一種agv小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)，包括磁力感應(yīng)器、攝像頭模塊一、攝像頭模塊二和軌道膠帶，所述軌道膠帶粘貼在路徑表面，所述磁力感應(yīng)器粘貼在吸盤(pán)底部，所述吸盤(pán)粘貼在車底盤(pán)下表面，并且吸盤(pán)中間位置加裝攝像頭模塊一且左側(cè)加裝攝像頭模塊二，所述攝像頭模塊二、磁力感應(yīng)器和攝像頭模塊一通過(guò)導(dǎo)線與數(shù)據(jù)處理器連接，所述數(shù)據(jù)處理器通過(guò)導(dǎo)線與控制器連接，所述控制器與動(dòng)力裝置連接，所述控制器和數(shù)據(jù)處理器安裝在控制箱內(nèi)部，所述控制箱和動(dòng)力裝置固定安裝在車底盤(pán)上表面，該新型系統(tǒng)同時(shí)兼具兩種導(dǎo)航模式，適應(yīng)各種工作狀況，同時(shí)加裝無(wú)線數(shù)據(jù)輸入系統(tǒng)，方便規(guī)劃小車行駛路徑，具有較高的靈活性。
【專利說(shuō)明】
一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及路線導(dǎo)航及校正技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV小車是一種能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，同時(shí)兼具自動(dòng)裝卸貨物，無(wú)需人工操作且可編程自動(dòng)化程度高、安全、靈活等特點(diǎn)，是目前國(guó)內(nèi)實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)搬運(yùn)的最佳解決途徑之一，但是目前的AGV小車多是僅有導(dǎo)航模塊而并不具備路線校正技術(shù)，同時(shí)現(xiàn)有的AGV小車的路線多采用生產(chǎn)時(shí)內(nèi)置數(shù)據(jù)為依據(jù)進(jìn)行小車路線導(dǎo)航，后期若是需要修改路線則困難較大，使其使用靈活性受到抑制，而且在一些GPS導(dǎo)航信號(hào)較差而不能正常運(yùn)作的場(chǎng)合，傳統(tǒng)的AGV小車導(dǎo)航系統(tǒng)將不能正常工作。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問(wèn)題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)，包括磁力感應(yīng)器、攝像頭模塊一、攝像頭模塊二和軌道膠帶，所述軌道膠帶粘貼在路徑表面，所述磁力感應(yīng)器粘貼在吸盤(pán)底部，所述吸盤(pán)粘貼在車底盤(pán)下表面，并且吸盤(pán)中間位置加裝攝像頭模塊一且左側(cè)加裝攝像頭模塊二，所述攝像頭模塊二、磁力感應(yīng)器和攝像頭模塊一通過(guò)導(dǎo)線與數(shù)據(jù)處理器連接，所述數(shù)據(jù)處理器通過(guò)導(dǎo)線與控制器連接，所述控制器與動(dòng)力裝置連接，所述控制器和數(shù)據(jù)處理器安裝在控制箱內(nèi)部，所述控制箱和動(dòng)力裝置固定安裝在車底盤(pán)上表面。
[0005]優(yōu)選的，所述磁力感應(yīng)器數(shù)量為偶數(shù)且對(duì)稱均勻排布。
[0006]優(yōu)選的，所述軌道膠帶內(nèi)部均勻粘附磁力粉塵。
[0007]優(yōu)選的，所述控制箱內(nèi)部加裝數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器通過(guò)導(dǎo)線與數(shù)據(jù)處理器連接。
[0008]優(yōu)選的，所述控制箱內(nèi)部中間位置加裝金屬隔板，所述金屬隔板上端加裝無(wú)線連接裝置和GPS導(dǎo)航模塊，所述無(wú)線連接裝置通過(guò)導(dǎo)線與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器連接，所述GPS導(dǎo)航模塊與數(shù)據(jù)處理器通過(guò)導(dǎo)線連接。
[0009]優(yōu)選的，所述控制箱上方開(kāi)有至少三條細(xì)長(zhǎng)孔。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:該新型結(jié)構(gòu)同時(shí)具備GPS導(dǎo)航模塊和軌道導(dǎo)引模塊，兩種導(dǎo)航模式相輔相成，適合各種工況使用，同時(shí)加入路線磁力校正技術(shù)，保證AGV小車行駛路線的準(zhǔn)確性，加裝多個(gè)攝像頭模塊作為反饋裝置，形成閉環(huán)的控制系統(tǒng)，在確定實(shí)際行駛路線與設(shè)計(jì)路線的偏差之后，將實(shí)測(cè)結(jié)果反饋給控制系統(tǒng)，有助于控制系統(tǒng)自主對(duì)行進(jìn)路線重新修正，以確保準(zhǔn)確的行進(jìn)路線，同時(shí)該新型控制系統(tǒng)加入了能夠輸入數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，并且通過(guò)無(wú)線傳輸與數(shù)據(jù)輸入裝置連接，方便對(duì)小車路線進(jìn)行重新規(guī)劃，提高其使用的靈活性。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型底部示意圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型俯視圖；
[0013]圖3為本實(shí)用新型控制箱內(nèi)部視圖。
[0014]圖中:1磁力感應(yīng)器、2攝像頭模塊一、3吸盤(pán)、4攝像頭模塊二、5車底盤(pán)、6動(dòng)力裝置、7控制箱、8 GPS導(dǎo)航模塊、9金屬隔板、10控制器、11無(wú)線連接模塊、12數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、13數(shù)據(jù)處理器、14軌道膠帶。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0016]請(qǐng)參閱圖1-3，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案:一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)，包括磁力感應(yīng)器1、攝像頭模塊一 2、攝像頭模塊二 4和軌道膠帶14，軌道膠帶14粘貼在路徑表面，磁力感應(yīng)器I粘貼在吸盤(pán)3底部，吸盤(pán)3粘貼在車底盤(pán)5下表面，并且吸盤(pán)3中間位置加裝攝像頭模塊一 2且左側(cè)加裝攝像頭模塊二 4，攝像頭模塊二 4、磁力感應(yīng)器I和攝像頭模塊一 2通過(guò)導(dǎo)線與數(shù)據(jù)處理器13連接，數(shù)據(jù)處理器13通過(guò)導(dǎo)線與控制器10連接，控制器10與動(dòng)力裝置6連接，控制器10和數(shù)據(jù)處理器13安裝在控制箱7內(nèi)部，控制箱7和動(dòng)力裝置6固定安裝在車底盤(pán)5上表面，磁力感應(yīng)器I數(shù)量為偶數(shù)且對(duì)稱均勻排布，軌道膠帶14內(nèi)部均勻粘附磁力粉塵，控制箱7內(nèi)部加裝數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器12，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器12通過(guò)導(dǎo)線與數(shù)據(jù)處理器13連接，控制箱7內(nèi)部中間位置加裝金屬隔板9，防止控制箱7上部器件信號(hào)被干擾，金屬隔板9上端加裝無(wú)線連接裝置11和GPS導(dǎo)航模塊8，無(wú)線連接裝置11通過(guò)導(dǎo)線與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器12連接，GPS導(dǎo)航模塊8與數(shù)據(jù)處理器13通過(guò)導(dǎo)線連接，控制箱7上方開(kāi)有至少三條細(xì)長(zhǎng)孔，防止GPS導(dǎo)航模塊8和無(wú)線連接裝置11信號(hào)丟失，吸盤(pán)3底部的成對(duì)排布的磁力感應(yīng)器I通過(guò)對(duì)帶有磁力粉塵的軌道膠帶14產(chǎn)生不同大小的磁力吸引，同時(shí)將數(shù)據(jù)傳輸至數(shù)據(jù)處理器13，然后數(shù)據(jù)處理器13將所得數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器12內(nèi)部存儲(chǔ)數(shù)據(jù)和GPS導(dǎo)航模塊8傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，從而產(chǎn)生正確行使路線的數(shù)據(jù)并將其傳輸?shù)娇刂破?0，通過(guò)控制器發(fā)出正確的行駛指令，從而控制動(dòng)力裝置工作，使AGV小車按照正確的預(yù)定路線進(jìn)行行駛，同時(shí)攝像頭模塊二 4作為反饋裝置，檢測(cè)行駛路線與設(shè)計(jì)路線的偏離度，并將實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)傳輸至數(shù)據(jù)處理器13，使數(shù)據(jù)處理器13在規(guī)劃行駛路線時(shí)對(duì)偏離度進(jìn)行修正，保證行駛路線的準(zhǔn)確度，攝像頭模塊一 2用于在多岔道路口分辨正確路線使用。
[0017]盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)，包括磁力感應(yīng)器(1)、攝像頭模塊一(2)、攝像頭模塊二(4)和軌道膠帶(14)，所述軌道膠帶(14)粘貼在路徑表面，其特征在于:所述磁力感應(yīng)器(I)粘貼在吸盤(pán)(3)底部，所述吸盤(pán)(3)粘貼在車底盤(pán)(5)下表面，并且吸盤(pán)(3)中間位置加裝攝像頭模塊一(2)且左側(cè)加裝攝像頭模塊二(4)，所述攝像頭模塊二(4)、磁力感應(yīng)器(I)和攝像頭模塊一(2)通過(guò)導(dǎo)線與數(shù)據(jù)處理器(13)連接，所述數(shù)據(jù)處理器(13)通過(guò)導(dǎo)線與控制器(10)連接，所述控制器(10)與動(dòng)力裝置(6)連接，所述控制器(10)和數(shù)據(jù)處理器(13)安裝在控制箱(7 )內(nèi)部，所述控制箱(7 )和動(dòng)力裝置(6 )固定安裝在車底盤(pán)(5 )上表面。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)，其特征在于:所述磁力感應(yīng)器(I)數(shù)量為偶數(shù)且對(duì)稱均勻排布。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)，其特征在于:所述軌道膠帶(14)內(nèi)部均勻粘附磁力粉塵。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)，其特征在于:所述控制箱(7)內(nèi)部加裝數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(12)，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(12)通過(guò)導(dǎo)線與數(shù)據(jù)處理器(13)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)，其特征在于:所述控制箱(7 )內(nèi)部中間位置加裝金屬隔板(9 )，所述金屬隔板(9 )上端加裝無(wú)線連接裝置(11)和GPS導(dǎo)航模塊(8)，所述無(wú)線連接裝置(11)通過(guò)導(dǎo)線與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(12)連接，所述GPS導(dǎo)航模塊(8)與數(shù)據(jù)處理器(13)通過(guò)導(dǎo)線連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV小車用路線導(dǎo)航及校正系統(tǒng)，其特征在于:所述控制箱(7)上方開(kāi)有至少三條細(xì)長(zhǎng)孔。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK205427612SQ201520731134
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2015年9月21日
【發(fā)明人】廖樂(lè)文
【申請(qǐng)人】嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院