、流量控制元件)操作的控制設置、機器人參數(例 如，活動配置文件、禁用區(qū))、維護級別、軟件以及硬件版本、訓練配置文件、
61差錯或者驗證信息、中止的藥物處理、與醫(yī)院接口相關的通信、用戶輸入信息、 以及類似的信息，可以與各個劑量ID相關?？梢员４嬖贏PAS數據庫4340中 的藥單記錄內的其它數據，可以包括各種其它用于藥單的諸如到期日之類的參 數，以及各種其它APAS設置和/或同時期的變量，或以其它方式與個個藥物劑 量的制備相關聯(lián)。
將部分或者全部這些信息收集到關系數據庫中或關聯(lián)起來，可以提供各種 好處。例如，可以為單個劑量或者為各類藥物處理調用藥物劑量記錄(例如， 在上個月準備的所有10ml注射器劑量)。所調用的記錄可以被復查，用于過 程控制的改善、統(tǒng)計分析、審計、重復、配置文件編輯、訓練、維護、和/或其 它目的。
在完成定單輸入步驟4205之后，APAS在步驟4210解析并檢查所接收的 藥單。在各個實施例中，APAS4100可以適應寬泛范圍的輸入藥單格式。可以 實現(xiàn)一種輸入掩碼方案，其中例如儲存在APAS數據庫4340中的配置表包括 標簽上的解析信息。在一種實施方式中，可以將一個或多個SQL語句嵌入標簽 內，并且配置表可用于從輸入文件中提取數據，以創(chuàng)建APAS數據庫4340中 的藥單記錄內的合適字段。解析信息可以包括關于字段分隔符的信息和格式信 息，如可以在所獲得的打印流數據的情況下存在的。解析信息還可以包括用于 所需字符的截斷或者字符串子集?？梢詧?zhí)行操作以剝去諸如所獲得打印數據上 的打印機控制字符。在各個實施例中，數據包報頭、ECC、 XML標記、和/或 其它類型的元數據可從基于數據包或者其它串行或并行的通信中剝離、翻譯、 或者解碼以解釋信息，從而處理藥單。
輸入掩碼方案的實施方式可以使APAS 4100能夠適應所接收的藥物標簽 中的各種格式和順序的數據，而幾乎或不用軟件修改。地圖信息可以包含在很 容易修改的表格中。在方法4200的一個典型應用中，醫(yī)院可以預定義輸入數 據的內容，并且可以預載配置數據。在一些情形中，這種好處是能夠允許改變 字段而不要求修改軟件。這還能夠允許各種各樣的格式，從而減少現(xiàn)有醫(yī)院信 息系統(tǒng)需要的調整工作，以便結合到APAS4100中。在一些實施例中，該系統(tǒng) 可以
1. 復查在CPOE (保健提供者的定單輸入)接口上接收的藥單；
2. 通過對定單貼標簽(例如，以打勾表的方式)，識別哪個所接收的藥單 將由APAS處理；以及，3.執(zhí)行藥單中所要求的藥物數量是否屬于訓練和可接受的范圍內的驗證， 除非接收到了該限制的手動接收/替換。
在一個例子中，對大量患者可請求非標準量的藥物。APAS可以對這種情 況做標記，以供授權用戶復查之用。用戶可以接受該事件而不用調整預定限制。 如果確定了事件將被歸入認為正常的范圍，則可以改變受訓限制。
藥單可以以例如分隔的ASCII文件的預定義格式接收。在一些實施例中， APAS 4100可以驗證藥單是否能夠被解析和格式是否正確。在APAS數據庫 4340中為每個在接口上接收的有效定單創(chuàng)建藥單。APAS單元100可以識別沒 有通過驗證的定單。例如，可以通過從藥單中提取關鍵字段(例如，藥名、藥 量、單位、濃度、濃度單位)來解析藥單。驗證還可以包括檢驗藥單是否為輸 液袋和注射器訓練庫存限制內的可生產定單?？梢栽诓襟E4215執(zhí)行驗證。
當驗證單個藥單時，可以在步驟4220將它們添加到產品隊列中。添加可 以是自動的或者手動的。操作者能控制藥物請求分配給哪個隊列，并可在隊列 之間移動定單。隊列提交要發(fā)送給單元的定單集合以進行生產?？梢灶A處理隊
列，以確定配制該隊列所需的藥物和耗品的總集合，該集合稍后可變成要裝載 的庫存物品的列表。
在4225確定是否要將物品發(fā)送給生產單元。如果要發(fā)出物品，則執(zhí)行生 產步驟4230。如果沒有物品發(fā)出，則系統(tǒng)進入空閑狀態(tài)4235，之后重復步驟 4205。
預處理的目的可以是分析一組巳經收入隊列中并被發(fā)出以進行生產的藥 單。可以根據算法來處理各個定單，以確定完成定單所必需的處理步驟?？捎?處理步驟填寫數據庫表格。例如，這些步驟能夠定義細節(jié)，諸如要抽取的藥量、 所需注射器或者袋子的大小、和/或任意進一步的稀釋要求?？梢詫@些步驟的 整個集合進行編譯，以確定用于分配劑量所需的藥物、稀釋劑，外加袋子和注 射器的總集合。然后APAS軟件可以處理各個集合，并通過例如操作者的重復， 提供諸如使用什么大小的玻璃瓶之類的庫存清單細目，確定提供配制產品隊列 的藥物所需的玻璃瓶大小配合和重制處理輸入(例如，注射器、稀釋劑)的配 合。該信息可以用來生成庫存列表，庫存列表能夠被發(fā)送出去以向操作者顯示。
自動化配合裝置可以具有特定藥單的預載信息。例如，簡單的自動裝置可 以具有預設數據表格，用于處理1克頭孢唑啉注射器、或2克頭孢唑啉注射器 的加注。處理諸如1.5克劑量的半成品劑量可以包括重新訓練系統(tǒng)。在APAS的諸實施例中，可以通過計算方法確定藥單和加注。用該方法，能夠計算對任 何有效范圍劑量的處理步驟，這些劑量能夠在可用的藥物容器限度內(例如， 裝載到庫存中的注射器和袋子)生產。作為示例，APAS能夠恰當地處理1克 頭孢唑啉100mg/ml的定單，或者2克、或者1.5克定單，而不需更進一步的訓 練。系統(tǒng)還可以包括范圍限制檢查，用來標記異常的劑量以待確認。
在一示例性實施例中，軟件可以用來確定液體量的要求、要分配的注射器 或者袋子的大小，以及進一步的稀釋步驟。示例性處理可以如下所述在APAS 中使用一系列關鍵字表，以定義藥物、重制配置文件、藥物濃度、和分配信息。
圖44示出了一個示例性方法4400， APAS軟件通過此方法分析藥單以確 定流體傳送處理要求。在一些實施例中，在步驟4405 APAS可以先接收所要求 的藥名及其濃度。例如，藥單可以包括藥名、藥量、定量單位、濃度、和濃度單位。
接下來，在步驟4410， APAS取得換算系數。為了確定換算系數，方法4400 可以使用定單的藥名來訪問受訓藥物信息以計算出基本單位，然后可使用定單 的單位來得到換算系數。在第一輪使用方法4400中時，可以將藥單數量換算 為受訓藥物表格中的公用單位。例如，如果受訓藥物表格中的藥物使用毫克作 為基本單位而藥單用克表示，則藥單可以被轉換為毫克。定單上的藥名可用于 訪問受訓數據，并確定什么樣的單位換算可用于將藥單轉換為基本的定單單 位。受訓藥物數據庫中的受訓藥物可以與指示基本單位的字段相關聯(lián)。典型的 單位可以是毫克或者別的單位。藥單數量可以被解析，然后可以用作為指數以 確定換算。例如，頭孢唑啉lG100mg/ml的玻璃瓶濃度可以表示為每ml單位。
APAS從分配表格中確定分配信息。分配信息可以包括對該藥物劑量和量 要從藥房中分配什么媒介。注射器、袋子和袋子大小例如可以根據分配表格中 的閾值確定。在步驟4415，系統(tǒng)確定是否有APAS單元中要求量的中間物可用。 如果沒有所要求的量，則在步驟4420指示藥物請求出錯，并結束方法4400。 差錯可以指示藥單具有未知單位。
然而，如果有要求的量可用，則在步驟4425藥單被換算成與藥物容器(例 如，玻璃瓶)相同的單位。APAS可以對請求與藥物玻璃瓶上出現(xiàn)的藥物濃度 進行比較。例如，玻璃瓶可以由APAS單元重制，或者已裝有液體。然后在步 驟4430計算流體抽取量。通過將藥單數量除以玻璃瓶濃度，系統(tǒng)可以確定可 以由玻璃瓶傳送的流體量。
64在步驟4435， APAS檢査濃度是否是可接受的。是否需要進一步調節(jié)劑量
濃度的處理步驟取決于玻璃瓶濃度是否等于劑量濃度。
然而，如果濃度是不可接受的，則在步驟4445，系統(tǒng)例如通過將玻璃瓶濃 度除以劑量濃度來計算稀釋率。這可以包括抽取一定的量，通過抽出額外的流 體進一步稀釋溶液，或者將抽出量傾注到袋子中。在步驟4450例如通過將在 步驟4445計算出的稀釋率乘以流體抽取量，計算額外的稀釋劑抽出量。隨后， 從該產品中減去流體抽取量。
在步驟4445之后，或者如果在步驟4435濃度是可接受的，則在步驟4440 確定注射器的大小。所確定的注射器大小基于流體抽取量和額外的稀釋劑。然 后，在步驟4455， APAS確定藥單是否要被分配到輸液袋中。如果它將被分配 給輸液袋，則APAS將包括與分配用輸液袋有關的信息的袋子信息添加到處理 數據上。
在步驟4460之后，或者如果在步驟4455不會將其分配給輸液袋，則將處 理數據添加到處理數據表上，并結束方法4400。
在各個實施例中， 一個或多個藥物表格可用來確定藥物濃度。這種藥物濃 度可用于確定例如是否需要進一步稀釋以便完成定單。
一個示例性APAS可以執(zhí)行包括用參數定義的一系列抽象步驟的方法。在 一些情形中，像APAS這樣的自動配合系統(tǒng)要執(zhí)行的藥物制備類型，可以被分 解成一個或多個這樣的不連續(xù)步驟。使用該方法，APAS可以適應各種各樣的 處理要求，并支持多種類型的輸出產品(例如，注射器、袋子)。
在圖44的一示例性方法中，該方法的各步驟可以包括抽取、稀釋、傾注、 分配的操作。這些操作的各種組合可以用來使用諸如此處所描述的算法來準備 藥單。利用該計算方法的藥物制備可以落入這四個基本操作的組合。
在一些實施例中，以上描述的計算方法可以是用于APAS實現(xiàn)藥單的默認 方法。該方法解決某些典型的應用，并為處理寬泛范圍劑量的量的細微分解提 供了靈活性。以下描述APAS所支持的兩種其它示例性處理方法。該方法可以 通過來自現(xiàn)有醫(yī)院訂單輸入系統(tǒng)的藥單或者通過操作者的動作調用。
三種藥單處理的示例性方法如下。第一種示例性方法包括參照圖44描述 的計算方法的實施例。在優(yōu)選實施例中，該方法可以包括裝置操作的默認方法， 并且通常涵蓋了藥物的標準制備。第二種示例性方法可以稱為査找方法。查找 方法可以定義特定劑量水平的、并對APAS進行訓練的通常循環(huán)的備選制備指令。第三種示例性方法可以稱為處方方法。該處方方法將制備指令直接封裝在藥單或者請求中。在如何準備以及分配藥單有可變性時、和/或出現(xiàn)少量通常的循環(huán)指令(例如，小兒科、化療，或者藥物處理可根據諸如患者體童、體表面積等等因素調整的其它應用)時，通?？梢允褂迷摲椒?。在例如藥劑師指定超出計算方法的常規(guī)處理范圍的藥單處理信息(例如，抽取、稀釋、分配信息)
的情形中，查找和/或處方方法是有利的。這些和/或其它方法可以單獨或者相結合地實現(xiàn)。
在一些應用中，可能會需要訓練系統(tǒng)在循環(huán)基礎上對特定劑量水平的特定藥物作些不同的事情。例如，系統(tǒng)可以被訓練成使用預定義數據，而不是對特定劑量的計算方法。APAS可以實現(xiàn)使用一個或多個預定制備表格來為特定劑量大小的藥物定義特定制備要求的方法。在這種情況下，當APAS接收藥單時，它可以根據預定義表格來檢查定單中的劑量。如果存在，則預定義數據能被代替使用。有時醫(yī)院可能會想要使用該計算方法，而其它時候他們想要使用過的預定義方法。例如，醫(yī)院可以具有這樣的規(guī)程，請求1克分配在注射器中的頭孢唑啉作為算法中的默認，但有時醫(yī)院可能想要1克頭孢唑啉分配為50ml輸液袋。為支持這個，APAS的一些實施例提供了一種方法來在藥單上指定優(yōu)選、或者允許操作者指定對一個批處理或一個批處理中的一個或多個定單該備選制備方法是適用的。鑒于默認方法需要與藥名、數量以及濃度有關的信息，該方法可以接收與其它參數有關的信息，以指示是否要使用備選制備方法(例如，查找表格)。
在劑量和分配媒介(例如，注射器、玻璃瓶、輸液袋等)以及濃度有顯著變化的情形中，處方方法會特別有利。對于諸如小兒科以及化學療法藥物制備的應用來說，劑量大小可以根據患者(例如，體質量、體表面積、體重等等)有所變化。有時藥單或者操作者想要將具體的特別制備信息包括在藥單中。在這種情況下，標簽中的附加參數可以定義該一個藥單的具體制備要求。APAS能夠支持制備用的手寫處方。作為示例，定單能夠指定諸如抽取10ml的頭孢唑啉100mg/ml、抽取20ml的無菌水并分配在注射器中。另一個例子可以是抽取10ml的頭孢唑啉并將其分配到50ml無菌水的袋子中。如所描述的，該方法能夠允許要包括在藥單本身中的具體處理指令。因此，APAS可能不需要使用算法或者查找方法。藥單內的具體編碼命令可以定義所要遵循的處方方法。
為了控制藥物處理，APAS軟件在由處理器執(zhí)行時能夠對藥單執(zhí)行如參照圖44所示的預處理操作。使用列在裝置經訓練能夠處理的藥物產品表格中的 已知藥瓶濃度，可以根據藥單要求的劑量來計算流體傳送量。然后該信息可以 與藥房的分配信息結合，其中分配信息定義了哪些劑量能在注射器中提供以及 哪些劑量能夠在袋子里提供。該信息還可以與要使用的注射器的物理尺寸特性 相結合。在一些實施例中，可以有與APAS操作者交互的層，在該層中能夠識 別要用于特定生產作業(yè)的藥物庫存物品。它們或者可以使用默認的方式來識 別，或者操作者可以具體輸入與將要使用的物品有關的信息。在這種交互中，
處理可以識別庫存物品，即能允許APAS計算藥物產品、玻璃瓶、注射器、袋 子、以及稀釋劑的總集合，以處理定單集。總集合信息可以作為載入指令或者 消息傳遞給操作者，操作者能夠取出物品列表并將其放入裝置的庫存中。
在預處理步驟期間，APAS能夠選擇各個藥單的處理順序。在一個示例性 例子中，執(zhí)行方法4400僅涉及注射器抽取。例如，這種例子可以用于1克 100mg/ml頭孢唑啉的定單，其中玻璃瓶的單位是毫克。玻璃瓶的濃度是 100mg/ml。這可以是步驟4405、 4410和4415的結果。該方法繼續(xù)到步驟4425， 在該步驟中藥單的量被換算成與玻璃瓶相同的單位。這就產生了 1000毫克的 藥物請求。在步驟4430，確定了流體抽取量是10ml。這通過將1000毫克的藥 物請求除以100mg/ml的玻璃瓶濃度來確定。在步驟4435，確定玻璃瓶濃度等 于劑量濃度。在步驟4440， APAS根據流體抽取量和附加的稀釋劑來確定需要 10ml的注射器。在步驟4455，確定不需要分配用的輸液袋。因而，數據包括 取得10ml注射器和從玻璃瓶中抽出10ml的命令。在步驟4465，用于藥單的數 據被添加到處理表格中，結束方法4400。
方法4400的另一個例子包括進一步稀釋并分配到輸液袋中。在該例子中， 藥單請求1G鈉6mu、 500,000u/ml的青霉素定單。玻璃瓶的濃度是 500,000mg/ml。這可以是步驟4405、4410和4415的結果。方法繼續(xù)到步驟4425， 在該步驟中藥單量被換算成與玻璃瓶相同的單位。這就產生了 6,000,000u的藥 物請求。在步驟4435，確定了流體抽取量是12ml。這通過將6000,000u的藥物 請求除以500,000mg/ml的玻璃瓶濃度來確定。在步驟4435，確定玻璃瓶濃度 等于劑量濃度。在步驟4440，根據產生了 12ml總量的流體抽取量和額外的稀 釋劑，方法4400確定需要20ml注射器。方法4400繼續(xù)步驟4455，在該步驟 中確定輸液袋是分配所需要的。步驟4460將袋子信息添加到處理數據上。在 該例子中，需要一袋50ml的普通生理鹽水。在步驟4465，用于藥單的數據被添加到處理表格。該數據包括取20ml注射器、從玻璃瓶中抽出12ml以及添加 一袋50ml的生理鹽水的命令。隨后結束方法4400。
方法4400的另一個例子包括進一步稀釋。示例方法4400可以例如用于 600mg、 15mg/ml、濃度為150mg/ml的氯林肯霉素定單。這可以是步驟4405、 4410和4415的結果。該方法繼續(xù)到步驟4425，在該步驟中藥單量被換算成與 玻璃瓶相同的單位。這就產生了 600mg的藥物請求。在步驟4435，確定了流 體抽出量是4ml。這通過將600mg的藥物請求除以500mg/ml的玻璃瓶濃度來 確定。在步驟4435，確定玻璃瓶濃度不等于劑量濃度。隨后方法4400繼續(xù)步 驟4445，在該步驟中計算稀釋劑配給。在該例子中，稀釋比率被確定為10:1。 這基于150mg/ml的濃度和15mg/ml藥單的比。在步驟4450確定藥單需要額外 的36ml稀釋劑。這是通過用稀釋率10乘以流體抽取量4ml得到的。隨后從結 果40中減去4ml的流體抽取量，得到36ml額外稀釋劑的量。在步驟4440，確 定60ml注射器可以用于40ml的總量。在步驟4455，確定不需要輸液袋。在步 驟4465，用于藥單的數據被添加到處理表格上。該數據包括取60ml注射器、 從玻璃瓶中抽出4ml以及抽出36ml無菌水的命令。
系統(tǒng)可以獨立地計算出要抽取流體的量(單位是ml)，以及目標注射器的 所需大小(單位是毫米)，以及要分配到什么類型和大小的袋子中(如果有的 話)。處理的最終結果可以是呈現(xiàn)配制藥單步驟的命令序列，以及流體傳送參 數和注射器的大小。這些處理命令可臨時地和/或在數據庫中儲存，與供生產操 作期間的后續(xù)處理的單個藥單記錄相關聯(lián)。
在生產計劃階段，其一個示例參照圖42所述，確定用于藥單的藥物和耗 品的總集合從而能夠選擇庫存物品。在各種應用中，操作者可以提供通過儲存 的定義和/或用戶的輸入、或者通過關于使用什么庫存物品的默認定義選擇的庫 存物品。
例如，用于產品隊列的頭孢唑啉的總集合可以是90份劑量的IOO克。因 此，在庫存中可以提供最少IOO克的頭孢唑啉。如上所述，可能有多種大小的 玻璃瓶。操作者可以指示哪些尺寸和廠商的東西能夠被用于生產。在一些實施 例中，這可使用對尺寸的缺省假設、或者任選地通過與醫(yī)院庫存系統(tǒng)的接口自 動化。庫存的預先標識可以使系統(tǒng)能夠在生產操作期間執(zhí)行合適的驗證檢査。 作為示例，預先標識可以標識稍后在產品驗證檢查期間使用的信息。產品驗證 檢查可以包括，例如，使用機器視覺圖案匹配、光學字符識別(OCR)、條形
68碼掃描、或者這些方法或者本文描述的其它方法的任何組合,來檢查玻璃瓶標 記信息。
在一些實施例中，該處理可以包括識別要使用什么藥物庫存，并可以包括 要使用藥物的尺寸。該處理可以被至少部分地自動化。在一些實施例中，操作 者可替換自動化識別。如果有一個以上的APAS單元，則產品隊列可以被分配 給一特定APAS單元。還可以識別所需的APAS傳送帶架子。
在識別庫存之后，APAS單元可以分析重制處理要求，以創(chuàng)建一系列存儲 在表格中(例如，在數據庫中)的用于控制重制處理的命令。重制控制可以包 括帶有定義了藥物和目標濃度的參數的高級處理命令?？梢允褂脦в惺苡査幬?和重制數據的預載表格，來確定所需的稀釋劑和稀釋劑量。
在一些實施例中，該階段可以生成生產運行所需的所有庫存物品的列表， 以及用于重制和藥物處理兩者的整套處理命令。APAS單元還可以確定每個庫 存物品的架子和位置?？梢园l(fā)送該信息進行顯示或者打印，供能夠取回要裝載 APAS單元的物品的操作者復査之用。
在該階段期間，APAS單元可以驗證對可用架子隔間的庫存裝載需求，并 可以對架子空間不夠容納庫存裝載這樣的問題進行標記。此時，可以對庫存執(zhí) 行進一步的重復處理。例如，操作者可以命令該單元使用100個小玻璃瓶的頭 孢唑啉，這可能超過了可用庫存架子的容量。在這種情況下，生產計劃可以被 減少到可用架子空間能夠容納的水平。
當已經預處理了產品隊列時，系統(tǒng)可以向操作者提供物品的裝載地圖。裝 載地圖可以向操作者指示什么藥物、玻璃瓶大小、注射器、或者袋子要放入庫 存中，以及可能需要哪個架子。
操作者可以與例如遠程用戶工作站206的APAS軟件交互，或者直接與靠 近APAS單元放置的終端(例如，平板顯示器202)交互，并可以手動地將庫 存物品裝載到架子中。在一些實施例中，各個架子都可以有條形碼，如圖14 所示。當帶條形碼的物品(例如，藥品、藥物容器)載入時，條形碼讀取器可 以用來對其進行確認。操作者可以指示部分或者全部位置的東西，以構造一個 關于每個庫存物品位于單元中什么地方的信息的數據庫。該數據庫可以用于后
續(xù)階段，包括生產期間。
例如，當玻璃瓶被載入庫存架中時，可以通過條形碼執(zhí)行藥瓶驗證。這可 例如通過在遠程用戶工作站206使用手持式掃描器或者在APAS單元100處就
69地裝載226實現(xiàn)。在將架子裝載到APAS單元外面期間(例如，在庫存工作臺)， 條形碼掃描器可以使用固定在架子上的條形碼標簽驗證架子的類型和唯一的 標識符。
在一些實施例中，當架子被載入APAS單元中時，就可以將門關上，旋轉 傳送帶，并可使用架子的條形碼和位于APAS單元內的固定條形碼讀取器來驗 證每個安裝架子的類型、序號和位置。該處理可用于確認什么架子被裝載到各 個傳送帶位置中，并且該處理可以允許APAS單元能夠自動地確定到達每個物 品的坐標和運動配置文件。
各個實施例可以交換用來提供藥品需求預測的數據。使用合適的軟件，通 過操作收集的信息可以被應用于庫存購買決定。類似地，所收集的數據可以用 于開發(fā)票以及開帳單功能。
在各個實施例中，APAS可以執(zhí)行藥單處理，其中軟件使用根據關于玻璃 瓶、受訓產品、以及打算輸出的物品(例如，袋子、注射器、玻璃瓶、試劑盒) 的信息修改的算法以及規(guī)則，來自動地確定流體抽取量、注射器大小、以及產 品分配。
在一個例子中，藥單可在醫(yī)院接口接收，并將其轉發(fā)到APAS供處理之用。 藥單可以定義藥名、劑量大小、和/或所要求的藥物濃度字段，軟件可以使用這 些字段來確定處理要求。藥單還可以含有其它信息(例如，患者名字、病床位 置、患者ID、備注)，這些信息可以出現(xiàn)在所制備的藥物產品的標簽上。該信 息可以出現(xiàn)在藥單上，但APAS并不使用。例如，護士可以檢查病房上的患者 ID或者用于開帳單目的，這與APAS無關。為了自動配制定單，APAS軟件可 以對定單進行分析，并將請求轉化成一系列識別所需的藥物、流體傳送、以及 注射器和/或袋子產品的處理步驟。APAS單元能夠容納制成的輸液產品以及標 準注射器，以在單元內執(zhí)行流體傳送。預先安裝了針的注射器可以放入庫存中， 然后根據需要移動到兩個注射器操縱裝置322、 334中的一個。注射器操縱裝 置322、 334包括受軟件控制的機械爪和馬達控制滑動器，它們可以把持注射 器并鉸接注射器柱塞以執(zhí)行所需的流體傳送。注射器操縱裝置322、 334可以 抓住注射器的針筒，將玻璃瓶或者袋子插進注射器的針上，夾緊并握住注射器 柱塞桿以及上下移動柱塞桿，從而流體經由針傳送。
在生產過程中，APAS單元可以取得給定藥單的處理步驟集合。在一些實 施例中，系統(tǒng)可以從指示需要一藥物的數據中讀出需要多少流體量(例如，以
70ml為單位)，以及需要什么類型或者大小的注射器(例如，以ml為單位)。 軟件可以檢查裝置的可用庫存以找出合適的注射器大小，并且可以從合適的表 格中取得注射器物理特性。物理數據可用于確定注射器機械爪的尺寸(例如， 柱塞按鈕內徑、針筒外徑、總長度、針的延長部分、最大充注量、以及內徑)。 現(xiàn)在，APAS軟件具有與頂級流體傳送需求以及要用的注射器大小有關的信息。 然后可以用算法將所需毫升的流體抽取量轉化成特定類型所選注射器的柱塞 桿行進的毫米數。在一些實施例中，可以使用注射器內徑來完成上述算法從而 確定流體內柱的長度，該長度等同于所需的柱塞桿拉出量(pull)。軟件可以 例如使用制造商平均內徑信息將內徑制造公差的影響降到最小。在一些實施例 中，軟件可以增加等于直徑公差的一半的默認偏置量，來補償可能在平均值以 下的注射器。在一些實施例中，動態(tài)可調整偏置量可以用來微調用于注射器的 補償。動態(tài)可調整偏置量可以基于對所記錄的注射器測量值的統(tǒng)計分析。例如， 可在注滿流體前后對注射器稱重。隨著時間的流逝使用該數據，能夠允許基于 所制備劑量的歷史調整補償的量。APAS軟件可以控制注射器操縱裝置滑動器 的移動，以實現(xiàn)等于所需流體量的期望線性拉出量。隨后可以對注滿的注射器 稱重，以確認實際重量與預期重量一致。這可帶有反映直徑變化范圍的公差來 實現(xiàn)。如果重量在預期范圍內，則系統(tǒng)可以在將注射器放入輸出盒之前蓋上蓋 子并貼上標簽，以供操作者取出和分配之用。在各個實施例中，可以以不同的 順序執(zhí)行如上所述的步驟，包括附加步驟，或者對其進行修改以實現(xiàn)類似的目 的。
在一示例性例子中，可以按各種順序分配處方，諸如先進、先出、或者根 據出廠計劃表排序。系統(tǒng)可以在包括處理之前的各個點確定一個或多個玻璃 瓶、注射器、和/或輸液袋的所需尺寸，以處理處方。例如，某些處方可以被指 定在單獨充注、流體傳送、和/或配合處理時處理，和/或在完成時被分配以收 集箱。輸出可以在包含藥單的玻璃瓶(例如可以被翻新的)、輸液袋、或者注 射器中以藥丸、藥片、膠囊、或者其它固體、半固體、或者液態(tài)的形式提供。 在一些實施例中，APAS可以包括藥丸計數器和/或分配器。輸出可以與其它物 品結合在一起，作為藥品試劑盒分配。例如， 一個注射器可以與另一個同時給 予同一患者的注射器包裝在一起。作為另一個例子， 一個或多個輸液袋制劑可 以與注射器一起包裝成試劑盒，用于可在將來執(zhí)行的特定外科程序。在又一個 例子中，在試劑盒中可以提供帶有在保護套中的針的注射器。例如，在再一個
71例子中，按例如特定患者或者手術所需也可以將輔助材料(例如，擦洗材料、 殺菌劑等)放入試劑盒中。試劑盒可以用無菌塑料袋來包裝，收縮包扎，用脈 沖式紫外線燈消毒，或者以其它方式制備以供儲存或將來使用。可以在配合室、
儲存室、清洗棚或者在APAS外部提供合適的包裝和標簽設備。與APAS相關 聯(lián)的計算機可以接收并處理試劑盒和制備配合藥物的請求。
一些系統(tǒng)可以包括一個或多個網絡服務器，并支持包括信息輸入、控制、 和APAS的報告功能的瀏覽器界面。網絡服務器可以提供例如到因特網或者其 它廣域網的網關。在一個實施例中，網絡服務器可以用來遠程授權配合操作。 使用各種協(xié)議(例如，HTTP、 FTP)，遠程節(jié)點可以向APAS傳送授權信號。 作為響應，APAS單元可以在驗證授權信號之后執(zhí)行所請求的配合操作。 一些 瀏覽器實施例可以包括，例如，用HTML、 XML、 JAVA、小應用程序、小服 務程序、或者其組合開發(fā)的模塊。諸如網絡入口這樣的應用程序可以結合各種 編程語言使用，以支持如本文所描述的功能。
APAS的特征可以包括把持各種尺寸藥物的靈活性、在一定大小范圍的輸 液袋和注射器尺寸內制備劑量的能力、以及準備任何定單中的這些物品或者配 合劑量制備的能力。
實現(xiàn)上述靈活性可以涉及一個健壯并開放的系統(tǒng)，以及結合使系統(tǒng)開放的 特征和方法。各個實施例可以提供一個或多個優(yōu)點，諸如下述能力
處理不同大小的玻璃瓶中的藥物；
用不同的流體和不同的水平執(zhí)行藥物重制；
支持各種用于重制的配合配制文件；
支持各種配合持續(xù)時間；
使用來自多個供應商的藥物，例如，來自兩個或三個供應商的頭孢唑啉；
把持一定范圍大小的輸液袋；或者
把持一定范圍大小的注射器并支持多個供應商。
為了支持藥單處理，APAS的一個示例性實施例在關系數據庫中實施了若 干個數據表。示例性數據表如下所述。數據模型呈現(xiàn)了 APAS設計的一個獨特 特征，它可以允許APAS軟件高度靈活，由此允許APAS把持來自多個制造商 的、大小不同的、且每個大小都可能具有多個濃度和重制配置文件的玻璃瓶。 它還可以允許現(xiàn)場具體定制產品分配的最后形式。例如，用于藥單的輸出容器 可以根據患者是孩子或成年人而有所不同。因此，小兒科醫(yī)院可以將用于具體藥單的默認容器配置為輸液袋，而非小兒科醫(yī)院可以將用于相同藥單的默認容 器配置為注射器。
為說明注射器處理的整個流程，以下描述數據表的縱覽。在系統(tǒng)的一個示 例性數據庫中，每種藥物都與藥物制造商具有1……N種關系。例如，頭孢唑 啉可以與兩個制造商(例如，Pharmaceutical Partners of Canada股份有限公司， 和Novopharm有限公司)相關聯(lián)。每個制造商都與玻璃瓶具有一到多關系。例 如，Pharmaceutical Partners of Canada公司可以與諸如DIN 2237140和10G玻 璃瓶；以及DIN 2236926和50毫克玻璃瓶這樣的玻璃瓶信息相關聯(lián)。Novopharm 有限公司可以與諸如DIN 2108135和IOG玻璃瓶；以及DIN 2108127和IG玻 璃瓶這樣的玻璃瓶信息相關聯(lián)。每個玻璃瓶記錄都可以儲存例如與物理特性有 關的信息，諸如藥物容器的尺寸、公差、以及重量。在其它例子中，每個玻璃 瓶記錄都可以關聯(lián)于與重制配置文件的一到多關系有關的信息。例如，DIN 2237140和IOG玻璃瓶可以與諸如下述重制配置文件信息有關100MG/ML, 加無菌水96ml;以及200MG/ML，加無菌水45ml。
可以在APAS單元中訓練APAS中使用的藥物。例如在把持玻璃瓶時， APAS可以使用物理特性和尺寸。機械臂也可以使用物理特性和尺寸來計算偏 置量。機器人操縱裝置和注射器操縱裝置上的機械爪也可以使用物理特性和尺 寸來確定在APAS中受訓的各種玻璃瓶和注射器的預期直徑。在裝滿之前，以 ml為單位的預期重量也可以用于玻璃瓶、注射器以及輸液袋?？梢园ü钏?平以及各物理特性、尺寸和預期重量。在一些實施例中，可以通過APAS單元 中的機械爪反饋獲得用于玻璃瓶和注射器的尺寸。
操作者可以隨意選擇APAS中的任何受訓物品，以將其載入APAS單元庫 存中。受訓庫存物品的存儲信息可以用來確定該選擇。例如，APAS受訓用于 1克和10克頭孢唑啉。因此，操作者可以在l克和IO克頭孢唑啉的玻璃瓶之 間進行選擇。
在一些情形中，系統(tǒng)可以通過從庫存的多種尺寸藥物中抽取來執(zhí)行配合操 作。例如，存放架可以同時貯存頭孢唑啉10克散裝玻璃瓶(Nov叩harm DIN 02108135)和頭孢唑啉1G散裝玻璃瓶(Nov叩harm DIN 02108127)。在一些 實施例中，操作者可以在制備和/或裝載期間確定或者確認選擇。在一個示例性 例子中，如果50個1克的玻璃瓶將要到期，則藥房工作人員可以根據到期日 提高其優(yōu)先級，例如系統(tǒng)可以通過將50個1克的玻璃瓶加入到例如發(fā)送給操作者的裝載地圖中作出響應。
在一些情形中，系統(tǒng)可以用可能來自多個供應商的任一個的單個藥物執(zhí)行 配合操作。例如，庫存可以包括Novopharm(DIN 02108135)或者Pharmaceutical Partners of Canada公司(DIN 02237140)提供的頭孢唑啉10克散裝玻璃瓶。在 一系統(tǒng)數據庫中，配合配置文件可以適合于為每個來源識別合適的藥物，并使 用兩種中的一種來源完成配合操作。有時，可以同時庫存來自兩個供應商的藥 物。
在一些例子中， 一種藥物可以與多個重制配置文件相關聯(lián)。根據請求的藥 單劑量，可以從多個配置文件中選出一個特定的配置文件。例如，頭孢唑啉IO 克散裝玻璃瓶(例如，Pharmaceutical Partners of Canada股份有限公司， DIN02237140)可以與用于注射的兩個藥物配置文件有關。生產200MG/ML劑 量的第一配置文件，可以包括用45ml的無菌水進行稀釋。生產100MG/ML劑 量的第二配置文件，可以包括用96ml的無菌水稀釋。
一個示例性受訓藥物表格列出了在APAS中受訓的藥物。該藥物表格列出 了通用藥名，并可以與藥物廠家的表格具有一對多關系。例如，藥物頭孢唑啉 可以具有多個供應商。表格告訴APAS軟件有什么藥物受訓由裝置處理。該表 格可以被查閱以確認APAS已受訓處理藥物。
藥物表格可以包括訓練APAS處理的所有藥物的列表。該表格可以列出通 用藥名，通用藥名可用于多種尺寸和/或來自多個制造商的藥。
示例性藥物制造商表格可以儲存與特定的藥物制造商相關的信息。它可以 包括藥名和藥物標識號碼。藥物標識號碼標明了尺寸。在一些實施例中，該表 格可以儲存來自多個供應商的藥瓶中的多種藥物和/或多個尺寸。例如，供應商 (例如，Novopharm股份有限公司)可以提供10克和1克頭孢唑啉的玻璃瓶。
圖45示出了在APAS單元中使用的玻璃瓶的示例性玻璃瓶特征4500。藥 物重制表格儲存與如何重制一特定玻璃瓶有關的信息。例如，Nov叩harm的10 克頭孢唑啉的重制流體體積可以不同于Sabex股份有限公司的IO克頭孢唑啉。 要求重制的具體藥瓶可以具有至少一個重制表格條目，且對于各個玻璃瓶可能 基于濃度具有多個重制條目。例如Novopharm的10克頭孢唑啉玻璃瓶可以用 45毫升無菌水重制以獲得50mg/ml的濃度，或者同樣的玻璃瓶可以用96毫升 無菌水重制以獲得100mg/ml的濃度。
一示例性藥瓶表格4505儲存具體玻璃瓶的尺寸信息。具體玻璃瓶的尺寸
74信息可以包括玻璃瓶直徑4510、 4515、 4520和4525以及玻璃瓶直徑公差4530。 它還可以包括玻璃瓶蓋直徑4535。玻璃瓶尺寸信息還可以包括高度，諸如玻璃 瓶蓋高度4540、以及玻璃瓶高度4545。玻璃瓶可以包括玻璃瓶塞4550，玻璃 瓶塞可以包括塞子波紋蓋4555。玻璃瓶塞4550可以包括位于玻璃瓶塞頂部的 蓋子幵口 4560。塞凹深度4565可以被定義為從塞子波紋蓋4555到塞子4550 頂部的距離。塞凹深度4570可以被定義為從玻璃瓶塞4550的頂部到底部的距 離。玻璃瓶4575可以被機械爪4580夾住，其中機械爪手指高度4585可以被 稱為從玻璃瓶底部到機械爪手指4580底部的距離。玻璃瓶4575可以包括玻璃 瓶標簽45卯、玻璃瓶頸4593、和玻璃瓶蓋4595。
藥瓶表格4505可以捕捉直徑、高度、凈重、重制重量、塞子插入限度、 到受訓玻璃瓶標簽圖像的指針、和圖案匹配以及解析條形碼掩碼所感興趣的標 簽區(qū)。例如，這可以實現(xiàn)為帶有藥物制造商表格條目的一對一表格。
玻璃瓶標簽可以通過使用軟件界面以及給玻璃瓶標簽拍攝圖像的照相機 受訓，并且玻璃瓶標簽的獨特(例如，信息豐富的)屬性得到標識。這些獨特 屬性可以構成對圖案匹配的搜索區(qū)域。搜索區(qū)域可以包括任何特征(例如，藥 名、符號、數量、或者條形碼)。這些搜索區(qū)域還可以包括要儲存并且可以與 隨后玻璃瓶進行比較的圖案。當相對于受訓圖案評估玻璃瓶時，算法可以對每 個區(qū)域給出一個分數，以表明給定玻璃瓶與預定義受訓模式有多么匹配。閾值 可以用來定義可接受的匹配是什么。為了被驗證，玻璃瓶可以與預定義圖案高 度匹配。閾值可以允許系統(tǒng)中有些公差，因為日常的藥房操作中很容易在玻璃 瓶標簽上發(fā)生象輕微刮傷這樣的事。
在每個玻璃瓶標簽上使用多個搜索區(qū)域可以增加方法的健壯性，并降低出
現(xiàn)假陽性的概率。例如，來自相同制造商的兩種藥物可以具有外觀(例如，字 體，版面，尺寸)、玻璃瓶大小、以及帶有一些通用字符的藥名相似的標簽。 例如，兩種藥物頭孢唑啉以及頭孢噻吩都輸入外形尺寸相似的10克玻璃瓶， 并且由于它們來自相同的制造商，因此可能具有相似的標簽。在該例子中，如 果圖案匹配軟件想要頭孢唑啉玻璃瓶，但提供的是頭孢噻吩玻璃瓶，則圖案匹 配可報告在兩種不同的玻璃瓶之間有40%的匹配度。由于不滿足閾值分數值， 該方法可以將其拒絕。通過結合附加的區(qū)域，諸如藥物代碼，玻璃瓶獨有的某 些其它關鍵字，而不是依靠任何單個區(qū)域，可以改善圖案匹配的可靠度。
在訓練該單元處理藥物的處理期間，當定義玻璃瓶標簽區(qū)域時，單元軟件能夠單步調試所有其它受訓玻璃瓶圖案，以確保沒有不明確玻璃瓶。如果有點 模糊，則可以將附加區(qū)域添加到為所述玻璃瓶設置的受訓圖案，直到去掉任何 模糊的地方。
藥物分配表格能夠確定處理要求。這些實施方式可以允許將軟件定制成每 個醫(yī)院想要如何分配藥物。例如， 一些醫(yī)院可以對某些藥品選擇注射器，而其 他人可以選擇輸液袋作相似使用。對某些產品的類型和格式的選擇標準可以根 據現(xiàn)場特定的安裝協(xié)議有所變化。協(xié)議中的差異可以與接收藥物產品的患者有 關。例如，小兒科醫(yī)院的孩子可以接收在輸液袋中的藥物產品，而非小兒科醫(yī) 院中的成年患者可以接收在注射器中的相同藥物產品。
在另一個例子中，醫(yī)院可以具有請求200毫克慶大霉素要分配在注射器中、 而250毫克或者更多則分配在100毫升的袋子中的協(xié)議。
一示例性分配表格標識了藥物、其分配信息(例如，注射器、袋子、玻璃 瓶)和任何合適的劑量閾值或者其它在容器之間進行選擇的標準、以及什么容 器類型或者尺寸。這種選擇標準可以應用于輸入、輸出、和/或中間產品。某些 實施例可以指定帽的格式類型(例如，注射器帽)以應用于輸出。某些帽可以 是彩色編碼、加有標簽(例如，RFID)，和/或提供某些使用特征(例如，篡 改證據、掛鉤、容易除去)，這些特征可由操作者或系統(tǒng)缺省參數指定。
圖46示出了可以在APAS單元100中使用的注射器的示例性注射器特征 4600。注射器4610包括柱塞凸緣4615，它還可以稱為柱塞桿按鈕。柱塞凸緣 包括柱塞凸緣直徑4680。注射器4610還包括柱塞桿4620和柱塞4625。注射 器還包括針筒凸緣4630、針筒4635、 Luer鎖4640和注射器帽4645。注射器還 包括針4650和針帽4648。如圖所示，注射器4610可以裝有針帽4648、針4650、 針筒4635和柱塞4620。
通常，APAS可以使用現(xiàn)成的耗品或者輸入。APAS單元可以容納來自不 同制造商的不同大小的注射器。APAS單元可以包括與要把持的注射器的特征 相關的預定義信息。正確執(zhí)行用于重制的流體傳送、注射器加注、和傾注，可 以包括與注射器的物理特性有關的信息。這些物理特性可以包括象內徑4655 和外徑4660這樣的尺寸。內徑4655能用于計算完成流體傳送的行程。其它屬 性可以包括所容許的限制注射器柱塞4610上的最大延伸4685的最大加注量。 注射器信息還可以用于APAS單元內的注射器操作。這可以包括各種注射器長 度，以及用APAS單元中的各種機械爪處理的外徑。注射器長度可以包括注射器閉合長度4665、整個注射器長度4670、和柱塞長度4675。
圖46示出了帶有手指4695的機械爪4690，手指4695可用來抓緊注射器。 抓緊距離4697可以被認為是從機械爪手指4695頂部到Luer鎖4640頂部的距 離。
制造公差可以在某些注射器尺寸上施加某些范圍的不確定性。這可由 APAS單元進行考慮。用于流體傳送的直徑可以使用制造商數據的最小和最大 值來確定平均數(即，平均)值。
一示例性注射器表格4605可以對各個APAS單元訓練把持的注射器儲存 包括尺寸數據的注射器信息。制造商、零件號碼、和注射器大小可以區(qū)分注射 器。可以在注射器表格4605中定義APAS單元訓練把持的每個注射器的特征。— 通過測量或者來自外部的輸入可以獲得尺寸特性，以使APAS單元可以正確地 計算流體抽取量、以及以毫米為單位的結果行程，從而實現(xiàn)所需的流體傳送。 實現(xiàn)給定流體傳送的柱塞桿的行程量，可以是注射器內部針筒直徑的函數。
注射器表格4605可以包括關于注射器的預載制造商數據。配置文件可以 識別醫(yī)院正在使用哪些注射器。如果醫(yī)院改變了注射器供應商，則維護人員可 以改變配置文件。在一些實施例中，APAS可以被硬編碼，或以其它方式沒有 能力接收用戶輸入的注射器信息。例如，通過使用來自機器人操縱裝置上的機 械爪的反饋，來測量注射器針筒的外徑和注射器柱塞，可以唯一地識別注射器。 在一些實施例中，APAS的操作者可以不必向系統(tǒng)提供注射器信息，因為所使 用的注射器大小由軟件利用算法確定。在一些實施例中，可以通過一個或多個 自動測量，諸如針筒直徑、柱塞直徑、利用圖案匹配的機器視覺、條形碼、過 秤、OCR、或者這些方法和/或本文描述的其它方法的任意組合，來驗證所選擇 的注射器。
為支持不同醫(yī)院的各種標簽要求， 一些實施例可以提供支持容易地改變標 簽內容的靈活方法。APAS可以實現(xiàn)用于輸出標簽定義的方法，該方法允許任 意場所能夠完全定制標簽，以及容易地改變標簽內容和版面。標簽中的數據內 容可以包括要包括在輸出標簽中的、來自APAS數據庫中的任意表格中的任意 字段的內容。這可以包括將輸出標簽定義為一系列可訪問的線。每條可訪問的 線都可以具有距離標簽左下部x和Y偏置量的定義。這可以允許定制線在標簽 的可印刷空間上的位置，并且可以容許可變數量的線，最多達標簽的物理覆蓋 區(qū)所允許的極限。每條報告線都可以指向或者引用報告文本字段，以限定該線
77的格式和內容。報告文本字段可以定義可變數量的參數，它們可以包括顯現(xiàn) 在線上的可變數量的參數；這些參數的數據庫表格字段名稱；SQL SELECT語 句(包括表名)；格式信息(例如，字體、字體大小、高度)。
如果想要包括在輸出產品標簽上，則嵌入SQL語句和從參數構造査詢字符
串，可以允許訪問任意表格中的任意字段。這樣就可以允許快速修改輸出標簽 以符合設備要求，并且還可以用于試驗和/或調試。
如能夠從受訓物品的部分上看見的，每個受訓庫存的尺寸都可以包括尺寸
公差。另外，可以有關于APAS單元的用于現(xiàn)成的和制造的物品的公差。這些 公差能夠有助于累積不確定的信息，例如與容器相對于機器人操縱裝置的位置 和/或在系統(tǒng)中的位置有關的信息。由于尺寸的可變性，可以將一個或多個獨立 檢査合并到裝載、取出、劑量驗證、和/或涉及了輸入、輸出、和/或中間產品 的其它操作中，以進行確認。
藥物容器的公差可以反映在尺寸、重量、和容量的測量結果中。在一個例 子中，測量來自一個制造商的IO個藥物玻璃瓶，其中玻璃瓶來自5個不同的 批號，可以顯示測量內徑中有大約2.5%的偏差和玻璃瓶直徑中有大約1毫米偏 差。在另一個例子中，IO個玻璃瓶的重量可以顯示大約1克的偏差。在又一個 例子中，來自同一 批號的6個空的60毫升注射器的重量可以顯示1.2克的偏差。 在再一個例子中，6個加注到10毫升梯度線的注射器的重量可以顯示大約0.24 克的偏差，其中在內容物方面存在大約2.4%的偏差。
圖47顯示了各種大小的三個不同藥物玻璃瓶。當許多不同的玻璃瓶具有 類似的直徑時，可能存在玻璃瓶大小方面的模糊性。因此，在玻璃瓶的制造商 有變化的情形中，可包括某種確認玻璃瓶高度的形式(例如，視覺系統(tǒng)或者邊 緣檢測)。
在一個實施方式中，可以將一組藥單或者請求傳遞給APAS單元以供分析， 并準備所需藥物的列表。操作者可以拿到列表并且取出正確的庫存。操作者的 檢查可以是驗證玻璃瓶是否保存在序列編號架子上的位置中的第一驗證。如參 照圖5示出的，隨后可以將架子放到傳送帶上的已知位置處，以供APAS單元 通過機械臂506拾取之。在另一個實施例中，庫存取出、架子裝載、和/或檢查 可以被部分或者全部自動化，諸如在自動化存儲設備中。
圖48示出了機械爪信息可如何用于APAS單元中玻璃瓶的確認。機械臂 506裝有帶活動手指4810和4815的機械爪1000，如圖IO所示。APAS單元控制軟件可以存取玻璃瓶的預定義儲存尺寸(例如，外徑和公差)、傳送帶的坐標信息、以及編號的架子。通過一個或多個活動控制器，APAS單元可以命令一系列機器人和機械爪的運動，以從存貨系統(tǒng)中提取玻璃瓶。預定義的玻璃瓶數據可以包括玻璃瓶的平均外徑連同公差，其中公差基于例如從玻璃瓶樣本集的測量值導出的最小和最大直徑。具有手指4810、 4815的機械爪可以打開到機械爪距離4805，該距離大于玻璃瓶的最大直徑以容納所需大小的玻璃瓶?？梢詫Ω鱾€機械爪手指4810、 4815定義最大行程4830。然后例如使用電流方式的電機控制，可以命令機械爪以受控(例如，恒定)扭矩將手指4810、 4815一起閉合，以使機械爪手指以對玻璃瓶體的一設定量扭矩閉合。在一些實施例中，機械爪可具有偶聯(lián)以經由串行接口傳送位置信息的傳感器(例如，編碼器、解析器、線性電位計、線性編碼器、脈沖計數器等)，傳感器可以將機械爪位
置信息反饋給控制器(未示出)。控制器中的軟件可以監(jiān)視機械爪，從而確定兩個手指何時停止移動。這可在機械爪已經停止或者超過當前限度或者位置信息停止前進時確定。隨后軟件能夠讀出通過串行接口提供給它的位置信息。
機械爪手指4815的屬性包括機械爪手指偏置量4820、機械爪手指V形缺口的深度4825、和V形缺口的角度。V形缺口的角度可以被表征為從凹口一邊到另一邊的V形缺口 4830的角度、以及V形缺口 4845相對于中心線4840的角度。在一個示例性例子中，機械爪手指4815的尺寸可以包括等于2.93毫米的機械爪手指V形缺口的深度。V形缺口角度對于相對于中心線4840的V形缺口角度4845可以是72度，而對于從凹口一邊到另一邊的V形缺口角度4830則可以是144度。機械爪手指4815的另一個屬性可以包括到頂電4845的玻璃瓶棱。例如，該尺寸可以是18度。
4850中示出了完全閉合的機械爪。例如，機械爪的最小行程可以是-l/2毫米(例如，通過偏置)，而機械爪的最大行程可以是68毫米。
圖49示出了使用機械爪手指位置的反饋進行的玻璃瓶的示例性直徑確認。在一個示例性系統(tǒng)中，軟件中的算法可以將機械爪手指的距離與玻璃瓶直徑關聯(lián)起來。每個手指都可以具有V形缺口以與玻璃瓶接合，其中較小的玻璃瓶較深地坐于凹口內，因此機械爪手指位置反饋必須被轉換為玻璃瓶直徑。隨后，機械爪1000的位置信息和所計算出的機械爪中玻璃瓶的直徑，可以與帶有預定義公差的預期直徑進行比較。該組合可以提供對玻璃瓶直徑是否與預期直徑在公差范圍內一致的確認。
79在機械爪手指比預期閉合得還緊或不夠閉合的事件中，錯誤的玻璃瓶可能會在庫存位置，或者根本沒有玻璃瓶。該步驟可用于確認玻璃瓶在大小方面是否與預期內容一致，因此該單元可以繼續(xù)下一步處理。如果玻璃瓶直徑與預期直徑不一致，則系統(tǒng)可以標識一差錯狀況。
在一個示例性實施例中，玻璃瓶對稱地裝在機械爪的手指內。手指可以在四個限制了行程深度的切點與玻璃瓶接合。玻璃瓶可以位于V形缺口內，并形成從玻璃瓶的棱到V形缺口 4920的頂點的間隙。間隙的長度與玻璃瓶的半徑有關。根據手指的幾何形狀預設構成V形缺口的角度?？赡苡芯哂胁煌嵌鹊牟煌种割愋汀？梢詫⑹种赴惭b成帶有相對于機械爪行程的偏置量。圖48示出了玻璃瓶外形4925，機械爪手指外形4930和V形缺口的深度4935。
在示例性實施例中，機械爪行程大致可以用下列等式表征，且圖48示出了相關的方面作為機械爪行程距離4940。
機械爪行程2r-(2(dV-x)-Fo)
其中
Fo-預定手指幾何形狀(4卯5)
4)二V形缺口的角(4910)
^=玻璃瓶半徑(4915)■c=r/cos ( <!>)x=r—c (4920)dV二V形缺口的深度(4935)
在一些情形中，機械爪手指可以接觸玻璃瓶或者注射器針筒的周圍。機械爪反饋距離可以通過算法與玻璃瓶或者注射器的實際直徑聯(lián)系起來，從而APAS單元可以確認所把持對象的直徑在預期范圍內。如上所述，圖49和48例示了驗證直徑時手指的用法。
玻璃瓶和注射器的直徑可以隨著制造偏差而有所變化。機械爪手指可以具有制造公差以及機械爪安裝和對準公差，所有這些都可以影響測量機械爪直徑的距離?？梢栽谧⑸淦鲾祿卸x可接受的差異閾值設定值以適應這種公差。
影響轉換的所有機械爪手指的尺寸(例如，如參照圖48所示的V形缺口的角、到頂點的深度)，可以是保存在數據表中的參數。當手指在APAS單元中被更換時可能需要更新這些參數，并且校準柱體可用于調整參數以適應制造偏差。如果系統(tǒng)根據機械爪手指的測量結果確認玻璃瓶直徑與玻璃瓶的預期直徑一致，則APAS單元控制軟件可以命令機器人將玻璃瓶遞送給如圖50所示的示例性玻璃瓶ID工作臺5000。
玻璃瓶ID工作臺5000包括旋轉平臺5005、相機系統(tǒng)5010、燈(未示出)、和處理器(未示出)，用來執(zhí)行圖案匹配軟件。在一個示例性方法中，機器人可以將玻璃瓶5015放在平臺5005的中央，且APAS單元軟件可以命令動作控制硬件5020開始旋轉平臺5005。隨著玻璃瓶5015的旋轉，相機5010可以拍下玻璃瓶標簽5025的圖像。這些圖像可以被傳遞給圖案匹配軟件，圖案匹配軟件對玻璃瓶的標簽區(qū)域和該藥物的一套預定義受訓圖像進行比較。該區(qū)域可以包括玻璃瓶標簽的任一獨特特征，但通常會包括藥名、藥物制造商、和/或藥物代碼(例如，NDC或DIN)。當圖案匹配軟件對每個圖像檢査關鍵標簽字段的匹配時，玻璃瓶5015可以被旋轉一周或多周。軟件中的一個或多個閾值設置可以允許評價玻璃瓶圖像與一個或多個受訓預定義圖像之間的匹配度。評價可以對應于基于閾值的通過或失敗分數。為了通過圖案識別，可以與一個或多個定義字段充分匹配。在優(yōu)選實施例中，每個標簽可以至少用兩種獨特的圖案來標識藥物容器(例如，玻璃瓶，注射器，輸液袋)。APAS單元可以儲存玻璃瓶的圖像，以保證獲得關鍵字段以及玻璃瓶的批號和到期日。該軟件能由此創(chuàng)建使得使用玻璃瓶的藥單與圖像相關聯(lián)的邏輯鏈接。這可以容許保存用于審計處理任何藥單的玻璃瓶記錄的信息。
圖案匹配軟件的一個附加特征可以是允許識別圖像中的條形碼。 一種示例性方法可以包括對玻璃瓶的一個或多個圖像的一個或多個特征執(zhí)行圖案匹配。如果有可用的，則圖案匹配可以與從一個或多個玻璃瓶圖像中讀取條形碼相結合。這種結合能夠為玻璃瓶驗證提供附加的健壯性測量。
如果玻璃瓶5015沒有通過其圖案匹配，則可以拒絕玻璃瓶5015并通知操作者。然后，APAS單元可嘗試從庫存系統(tǒng)中取出另一個玻璃瓶。該系統(tǒng)可以限制重試次數。如果有多個連續(xù)的失敗驗證，則它可以例如指示架子裝載出錯。
一旦已經驗證了玻璃瓶的標簽5025，機器人就可以將玻璃瓶傳送到可稱其重量的秤處，并且可以對玻璃瓶的重量和基于預定玻璃瓶信息的玻璃瓶的預期重量進行比較，其中預定玻璃瓶信息包括玻璃瓶的數量和內容物。
如果玻璃瓶通過了重量檢驗，則它可以被注射器操縱裝置的機械爪拾取。注射器操縱裝置可以裝有與機器人類似的機械爪，因此注射器操縱裝置的機械
81爪可用于檢查玻璃瓶的外徑。
注射器操縱裝置包括玻璃瓶塞高度傳感器，它可以確定塞子相對注射器操縱裝置的高度。玻璃瓶塞高度傳感器的示例性實施例可以包括，但不限于，激光器、聲學測量系統(tǒng)、和/或具有相關聯(lián)圖像處理能力的視覺系統(tǒng)。距離可用于確認注射器針頭進入玻璃瓶隔膜(septum)的行程深度。
當拾取未知高度的玻璃瓶時，這有可能是由于存放架中的不恰當放置玻璃瓶，機械爪1000可以慢慢打開以在玻璃瓶ID工作臺5000處讓玻璃瓶滑到手指內。隨后，使用校正高度的玻璃瓶的拾取高度，能確認玻璃瓶。
為了解決由于制造公差或者玻璃瓶存在的潛在變化所產生的玻璃瓶高度偏差，可以結合玻璃瓶塞高度傳感器。玻璃瓶塞高度傳感器可被集成到注射器操縱裝置中，用來確定塞子的高度。這還可以解決塞子相對于玻璃瓶的波紋蓋的凹口深度的變化。
典型的玻璃瓶可能是不對稱的。玻璃瓶的玻璃表面的制造偏差可以導致玻璃瓶直徑的偏差。在一個例子中，來自相同制造商、大小相同、藥物相同的10個玻璃瓶樣品，在用卡鉗在玻璃瓶周圍各個位置測量時可以顯示單個玻璃瓶的直徑存在2%的偏差，玻璃瓶之間在內徑方面存在2.5%的偏差，空玻璃瓶的重量存在2.7%的偏差。在一些實施例中，每個玻璃瓶在重制和使用之前都可以稱重。
在一些實施例中，自動配合可以包括通過向粉末狀藥物添加適當量的流體，然后攪動直到徹底配合來重制藥物的能力。在手動實踐中，藥房工作人員可以添加流體并搖動玻璃瓶，使其沉淀，進一步搖動直到看不到玻璃瓶中還有微粒為止。與該方法有關的一個問題是，藥房實踐中或者藥物專著中都沒有定義可量化的混合時間。指令可以規(guī)定例如一直混合到澄清為止。很難在所有大小的玻璃瓶中檢測小微粒以及得出沒有微粒的可靠結論。玻璃瓶的大小和類型可以有很大的變化。 一些玻璃瓶可以具有巻繞整個玻璃瓶柱體的標簽。 一些玻璃瓶可以在玻璃瓶下面部分具有紋理飾面。 一些玻璃瓶可以具有覆蓋玻璃瓶底部的塑料吊環(huán)。在一些實施例中，APAS實現(xiàn)了在藥物訓練期間執(zhí)行的示例性方法。在該方法中，可以得到手動混合需要花費的時間，乘數(例如，1.01，1.05， 1,10, 1.15， 1.25， 1.50， 1.75， 2.0， 3.0， 4.0，直到至少10.0左右)可以用于延長最低的混合時間。對于確定要求藥劑師混合兩分鐘的藥物來說，可以分配例如乘數2.0，它將使自動混合時間延長到四分鐘。的伺服電機驅動組件。用各種速度和配置文件，組件可以實現(xiàn)各種混合動作。在一些例子中，每個混合器都可以裝有多個面，而每個面都可以配置有夾持一個或多個玻璃瓶和/或注射器的夾子和擱板?？梢詾槊總€裝置定做混合面和面上夾子的混合。例如，藥房可以具有混合器面的定制配置。在另一個例子中，維護人員可以改變混合器的面以便給混合器一個不同的混合用的夾子容量。數據庫表格可以定義單元中每個混合器的配置?？梢园惭b多個混合器。典型裝置可以具有兩個獨立的可控混合工作臺?？梢詫崿F(xiàn)朝玻璃瓶底部方向更猛烈攪動的混合配置文件，以保證玻璃瓶不會在夾子內"走動"，例如，通過每兩三個循環(huán)猛烈向下?lián)u動一下從而迫使玻璃瓶朝向架子底部，從而防止在夾子內走動或者上升?！?br> 可預期兩個或三個混合配置文件就能夠滿足裝置要處理的所有藥物的需要。這可以包括激進配置文件、正常配置文件、和輕柔搖動配置文件。輕柔搖動配置文件可以用于容易起泡沫的那些藥物，以及專著所推薦的輕柔混合。在手動處理中，通過發(fā)生浸化粉末的等待時間和攪動時間的組合可以實現(xiàn)混合。在APAS單元中，藥瓶被添加到工作臺以及從工作臺中移走藥瓶時，混合器可以即刻停止.
圖51A-51B示出了 APAS單元的一示例性玻璃瓶混合器5100。圖51A示出了去除了蓋子的玻璃瓶混合器。圖51B示出了裝有蓋子的玻璃瓶混合器。玻璃瓶混合器5100包括旋轉鼓輪5105、玻璃瓶夾子5110、玻璃瓶固定器5115、玻璃瓶安裝板5120、框架組件5125、伺服電機驅動器5130和齒輪減速單元5135。
玻璃瓶混合器5100可以模擬藥房技術人員在重制處理期間手動混合藥物時所使用的混合配置文件。玻璃瓶混合器5100可以以類似于人握住玻璃瓶并進行搖動的速度和強度，將旋轉運動傳給玻璃瓶。
玻璃瓶混合器5100包括帶有四個面的旋轉鼓輪5105，玻璃瓶夾子5110和玻璃瓶固定器5115被安裝在這些面上，以便于機器人將玻璃瓶插進來。固定器5115可以保證玻璃瓶在被用力搖動的情況下不會在夾子5110中移位，也不會從混合器中彈出。鼓輪5105面上的玻璃瓶安裝板5120各自可以被配置為小范圍尺寸內的玻璃瓶，但在全部四個面的組合中，玻璃瓶混合器5100可以采用常用大小的玻璃瓶?；旌掀鞴妮?105上的面板5120可以互換，從而如果特定的APAS單元使用范圍更有限或更大的玻璃瓶尺寸，則可以在重新配置所花
83精力最小的情況下調整玻璃瓶的補充。
在一個實施例中，鼓輪5105可以裝在軸承上的框架組件5125內，并可由帶有列式齒輪減速單元5135的伺服電機驅動器5130來驅動。在一個備選實施例中，由扭矩和位置跟蹤系統(tǒng)(例如，利用電流與位置估算和/或反饋)驅動的馬達(例如，步進電機、無刷DC、電感、同步、阻抗等)可以具有從電機樞軸到鼓輪5105的直接耦合、或者任選地通過樞軸耦合器。位置受控馬達可以在四個面的每一個處提供例如鼓輪5105的可重復停止位置，以便于機器人拾取玻璃瓶并將其放到鼓輪5105上。位置反饋可以包括指針(index)(例如，原點)、解析器、編碼器、霍爾效應傳感器、脈沖計數器、或者其它公知的位置反饋方法。混合動作配置文件的靈活性，可以對要求用力搖動以使藥物重制所用時間最少的同一單元以及藥物提供輕柔的混合動作。伺服電機技術可以允許從緩慢連續(xù)的滾動到激烈的往復運動的任何類型的配置文件，且其頻率最高達至少約4Hz，振幅最高達至少等于30度。
由于混合器上可能一次有許多玻璃瓶，需要最輕柔配置文件的藥物可以在任何給定時間規(guī)定搖動配置文件，任何需要更激烈攪動的藥物的照射時間可以用更多時間補償以保證重制的完成。同樣，由于在APAS單元的一些實施例中可以有兩個混合器， 一個混合器可以用于輕柔攪動的配置文件，而另一個混合器可以用于更主動的攪動，從而可以將藥物當作目標。動作配置文件可以是每個藥物類型專有的參數，且該配置文件可由單元控制器按需自動地重置，以適應要混合的藥物。
馬達和齒輪頭5135通?？杀桓采w5140，以對其提供保護和便于容易地清洗和擦拭。連至空氣調節(jié)系統(tǒng)的局部通風結構可以提供局部低壓，以去除會在混合系統(tǒng)本地出現(xiàn)的漏氣或者污染物。
圖52A-52B示出了在示例性注射器操縱裝置工作臺5200處去掉注射器帽的例子。注射器操縱裝置工作臺5200包括注射器柱塞機械爪5210、注射器針筒機械爪5210、玻璃瓶和袋子分度器5220、以及馬達和相關聯(lián)的運動控制硬件5225。注射器柱塞機械爪可以在垂直范圍5230內滑動以使注射器柱塞能在注射器針筒內推拉。注射器針筒機械爪5215可以保持固定。夾緊距離5235可以是從注射器針筒機械爪5215底部到注射器Luer鎖4640頂部的距離，如參照圖46所描述的。玻璃瓶和袋子分度器5220能夠以滑動5245方式縱橫移動。
APAS單元中的注射器可以裝有針和針帽地載入存貨中。在正常操作期間，裝置可以執(zhí)行操作以便在注射器可被用于操縱裝置之前去除針帽。為此，注射器可以放在操縱裝置工作臺5200上，該工作臺包括抓住針帽的針機械爪5205，而機器人執(zhí)行去除針帽的拉出動作。針機械爪5205可以打開并釋放帽子，而傳感器可以檢測落下的對象。這可以提供對已經去除帽子的確認。為了保證針在處理中不被去除，或者注射器上不會裝有針，APAS單元可以通過針機械爪5205上的機械爪反饋來檢測針是否存在。針機械爪5205上的手指可以在凹口內與針接合，該凹口緊緊地握住針、并有助于校直和/或調整用于接合到輸液袋或者玻璃瓶的端口內的針。針機械爪5205還可以提供與機械爪手指之間的距離有關的位置反饋。位置信息可以允許檢測對象(例如，針)是否出線在機械爪手指之間。位置信息還可以取決于手指的幾何形狀來使用，以允許確定針存在的口徑(gauge)。位置信息還可以用來確定注射器帽是否存在。
注射器驗證程序可以用來根據一個或多個測量直徑確定注射器類型。在一些情形中，單個測量結果能夠從所有可能裝載的注射器類型中唯一地識別出注
射器類型。在一些其它情形中，可能需要兩個或多個測量結果來唯一地標識注射器特征。
在任何給定醫(yī)院內可能有來自多個供應商的注射器類型。注射器尺寸之間可能會有交迭，其中給定尺寸可以來自不止一個供應商。例如，醫(yī)院可以使用來自兩個甚至至更多供應商的20毫升注射器。還有可能作為普通或者默認的注射器制造商能夠改變的供應合同在醫(yī)院內談判和重新談判。APAS可以被訓練成利用來自一個或多個供應商的注射器工作。
在各種實施例中，APAS可以使用取自公布的制造商信息的預載、預定的注射器數據，它被預先安裝在每個輸送的APAS中。在處理期間，APAS能夠確定需要什么大小的注射器來配制隊列或者定單，和那些重制玻璃瓶來配制藥單的需求。在這種情況下，操作者能夠接收與需要什么類型和大小的注射器有關的信息，以根據藥單要求和預定注射器數據配制特定定單。
APAS單元能夠使用注射器執(zhí)行流體傳送。關于特定注射器的物理特性的數據，可用于控制流體傳送的柱塞操作。為了安全并且準確地配制藥物請求，注射器數據可以是作為輸送APAS —部分的經驗證、校準和預定義的數據集。在一些實施例中，APAS可以禁止用戶改變注射器數據。因此，改變APAS中的注射器數據，可以是由經過訓練的維護技師按照合適的變更控制程序執(zhí)行的維護工作，而不是裝置的用戶所執(zhí)行的某些事情。
85圖53A-53D示出了注射器柱塞被操縱的各種階段。圖53A示出了注射器操縱裝置5330，它包括一個可調節(jié)的注射器柱塞機械爪5300、 一個可調節(jié)的注射器針筒機械爪5315、針機械爪5335和可移動的搬運器(carrier) 5325。注射器包括柱塞桿5305、柱塞桿按鈕5310和針筒5320。
在各個實施例中，APAS包括寬度可調節(jié)的、與柱塞桿5305接合的注射器柱塞機械爪5300。注射器柱塞機械爪5300可以包括與注射器柱塞接合的手指?？梢圆僮黩寗酉到y(tǒng)(例如，馬達之一、和相關聯(lián)的鏈路、齒輪)，以控制注射器柱塞機械爪5300上手指的分離從而適應各種尺寸的柱塞尺寸和柱塞凸緣5310內徑?？烧{節(jié)的注射器針筒機械爪5315可以適應各種不同的注射器針筒5320直徑。注射器柱塞凸緣5310 (或者桿按鈕)可以負責直接經由可調節(jié)的注射器柱塞機械爪5300推或者拉。機械爪5300被連接或者安裝到可移動輸送器5325上。輸送器5325被連接到垂直滑動定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)可電子地、氣動地、或者液壓地操作。輸送器5325的移動轉化為提供機械爪5300的操作可控的推或者拉柱塞。
與柱塞桿5305的位置和注射器在注射器操縱裝置5330的注射器針筒機械爪5315內的位置有關的信息，可以用于準確的流體傳送操作。注射器5320、針、柱塞5305可以被準確地控制以例如用針向下注射器操縱裝置執(zhí)行操作，其中注射器可用于從輸液袋中抽出稀釋劑、和/或將流體添加到玻璃瓶以供重制。
圖53B示出了閉合的與注射器柱塞凸緣5310接合的注射器柱塞機械爪5300。例如，隨著力的逐步增大可以檢測柱塞的阻力，并且可以根據機械爪5300的位置監(jiān)視柱塞凸緣的位置。
圖53C示出了在向下方向移動、并將注射器柱塞桿推入注射器針筒5320的可移動輸送器5325，其中柱塞全部位于針筒內。圖53D示出了機械爪5300打開、向下前進、關閉以與注射器凸緣5310接合之后機械爪5300所捕捉住的注射器柱塞凸緣5310。從該位置開始，通過輸送器5325的向上運動，可以可控制地在針筒中抽動注射器柱塞。
該APAS單元可以處理例如由于注射器如何坐落于存貨中可能有所不同導致的未知夾緊高度。該不確定性可能會影響針相對于袋子或者玻璃瓶隔膜(塞子)的位置，并且可能導致刺入得太深(不能從玻璃瓶中抽出預期的流體量)，或者刺入得不夠深(沒有刺穿塞子或者部分穿透，生成空氣路徑并導致例如漏氣、霧化、或者不正確的流體傳送)。在一個實施例中，該注射器操縱裝置可 用于如下恰當地將注射器放在一高度。柱塞機械爪可以被閉合，并朝著注射器 的方向下落。在垂直向下移動機械爪時，閉合的手指可以將柱塞桿推入針筒內。 系統(tǒng)可以監(jiān)視來自滑動器的扭矩反饋，并且當它檢測到扭矩的階躍變化時，柱 塞已經全部位于針筒內。系統(tǒng)能由此打開柱塞桿機械爪并且與柱塞桿按鈕接 合。此時，系統(tǒng)可以松開對注射器針筒和針的夾緊。通過滑動柱塞機械爪，系 統(tǒng)可以將注射器的高度調整到合適的垂直高度。
在另一個實施例中，注射器針筒機械爪可以略微打開以允許在夾緊針筒時 針筒還能一些滑動。當柱塞機械爪處于閉合位置中時，滑動柱塞可以被下放到 該尺寸注射器的預期高度處。這種操作可以實質地安置柱塞，從而如果柱塞桿 沒有被完全安置，則柱塞在注射器的針筒內移動。當柱塞被完全安置時，針筒 在機械爪內移動。
圖54A示出了注射器操縱裝置上的輸液袋。圖54B示出了帶有空隙的輸液 袋。在一示例性方法中，可以從上部帶有端口 5405和5420的輸液袋中抽出流 體。機器人可以從存貨架中取出輸液袋5400，并將加注口 5405放入針向下注 射器操縱裝置工作臺1504上的夾子5410中，其一個示例參照圖15A所述。當 輸液袋5400在該方向中時，可以從輸液袋5400中抽出空隙5415。通過刺入端 口相當于塞子刺入深度5420的量，可以將針置入加注口 5405中。該方法可以 使用輸液袋可以是帶有軟邊的密封容器的特性，從而當從輸液袋中抽出空氣和 流體時袋子能收縮。注射器操縱裝置1504能夠從輸液袋5400中抽出空氣，且 動作控制系統(tǒng)能夠監(jiān)視注射器柱塞桿上的扭矩/力量反饋，如在本文其它地方描 述的。當在傳送空氣和傳送流體之間有流體傳送變化時，力和/或扭矩方面可能 會出現(xiàn)顯著變化(例如，階躍)。在一個示例性例子中，當針被取除且隨后重 新接入加注口塞子中時，鈍頭加注針可以使進入袋子的氣流最小。
在一些實施例中，還可以通過將流體傳送到輸液袋中來檢測注射器柱塞拉 出時發(fā)生的扭矩階躍變化。用安裝的注射器柱塞機械爪移動注射器柱塞桿、并 在注射器針筒內拔出一個真空空間，可涉及與空氣相比拉出流體時扭矩會發(fā)生 可覺察的變化。在另一個實施例中，注射器柱塞桿可以被拉到大于輸液袋內的 預期平均空隙的已知水平。注射器柱塞桿可以保持在拉出位置并暫停，同時流 體在注射器針筒內達到平衡。隨著流體填入注射器針筒中所形成的真空空間， 扭矩值可以減少。下一步可以推注射器柱塞桿，以使流體傳送回輸液袋，同時
87監(jiān)視扭矩值。在所有流體都己經被傳送回輸液袋中時，可以檢測扭矩中的階躍 變化，從而基本上只有空氣正在被傳送回袋子。通過監(jiān)視注射器柱塞桿位置數 據，可以確定注射器柱塞在什么位置時發(fā)生了扭矩的階躍變化。然后柱塞能被 拉回該位置，這樣就除去了輸液袋中的空氣。
識別需要載入APAS單元中的注射器可以包括識別若干條信息。第一條信 息可以是包括與任何注射器數據無關的藥名、藥量/體積和藥物濃度的藥單。第 二條信息可以是現(xiàn)場特定藥物分配表格，它定義什么尺寸和類型的容器用于那 些藥物和尺寸。
例如，在藥房中，2克劑量的藥物"X"可以放在注射器中發(fā)送給患者。 在不同的藥房，同樣的藥物和劑量可以在輸液袋中發(fā)送。分配表格可以定義用 于將定單發(fā)送給患者的現(xiàn)場特定優(yōu)選?，F(xiàn)場特定優(yōu)選可以與任意注射器數據無 關。第三條信息可以是藥瓶重制數據，它定義流體傳送量需求，并且部分地確 定了所需的注射器大小。
APAS單元可以使用這些物品和算法計算流體量傳送需求，該需求與特定 的藥物容器(例如，注射器)無關。APAS單元然后可搜索預載的注射器數據 以找出合適大小的預定義注射器，以處理流體傳送。當找到匹配時，APAS單 元然后能從預載數據中選擇注射器的外形尺寸。如果要求裝載，則APAS單元 可以將注射器數據輸出給操作者以識別所選擇裝載的注射器類型和大小。
APAS控制器可以將預載注射器數據用于兩個示例性處理重制和藥單配制。
對于重制處理來說，APAS單元可以使用藥物制造商公布的數據，該數據 定義了所需的稀釋劑類型以及在玻璃瓶內重制粉狀藥物所需的量。APAS可以 使用該信息來確定玻璃瓶的流體傳送量，然后可通過使用所需量并搜索數據庫 以找到其定義量超過要求傳送的量的最小注射器，來自動選擇重制注射器。然 后APAS能通過使用所需的量和關于注射器內徑的信息，來計算注射器柱塞行 程。
對于藥單配制處理來說，流體可以從玻璃瓶抽入注射器的針筒中，并且整 個注射器可以被分配給患者使用。在這種情況下，APAS可以使用輸入的含有 藥名、數量、濃度和/或任選患者信息的藥單數據。使用藥量和分配表格數據， APAS單元可以確定將把這種量的藥物分配在何種類型的容器中。例如，在一 個藥房中，可以將2克的藥單分配給袋子，而在另一個藥房中可以將該藥單分
88配給注射器，這在不同藥房之間可以有所不同。然后APAS單元能自動地選擇 超過流體傳送需求的尺寸最小的注射器。然后APAS單元能使用該注射器的參 數(例如，內徑)來計算柱塞總沖程，然后確定合適的動作循環(huán)(例如，柱塞 的推拉)以在抽出容器(例如，玻璃瓶)中保持合適的壓力，這樣就防止了內 容物的霧化。
在一些實施例中，APAS單元可不接受用戶輸入的注射器信息，而且出于 對流體傳送的安全性和準確性的考慮，通過這種設計不準任何用戶輸入注射器 數據。對于APAS單元來說，可以從公布的制造商數據中預定義和預載注射器 數據。
一些實施例限制了可以載入APAS單元中的庫存類型。例如， 一些APAS 單元可以允許操作者在不同的、預定義注射器類型中進行選擇，并驗證操作者 僅裝載所選類型的注射器。在一些實施例中，APAS單元可以檢測在使用時庫 存中有什么注射器。
APAS單元可以實現(xiàn)用于確保哪個注射器類型已經載入該單元的方法。即 使優(yōu)選實施策略將裝置的操作限制為例如類型A的注射器，在日常操作期間操 作者也有可能搞錯并裝載錯誤的注射器類型。如果例如系統(tǒng)要求類型為A的注 射器，但裝載了內徑和/或長度不同的類型為B的注射器。如果沒有檢測出使用 了類型為B的注射器，則可能會產生錯誤的流體傳送和潛在的藥單錯誤。用于 交叉檢査的儀器可以用來減輕與這種操作者的注射器裝載差錯有關的風險。
APAS單元可以使用來自系統(tǒng)中機械爪的直徑反饋、連同秤量信息(例如， 空注射器的重量)的組合、以及其他技術組合來減少關于提交給系統(tǒng)哪種注射 器的不明確性。獨立檢測方法的組合可以用來驗證藥物容器，諸如注射器、玻 璃瓶、或者輸液袋。例如， 一個或多個機械爪反饋以及長度反饋(例如，使用 光學光電斷路器檢測系統(tǒng))、和/或來自注射器操縱裝置的扭矩反饋(例如，與 位置有關)的組合，可以用于容器驗證?？梢允褂眠@些及其他方法的組合，諸 如用從視覺系統(tǒng)中獲得的圖像與所儲存(受訓)的圖像信息進行比較以識別容 器。
在一些實施例中，單獨的藥單處理步驟可以取得藥單數據和預載的注射器 數據，并計算柱塞需要移動的線性行程。例如，可以將命令放于APAS單元中 控制器的緩沖器中。在一個實施方式中，這可以是數據庫表格。
在一個實施例中，用戶(例如，藥房工作人員)不能通過手動輸入注射器數據而不考慮APAS單元中的預載注射器數據。在該實施例中，控制器可以不 接收任何輸入的注射器信息，并且控制器可以不使用所輸入的注射器數據計算 柱塞運動距離。移動柱塞的控制器可以不接收任何輸入的注射器數據；相反地， 它可以接收定義柱塞行程距離的預處理數據。動作控制硬件將這些轉化為例如 步進類型馬達的馬達脈沖數。控制器還可以實現(xiàn)一種算法以管理(例如，通過 保持為低于所儲存的閾值)流體貯罐(例如，玻璃瓶或者袋子)內的壓力，這 導致在伸長和縮回(例如，推拉)注射器柱塞之間進行交替。
APAS單元可以使用與注射器針筒內徑有關的信息，以例如計算注射器柱 塞的行程距離。
在一示例性單元內，APAS單元可以包括一系列把持注射器、玻璃瓶、和/ 或針的線性機械爪。參照圖IO和圖53描述了機械爪的例子。機械爪可以裝有 各種手指，包括用于改善機械爪對注射器和玻璃瓶的柱體的把持的獨特特征。 值得注意的是，手指可以包括增加與針筒和玻璃瓶本體的接觸面積的V形缺口。 機械爪手指可以經由串行接口向APAS單元中的控制器提供反饋。反饋可以包 括機械爪手指之間的間隔的位置信息。APAS單元可以使用該機械爪反饋作為 玻璃瓶和注射器的多步驟確認的一部分。
輸液袋可以用于APAS單元，作為用于重制藥物的稀釋劑的源、作為用于 在注射器內稀釋藥物的源、以及作為藥物可以射入的容器。 一些實施例可以提 供與輸液袋的自動處理有關的驗證輸入和輸出的內容物的機制。
圖55A-55B示出了可以用于APAS單元的輸液袋的示例性圖像。在一些實 施例中，使用視覺子系統(tǒng)的圖案匹配可用于識別袋子。
每個輸液袋都可以具有能夠被分辨的折疊和扭曲的變化模式，以識別袋 子。APAS單元可以結合展平(de-warping)袋子圖像的方法。排空的平整袋子 可用于獲得基準圖像，然后APAS可以確定樣品袋子圖像是否能被映射到受訓 圖像。該軟件可以嘗試確定在施加所獲得的圖像時可以生成與受訓圖像較好的 匹配的變形格子。APAS單元可以返回展平圖像與受訓圖案匹配程度的分數。 備選方法可以包括將注滿的袋子用作為受訓圖像的來源。在許多情況下，感興 趣的區(qū)域可能會在袋子的棱周圍彎曲，并且使用平整的圖像可以返回較低的匹 配分數。
在一個示例性實施例中，APAS可以結合多個獨立的方法來驗證諸如輸液 袋、玻璃瓶、和/或注射器這樣的醫(yī)藥物品中的內容物。條形碼可結合于輸液袋
90的標簽中。如果輸液袋上有條形碼，則APAS可以使用條形碼來提供對袋子中 的內容物的另一項獨立檢査。視覺軟件可以用來處理并解碼所獲得的條形碼圖 像。光學字符識別軟件可以處理帶有文字的圖像來識別內容。 一些實施例可以 使用單獨的外部條形碼讀取器，從而袋子ID的驗證不只是依賴于單個光學系
統(tǒng)(例如，視覺系統(tǒng)和視覺軟件)。
在一些實施例中，條形碼可以含有藥物標識號碼，但是還可以包括多種條
形碼或者編入條形碼內的附加信息(諸如批號和有效期)。APAS可以包括處 理器(例如，數字電路、ASIC、和/或微處理器)，用來解析識別藥物內容的 條形碼和/或識別條形碼的獨特子元素。條形碼可以是一維或二維的。
在一些情形中，條形碼可以在與袋子標簽信息相同的面上，或者在袋子的 反面上。APAS單元包括一種用于獲得條形碼上的地點和位置信息，以使機器 人能夠正確地將條形碼遞交給配合室外面的條形碼讀取器的方法。例如，如果 條形碼在袋子的面上，則可以執(zhí)行利用機器人的旋轉操作，以將條形碼遞交給 外部讀取器。
在一些實施例中，APAS可以包括多種檢查玻璃瓶內容物的方法。條形碼 可被包含于玻璃瓶的標簽中。如果玻璃瓶上有條形碼，則APAS可以使用條形 碼提供對玻璃瓶中的內容物的另一項獨立檢查。視覺軟件可以用來處理并解碼 獲得的條形碼圖像。 一些實施例可以使用單獨的外部條形碼讀取器，從而玻璃 瓶標識和/或驗證不只是依賴于視覺系統(tǒng)作確認。
由于例如制造公差的原因，袋子流體內容物可以在袋子和批量之間有所變 化。示例性APAS單元能夠包括通過重量和重量差值驗證袋子的方法。用于分 配的袋子能夠在灌入藥物前后稱重。重量差值可以用來檢驗是否添加或去掉了 合適的流體量。用于流體抽取的袋子還可以在使用之前稱重，并且該重量被用 來確認袋子的大小和所需的流體含量。例如，可以將袋子的平均凈重和l毫升 流體的重量預載到數據庫表格中。使用之前稱袋子的重量，減去袋子材料的重 量，并通過將該重量除以l毫升的流體重量，可以得到袋子中流體的近似量。 該數目可用于從袋子中取出的抽取量的數目。數據表可以含有期望的重量以及 用于該尺寸袋子的公差，但該方法還可以在使用之前確認袋子的流體內容。
圖56A-56B示出了 APAS單元中輸液袋的標識和確認的示例性系統(tǒng)。系 統(tǒng)5600在圖56A中用側視圖示出，在圖56B中用俯視圖示出。如上所述，該 系統(tǒng)可用于識別輸液袋5605，它利用了識別用視覺軟件。相機5610可用于獲得夾具5615中輸液袋5605的圖像。然后，圖像識別軟件可以識別所獲得的輸 液袋圖像。如先前所描述的，通過在重制處理之前、期間和/或之后，在秤5620 上稱輸液袋的重量可以檢驗劑量。APAS軟件可以將該重量用于劑量驗證目的。
在一些實施例中，APAS單元可以實現(xiàn)使用多個感興趣區(qū)域來改善機器視 覺圖案匹配準確度的方法。感興趣區(qū)域可以包括流體名稱、以及流體濃度。在 一些應用中，袋子可以含有生理鹽水、葡萄糖、或者無菌水。在生理鹽水和葡 萄糖的情形中，濃度可以是例如以0.9%的標準濃度、0.45%和0.225%的濃度相 區(qū)分的字段。在各個實施例中，視覺系統(tǒng)可以分辨藥名和/或濃度。
在一些實施例中，各個過程可以用來檢驗系統(tǒng)的質量和/或性能。例如，當 機械臂從存儲系統(tǒng)中取出藥品時可以發(fā)送患者和/或包裝信息，用以在顯示裝置 上顯示。在一些例子中，可以讀取一個以上的代碼，諸如藥品上的條形碼和可 以被打印的相關聯(lián)標簽?？梢詫Χ鄠€代碼進行比較，以檢驗代碼是否匹配。一 些醫(yī)院系統(tǒng)例如可以包括數據輸入終端，在該終端上可以輸入患者數據并將其 傳輸到APAS。在一些實施例中，可以事先計算總處理時間，然后將其與實際 處理時間進行比較。這種信息可以用來監(jiān)視系統(tǒng)的性能，還可以通過估計何時 可以完成某些操作(例如，批量操作)和/或何時要裝載附加庫存，用來進行安 排和計劃。這種預測信息可以被傳輸給庫存控制器，它可以排序并準備要裝載 到存儲系統(tǒng)上的架子，從而使停工時間最短。
所準備的注射器可以具有注射器帽，該注射器帽結實地安裝在Luer鎖的尖 部從而防止了流體內容物的滲漏或者濺出，并保護內容物不受污染。注射器帽 可以保存在受控環(huán)境內的無菌包裝托盤中。
圖57示出了用于APAS單元的示例性注射器帽托盤5700。圖58示出了可 以用于APAS單元的注射器帽托盤貯存機殼5800。圖59示出了可以用于APAS 的示例性注射器加帽機工作臺5900。注射器加帽機工作臺可以包括相機5905、 燈5910和5915、以及參考標記5920。
APAS單元可結合有機器人操縱裝置，它從APAS單元內的注射器帽托盤 ]C存機殼5800中取出注射器帽托盤5700，并將托盤5700放在注射器加帽機工 作臺5900內。
圖60A-60B例示了在APAS單元中給注射器加上帽子的示例性方面。包括 在圖60A中的是注射器儲存托盤6025中注射器帽6015的俯視圖，以及注射器 儲存托盤6025中注射器帽6020的側視圖。在一些實施例中，給注射器帶上帽
92可以包括與注射器Luer鎖插孔6005接合。在一些其它實施例中，例如可以使 用諸如撳壓裝配(snapfit)的其它機構將帽加上。插入深度6035被顯示為注射 器帽需要覆蓋以牢固地附加在注射器上的深度。位置公差可以是例如大約+/-0.5 毫米6010。帽可以包括斜角6030，斜角6030比Luer鎖插孔6005大1毫米左 右并逐漸變窄到與Luer鎖插孔6005寬度大致相同。盡管該設計可允許在注射 器末端的緊配合，但它可對確定帽的中心以及將所確定的信息傳達給機器人以 供準確放置引入了準確要求。機器人能夠使用偏置量將注射器6045定位在注 射器帽托盤中的注射器帽上?？梢杂靡粋€或多個標記定義機器人受訓位置，諸 如ID工作臺信用(fiduciary)標記6040。
圖61A-61B示出了注射器帽托盤5700中注射器帽的示例性結構。在一些 實施例中，APAS可以結合在帽托盤的每個側面使用淺表照明以提供對注射器 帽棱的較好照明的方法。相機5卯5可以拍下帽托盤的高分辨率圖像，而圖案 匹配軟件可以處理圖像以將每個洞的中心放入帽中。圖61A-61B示出了圖案匹 配和檢測玻璃瓶中心的結果。如可以在圖61B中看出的，帽可能偏離了預定位 置(例如，由于帽托盤的撞擊)。圖像處理軟件可以檢驗帽中心之間的距離， 并檢測任何重疊的情況。例如，圖61B中的參考點1 6100示出了已經找到帽中 心的例子，但有一個帽偏離了相對于其它帽的位置的期望距離。在這種情況下， 系統(tǒng)可以識別至少兩個出錯的帽(例如，偏離位置)，但軟件還對附近的帽進 行檢査以查看它們彼此之間是否處于期望隙距。如果隙距達不到要求，則系統(tǒng) 還可以識別差錯。
圖62示出了圖57的注射器帽托盤中的注射器帽的一個示例性結構，其中 有一個帽6200放錯了地方。在該例子中， 一個偏離預定位置的帽6200導致六 個周圍的帽被認為無效，因為注射器可能不具有通向七個帽中的任一個的明確 的線。該測試可以用來指示注射器在一個或多個軸(例如，x， y，和z方向) 上具有通向帽的明確路徑。在處理結束時，軟件可以識別許多正確放置的帽， 還可識別任何不能用的(例如，丟失、與其它帽重疊、小于要求的隙距)帽。
在一些實施例中，固定的信用標志可以被結合到用于機器人的固定位置基 準點的加帽工作臺。圖像處理軟件可以向該固定信用標志提供X和Y偏置量 6000，如參照圖60B所示。固定信用標志可以是受訓機器人位置，由此例如標 記中心在x、 y、 z、旋轉、以及機器人的連接角中得知。托盤內帽的高度可以 保存在數據庫表格中，它與托盤內所有的帽一致。在一些實施例中，只可給與機器人X、 y偏置量。因為注射器可能含有流體，所以由于機械爪緊抓在注射器針筒上，有可能 會將液體滴到Luer鎖插孔的端部上。系統(tǒng)可以被編程為在傳送帶帽注射器時識 別和/或遵循運動軌道，以使交叉污染的機會最小。從除針器到加帽工作臺的機 器人路徑可以被設置成不經過任何其他設備，以使可能會滴到其它表面上(例 如，未使用的帽、其它藥物容器、接觸藥物容器的表面)的機會基本最小。這 種規(guī)程可以規(guī)定從注射器中滴出的流體可以滴到能夠清洗的滴漏盤中。例如， 當不帶帽的注射器被帶到加帽工作臺上時，APAS軟件可以驗證不帶帽的注射 器是否不會忽略任何帽，從而防止交叉污染的機會。在一些實施例中，APAS 單元隨后可以從托盤的外緣，或者經由某條可以基本避免在途中忽略注射器帽 的路徑選擇可用的注射器帽。一旦已經完成了注射器的加帽操作，APAS就可以確認注射器帽已經正確 安裝到注射器上。APAS單元可以結合使用相機以及圖案匹配軟件來確認注射 器帽在注射器末端的方法。可以命令機器人執(zhí)行操作以將注射器放置成使帽和 注射器的側視圖的邊緣在相機的視野內?？梢耘南聢D像，且圖案匹配軟件可用 于檢測注射器上是否有帽的圖案。一些實施例可以包括貯存一個或多個注射器帽的工作臺。在各種實施例 中，可以對一個或多個類型注射器提供一批注射器帽。在一些實施例中，APAS單元可以要求在放入存貨架之前去掉玻璃瓶蓋。 一些實施例可以進一步包括，在想要使用玻璃瓶之前(例如，通過試圖將針刺 入玻璃瓶隔膜)檢驗玻璃瓶蓋是否存在的裝置。在一個示例性實施例中，確認 玻璃瓶除蓋的方法可以結合相機和圖案匹配軟件?？梢悦顧C器人將玻璃瓶的 輪廓或者俯視圖送到照相機的視野內。然后相機可以為玻璃瓶拍照并儲存圖 像。該圖像可以與受訓圖像進行比較。受訓圖像可以包括玻璃瓶頂部上隔膜的 圓形區(qū)域，或者玻璃瓶蓋輪廓的硬邊。受訓圖像可以與玻璃瓶圖像進行比較， 以確認玻璃瓶蓋是否在。該確認通過驗證相機看到圓形隔膜來確認刺入玻璃瓶 內是安全的。除以上描述的實施例之外， 一些APAS實施方式例如可以包括用于從藥物 容器上去掉帽的除帽儀器，諸如瓶子和/或玻璃瓶。在一個實施例中，機器人的 機械爪牢固地抓住玻璃瓶并將它遞給除帽工作臺。除帽工作臺包括一個或多個 用于旋轉和/或撬起帽，以將帽從容器上去掉的部件?？刂破髦械能浖梢杂羞x擇地確定哪個部件用來去除帽子，該選擇是基于藥物容器的設計或者特性的。 可以用動作和操作配置文件訓練系統(tǒng)去除具體容器的帽。在一些情形中，例如 可以在藥物容器用于配置操作之前，即刻執(zhí)行這種除帽操作。在其它情況下可 以例如在帶帽的藥物容器已經載入存儲系統(tǒng)中之后根據需要除帽?？梢灾甘鞠?統(tǒng)裝載機在裝載之前除去帽子，并且一旦識別出容器在裝載之前沒有除去帽子 就可以使用除帽工作臺?？梢允褂酶鞣N機構來除去帽子，包括安全帽。在一個實施例中，可旋轉構 件包括多個夾緊部分，每個部分都具有除帽元件，這些除帽元件可以響應控制 器打開和閉合以夾緊帽子。在旋轉帽子使帽子變松時，機器人可能沿著旋轉軸 向前推送容器來影響去除。在另一個實施例中，彼此錯開的手指可以在拉動容 器的同時與帽子接合，從而影響帽子的去除。在又一個實施例中，可以對可旋 轉構件施加偏壓，以與機器人輸送的帽子接合，機器人移動容器從而影響去除 帽子。通過使用一種或多種方法的組合，包括例如，機器視覺、條形碼、柱塞行 程監(jiān)視、和/或過秤來確認藥物和流體是否正確，可以執(zhí)行劑量的確認。在包括 抽取和進一步稀釋的例子中，每個階躍變化可過秤。例如，抽取l毫升藥物并 用抽出的4毫升無菌水進行稀釋獲得目標濃度，可以在傳送1毫升之后生成第 一重量、而在傳送4毫升之后生成第二重量。在另一個例如包括將藥物分配到 輸液袋中的例子中，袋子可以在流體傳送前后稱重，并且將重量記錄下來用于 不同的比較。一些實施例中的軟件可以用來在識別藥物前后檢驗藥物的藥物配伍性，以 用來處理藥單。對于玻璃瓶來說，可以有一定范圍尺寸的夾子來存貨保持在存貨架中。玻 璃瓶可以具有各種直徑。APAS單元可以將玻璃瓶直徑與夾子關聯(lián)起來，以確定距離存貨架背面的隔開距離，并將其轉化為機器人位置信息以便拾取。當將 玻璃瓶放于存貨夾子時，夾子的手指可以張開以容納玻璃瓶，其中張開的量與 玻璃瓶直徑有關。這可以導致玻璃瓶的中心相對于存貨架平面被放置在不同的 地點。例如， 一個玻璃瓶的中心離架子的后部比另一個玻璃瓶的中心離架子的 后部更遠。這可以表示距離架子后部更遠的玻璃瓶比另一個玻璃瓶大。機器人 操縱裝置可能需要調整拾取玻璃瓶的行程距離，以使機械爪居中對準玻璃瓶。因此，對于架子上的每個位置，可以有至少一個接近位置。APAS可以使用玻璃瓶直徑來微調機器人操縱裝置接合玻璃瓶的距離。機器人可以使機械爪手指 (例如，V形缺口)與玻璃瓶對齊以便于夾緊玻璃瓶。在另一個實施例中，一 些存放架地點可能是匣子。對于使用注射器的流體傳送來說，柱塞桿的速度可以與針孔有關。針的內 徑和流體粘度可以限制流體流動的速度，這樣就可以確定注射器柱塞鉸接的速 度。注射器柱塞拉得太快，就會由于壓力平衡的原因導致不得不等待流體流過 來。推得太快可以壓縮注射器針筒中的氣柱，也可以導致停止鉸接柱塞之后流 體繼續(xù)流動的延遲。APAS可以限制柱塞速度，或者計算等待時間。在各個情 況下，當往返于玻璃瓶傳送流體時，APAS可以在玻璃瓶內生成并保持輕微的負壓，以防止剛取出針時的霧化。這可以通過循環(huán)動作柱塞，在針向下結構中 交替進行從玻璃瓶中送出空氣和將流體送入玻璃瓶的操作實現(xiàn)。這還可以通過 循環(huán)動作柱塞，在針向上結構中交替進行從玻璃瓶中送出流體和將空氣送入玻 璃瓶的操作實現(xiàn)。算法可以將要傳送的總流體量轉化為一系列推拉循環(huán)，以在 玻璃瓶中保持負壓。玻璃瓶內的頂空和內部壓力可能不是已知的。例如，在重 制時頂空可以等于要傳送的流體量，而玻璃瓶內的壓力可以假定是環(huán)境壓力。算法可以確保開始時壓力被拉成負壓，隨后保持在該壓力左右。例如傳送30 毫升水到玻璃瓶中以備重制之用，這在最初可以導致第一步先拉出預定百分比 的流體量。例如，10%的量或者3亳升，可以在玻璃瓶中生成3毫升真空空間。 流體傳送能被由此分為一系列重復的推拉量、百分比步驟值、直到流體被全部 傳送。在該例子中，注射器柱塞可以在推3毫升和拉3毫升之間循環(huán)，從而導 致注射器內的氣柱增加而注射器內的流體量相應地下降了。玻璃瓶內可能有增 加的流體量，而壓力在環(huán)境壓力和-3毫升之間轉換。作為最后一步，柱塞可以 被拉出一個步驟的值，從而確保玻璃瓶內剩有負壓。在一個示例性例子中，可以按如下方式執(zhí)行從玻璃瓶中抽取的操作。第一， 注射器柱塞可以被放置成將預定量的空氣抽入注射器針筒?？梢愿鶕幏揭?的流體量來確定該量(第一次拉動)。預定量的空氣可以用近似等量的空氣替 換抽出的流體量。因此，如果正在抽出IO毫升流體，則可以推入10ml空氣來 替換它。在該處理期間，系統(tǒng)可以估算或者監(jiān)視玻璃瓶中的"頂空"。在一優(yōu) 選實施例中，該方法可以在玻璃瓶中保持少量的負壓。第二，可以驅動注射器柱塞從玻璃瓶中抽出預定量的流體。在這種情況下， 它可以生成負壓?？梢詫Υ诉M行限制，以使拉動不會超過力的限度(例如通過將馬達電流限制到閾值電平)。第三，可以驅動注射器柱塞以便將一定量的空 氣推入玻璃瓶中，以替換除去的流體量。第四，可以再次將注射器柱塞拉回到 與注入玻璃瓶中的空氣量近似相等的量。第五，可以繼續(xù)循環(huán)直到將所需量的 流體從玻璃瓶中抽進注射器。第六，循環(huán)結束時，注射器中的量可以基本上與 要求的抽出量匹配，并且玻璃瓶中可以有少量的負壓。在一個示例性實施例中， 傳遞的參數可以包括Vial.MaxPressure-(Pmax)以大氣壓力為單位的玻璃瓶內所允許的最大壓力 Vial.MinPressure-(Pmin)以大氣壓力為單位的玻璃瓶內所允許的最小壓力 (例如真空)Vial.HeadVolume-(Vh)以毫升為單位的玻璃瓶內氣體(頂空)的體積 Vial.FluidVolume-(Vfv)以毫升為單位的玻璃瓶內液體的總量 Drug. VolumeToDraw-( Vdrug)需要抽取的藥物的量 Syringe.MaxVolume-(SLmax)注射器內容許的最大容積 Syringe.MillilitrePerMM-VQsyr局部和全局Process.CycleControl-(循環(huán))用于處理和邏輯控制 Process.CompletionControl-(完成)用于邏輯控制 Volume.Total-(Vtot)注射器和玻璃瓶上空氣的總量 Syringe. VolumeOfAir(Vas) Drug.VolumeToDisplace(ydI) Syringe.CurrentLevel-(SL)柱塞的當前注射器級別 初始化SyringeLimitMax=3 O(毫升)〃SLMaxVolumeDisplacedPerMM—吏用注射器特征計算的值〃VQsyrCompletionControl二0〃完成CycleContro卜0〃循環(huán)Volume Airh[alpha] Syringe=0.0〃假設初始量 TotalVolume二量APAS單元注射器操縱裝置322或者334可操作以伸長和/或縮回柱塞。注200680025862.3說明書第93/9 射器可用于傳送流體，因此每個注射器都帶有針，其中針用于接合袋子或者玻 璃瓶的隔膜以使柱塞鉸接能實現(xiàn)流體傳送。該方法可以使用算法來計算柱塞行 程改變的長度和方向，在柱塞伸長和縮回之間進行轉換，以便將流體傳送到注 射器中，同時保持目標貯罐的合適壓力，以防止內容物的霧化。在APAS的一些實施例中，注射器操縱裝置可以使用作為流體傳送機構的注射器來執(zhí)行伸長 和縮回操作。在一些實施例中，可以方便地執(zhí)行這種操作而不需額外的流體傳 送工作臺。在各個實施例中，適應性可以包括其它特征和能力。例如，可以將一些系 統(tǒng)實現(xiàn)為能夠使用本發(fā)明的實施方式的計算機系統(tǒng)。例如，可以用數字電子電 路、或者用計算機硬件、固件、軟件、或者其組合實現(xiàn)各種實施方式?？梢栽?具體表現(xiàn)為例如機器可讀存儲裝置或者傳播信號的信息載體的計算機程序產品中實現(xiàn)儀器，以供可編程處理器執(zhí)行；各方法可由執(zhí)行指令程序的可編程處 理器執(zhí)行方法，以通過對輸入數據進行操作并生成輸出來執(zhí)行本發(fā)明的功能。 軟件可以包括多線程或并行處理，以改善APAS單元的吞吐量?？梢杂欣貙?本發(fā)明實現(xiàn)為一個或多個可在可編程系統(tǒng)上執(zhí)行的計算機程序，可編程系統(tǒng)包 括至少一個可編程處理器、至少一個輸入裝置、和至少一個輸出裝置，其中可 編程處理器耦合以從數據存儲系統(tǒng)接收數據和指令，并向數據存儲系統(tǒng)發(fā)送數 據和指令。計算機程序是一套可以直接或者間接地在計算機中使用的指令，用 來執(zhí)行某個動作或者產生某個結果。計算機程序可以用包括編譯或者解釋語言 的任何形式的程序語言編寫，可以以任何形式使用，包括作為單機程序或者作 為模塊、組件、子程序、或者其它適于在計算環(huán)境使用的單元。用于執(zhí)行程序指令的合適的處理器包括，例如，通用和專用處理器、以及 單獨的處理器或者任何類型計算機中的多個處理器之一。通常，處理器將從只 讀存儲器或者隨機存取存儲器或者兩者中接收指令和數據。計算機的重要元件 是用于執(zhí)行指令的處理器和一個或多個用于存儲指令和數據的存儲器。通常， 計算機還將包括一個或多個用于存儲數據文件的大容量存儲器裝置，或者可有 效地與其耦合以進行通信；這種裝置包括諸如內部硬盤和可移動盤的磁盤、磁 性光盤、和光盤。適于具體包含計算機程序指令和數據的存儲設備，包括所有 形式的非易失性存儲器，包括例如諸如EPROM、 EEPROM和閃存裝置這樣的 半導體存儲器裝置、諸如內部硬盤和可移動盤這樣的磁盤、磁性光盤、CD-ROM 和DVD-ROM盤。處理器和存儲器可以用ASIC (專用集成電路)補充，或者98結合其中。
為了與用戶進行交互，本發(fā)明還可以在計算機上實現(xiàn)，該計算機具有用于 向用戶顯示信息的諸如CRT (陰極射線管)或者LCD (液晶顯示器)顯示器的 顯示裝置，還具有鍵盤和諸如鼠標或者跟蹤球這樣的定位裝置，用戶可以利用 鍵盤和指示裝置向計算機提供輸入。
計算機系統(tǒng)可以被實現(xiàn)為分布式計算系統(tǒng)，并且可以包括客戶機和服務 器。客戶機和服務器通常彼此遠離，并且通常經由網絡進行交互?？蛻魴C和服 務器的關系依靠運行在各個計算機上、彼此間具有客戶-服務器關系的計算機程 序來形成。
一些實施例可以在包括諸如數據服務器的后端組件，或者包括諸如應用服 務器或者Internet服務器的中間組件，或者包括諸如具有圖形用戶界面或者 Internet瀏覽器的客戶計算機的前端組件，或者其任意組合的計算機系統(tǒng)中實 現(xiàn)。系統(tǒng)組件可以通過任何形式或介質的模擬或者數字數據通信，包括基于數 據包的信息，在通信網絡上連接。通信網絡的例子可以包括，例如，局域網、 廣域網、無線和/或光學網絡、以及構成因特網的計算機和網絡。
在各個實施例中，諸如在本文中描述的那些用于把持輸液袋和/或注射器和 其它物品的系統(tǒng)，可以使用合適的通信方法、設備、和技術傳遞信息。例如， APAS控制器可以使用點到點通信技術與醫(yī)院LAN和/或藥房網絡通信，其中 所述點到點通信技術直接將消息從源點經過專用物理鏈路(例如，光纖鏈路、 點到點布線、菊花鏈)傳送給接收器。其它實施例可以通過廣播向利用通信網 絡連接在一起的所有或者幾乎所有的裝置傳送消息，例如，利用全方向射頻 (RF)信號連接在一起的所有或者幾乎所有的裝置傳送消息，而其它實施例可 以使用可任選地用于聚焦光學器件的有向(例如窄波束)天線或者紅外線信號， 傳送以較高的方向性為特征的諸如RF信號的信息。其它實施例可以使用合適 的接口和協(xié)議，諸如，作為示例而不限于，RS-232、 RS-422、RS-485、 802.11 a/b/g、 Wi-Fi、 Ethernet、 IrDA、 FDDI (光纖分布式數據接口)、令牌環(huán)網、或者基于 頻率、時間、或者碼分的多路復用技術。 一些實施方式可以任選地包括對數據 完整性的諸如錯誤檢驗和校正(ECC)的特征，或者諸如加密(例如，WEP) 和口令保護這樣的安全措施。
已經描述了本發(fā)明的許多實施方式。然而，應該理解在不被離本發(fā)明的精 神和范圍的情況下可以進行各種修改。例如，如果以不同的順序來執(zhí)行所公開
99技術的各個步驟，如果以不同方式結合所公開系統(tǒng)中的元件，或者如果用其它 元件替換或者補充元件，可以實現(xiàn)更有益的結果?？梢杂糜布④浖?、或者其 組合來執(zhí)行功能和處理(包括算法)，并且一些實施方式可以在不同于那些描 述的模塊或者硬件上執(zhí)行。因此，其它實施方式也在請求保護的范圍之內。
權利要求
1. 一種使藥物配合自動化的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括室；機器人操縱裝置系統(tǒng)，用于在所述室之內遞送藥物容器；設置在所述室之內的配合系統(tǒng)，用于在藥物容器之間傳送藥物；以及控制系統(tǒng)，用于將所述室之內的壓力調節(jié)為低于所述室之外的環(huán)境大氣壓的壓力水平。
2. 根據權利要求1的系統(tǒng)，進一步包括至少基本上設置在所述室之內的流 體傳送系統(tǒng)，所述流體傳送系統(tǒng)包括在藥物容器之間傳送流體的流體傳送端 □。
3. 根據權利要求2的系統(tǒng)，進一步包括控制器，所述控制器包括接收指令 的處理器，所述指令在被所述處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行包括下述的操 作驅動所述操縱裝置系統(tǒng)使輸液袋的加注口與所述流體傳送端口彼此對準，以及在流體傳送操作之后驅動所述操縱裝置系統(tǒng)移動所述輸液袋和所述流體 傳送端口使其不再對準。
4. 根據權利要求1的系統(tǒng)，進一步包括一批輸液袋，每個袋子具有多種不 同加注口配置中的至少一個，以及用于抓取所述多個輸液袋中的每一個的裝 置，其中所述抓取裝置能容納多種不同加注口配置中的每一個。
5. 根據權利要求4的系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人操縱裝置系統(tǒng)將會將 所述抓取裝置遞送到所述室之內的多個地方。
6. 根據權利要求5的系統(tǒng)，其特征在，所述抓取裝置進一步能容納多種基 本不同的注射器直徑的每一個。
7. 根據權利要求1的系統(tǒng)，進一步包括針除帽工作臺，用來從已裝有針的 注射器上將帽除去。
8. 根據權利要求1的系統(tǒng)，進一步包括除針工作臺，用來在注射器已經裝 載有需要量的一種或多種藥物之后將針從所述注射器上除去。
9. 根據權利要求8的系統(tǒng)，進一步包括注射器加帽工作臺，用于在已經除去所述針之后將帽加在所述注射器上。
10. 根據權利要求l的系統(tǒng)，進一步包括處理器，用來對所述室內的藥物 容器執(zhí)行多種驗證檢查。
11. 根據權利要求l的系統(tǒng)，進一步包括混合器工作臺，用來根據多個動 作配置文件中選定的一個來混合至少一個藥物容器中所含有的內容物。
12. 根據權利要求l的系統(tǒng)，進一步包括存儲系統(tǒng)，用來將多個醫(yī)藥物品 遞交給所述室。
13. 根據權利要求12的系統(tǒng)，進一步包括用來包圍住所述存儲系統(tǒng)的第二 室，以及用來將所述第二室內的壓力調節(jié)到高于周圍大氣壓的壓力水平的第二 控制系統(tǒng)。
14. 根據權利要求12的系統(tǒng)，進一步包括用來包圍住所述存儲系統(tǒng)的第二 室，以及用來將所述第二室內的壓力調節(jié)到高于所述室的壓力水平的第二控制 系統(tǒng)。
15. 根據權利要求12的系統(tǒng)，進一步包括用于從所述第一室或者所述第二 室內的局部區(qū)域中除去污染物的裝置。
16. 根據權利要求1的系統(tǒng)，進一步包括減少所述系統(tǒng)的污染物的潔凈棚。
17. 根據權利要求16的系統(tǒng)，進一步包括壓力系統(tǒng)，用來為所述潔凈棚提 供高于環(huán)境壓力的壓力。
18. 根據權利要求l的系統(tǒng)，其特征在于，所述室的內部基本無菌。
19. 根據權利要求l的系統(tǒng)，其特征在于，所述室的內部滿足IS0 5級潔 凈室標準。
20. 根據權利要求l的系統(tǒng)，進一步包括脈沖式紫外線系統(tǒng)，用來消毒輸 液袋或者玻璃瓶的流體傳送端口的至少一部分。
21. 根據權利要求l的系統(tǒng)，進一步包括用于從所述室內的局部區(qū)域中除 去污染物的裝置。
22. 根據權利要求1的系統(tǒng)，其特征在于，所述藥物容器從包括注射器、 輸液袋、和玻璃瓶的組中選擇。
23. 根據權利要求1的系統(tǒng)，其特征在于，所述藥物的至少一部分包含化 學治療劑量。
24. —種為自動化藥物處理系統(tǒng)提供裝載確定的設備，所述設備包括 處理器；以及包含指令的存儲器，所述指令在由所述處理器執(zhí)行時使操作得以執(zhí)行，所 述操作包括接收包括藥物類型和數量信息的藥單； 識別可用藥物容器的類型和大小信息；以及根據所存儲的用于選擇藥物容器來處理所接收藥單的標準，選擇可用藥 物容器中的至少一個以處理所述藥單。
25. 根據權利要求24的設備，其特征在于，選擇可用藥物容器中的至少一 個包括選擇一輸出容器以在完成處理之后盛放所述藥單。
26. 根據權利要求24的設備，其特征在于，選擇可用藥物容器中的至少一 個進一步包括選擇至少一個中間容器，以在處理完成之前處理所述藥單。
27. 根據權利要求24的設備，其特征在于，評估所識別的藥物容器包括將 所述藥單類型和大小信息與關聯(lián)于所接收藥單的至少一個儲存優(yōu)選標準作比 較。
28. 根據權利要求27的設備，其特征在于，評估所識別的藥物容器進一步 包括將所述藥單類型和大小信息與所存儲的信息作比較。
29. 根據權利要求24的設備，其特征在于，所述操作進一步包括向自動化 藥物處理系統(tǒng)中的控制器發(fā)送消息，以使所述控制器使用所選定的容器來填充 所述藥單。
30. 根據權利要求24的設備，其特征在于，所述操作進一步包括生成含有 給用戶的裝載至少一個藥物容器的指令的消息。
31. 根據權利要求24的設備，其特征在于，所述可用的藥物容器從包括一 個或多個大小和類型的注射器、輸液袋、和玻璃瓶的組中選擇。
32. 根據權利要求24的設備，其特征在于，所述操作進一步包括確定輸出 容器盛放完成的藥單的容量信息。
33. —種制備藥物產品的方法，所述方法包括 接收一藥物容器用于藥物流體傳送處理中的流體傳送操作；把所述藥物容器的流體端口部位放置成可被曝露于紫外線輻射；以及 一旦所述流體端口部位被曝露于紫外線輻射就將所述藥物容器傳送到流 體傳送工作臺，以經由所述端口部位傳送流體。
34. 根據權利要求33的方法，其特征在于，接收所述藥物容器包括用機器 人操縱裝置抓取所述藥物容器。
35. 根據權利要求33的方法，其特征在于，將所述流體端口部位放置在所 述室之內包括經由所述室的孔接駁所述藥物容器的至少一部分。
36. 根據權利要求33的方法，其特征在于，所述藥物容器阻止脈沖式紫外 線的至少一部分經由所述孔從所述室逸出。
37. 根據權利要求33的方法，其特征在于，所述流體端口部位包括玻璃瓶塞。
38. 根據權利要求33的方法，其特征在于，所述流體端口部位包括一輸液 袋塞子。
39. 根據權利要求33的方法，其特征在于，所述室包括便攜式臺面或者桌 面機殼。
40. 根據權利要求33的方法，其特征在于，所述放置和接駁是由用戶執(zhí)行的。
全文摘要
在一優(yōu)選實施例中，自動化藥房配藥系統(tǒng)(APAS)可以包括操縱裝置系統(tǒng)，用于將諸如袋子、玻璃瓶、或者注射器這樣的藥物容器傳送到壓力調整為低于大氣壓的配合室中。在一優(yōu)選實施方式中，操縱裝置系統(tǒng)被配置為從壓力調整為高于大氣壓的相鄰室內的存儲系統(tǒng)中抓取并遞送形狀和大小有所變化的注射器、輸液袋、和玻璃瓶。各個實施例可以包括控制器，該控制器被調整成驅動操縱裝置系統(tǒng)以使輸液袋、玻璃瓶、或者注射器的加注口對準室內流體傳送工作臺的加注口。一優(yōu)選實施方式包括可以基本上消毒玻璃瓶或者輸液袋的加注口上的塞子以準備向流體傳送工作臺傳送的消毒系統(tǒng)。
文檔編號G06F19/00GK101501693SQ200680025862
公開日2009年8月5日 申請日期2006年4月26日 優(yōu)先權日2005年5月16日
發(fā)明者A·H·雷哈德特, L·R·默德辛斯基, R·H·羅伯, T·多亨利, W·W·埃爾尤克 申請人:智能醫(yī)院體系有限公司