一種激光循跡智能車的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人自動引導技術領域，特別是一種自動循跡智能車。
【背景技術】
[0002]智能車是由單片機控制進行前進、左轉和右轉的一種小車，由于其具有自動牽引和自動識別道路的功能，廣泛應用于工業(yè)物體搬運或者工程施工劃線領域。在工程施工方面，特別是交通施工方面，需要在道路、停車場、廣場或跑道上畫出不同的標線。目前使用較多的劃線設備為劃線機，劃線機在使用前，也需要依據(jù)圖紙的尺度進行丈量放樣，眼線設置多個操控點，并設立基準點，然后由操作人員來推動或采用普通車輛牽引進行劃線；劃線過程中，通常是人為識別、判斷并操控劃線的精確度，且需要多人共同操作，一旦出現(xiàn)劃線偏移，還需要人工進行調整，調整過程難度大、勞動強度高。因此傳統(tǒng)的劃線機施工，存在結構復雜、操作不便、效率低下、精確度低等問題。如將智能車應用在工程施工劃線方面，必將減輕勞動強度、提高工作效率。
[0003]典型的智能車為飛思卡爾智能車，飛思卡爾智能車在運行前，需要在場地上預先安置好特定軌道(通常為一條黑線)，然后小車沿著該軌道循跡，因此飛思卡爾智能車對場地的要求較高，使得智能車在工程劃線方面的應用受到了限制。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的是提供一種激光循跡智能車，這種智能車對場地無要求、能夠自動準確循跡，可廣泛應用于各種場合。
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型所采取的技術方案如下。
[0006]—種激光循跡智能車，包括設置在路面上的小車，小車的車體底部設有由驅動機構驅動的萬向輪；還包括用于在路面上產生循跡路線的激光發(fā)生裝置，所述小車上設有用于接收激光并根據(jù)循跡路線控制小車行進的控制裝置。
[0007]上述激光循跡智能車，所述激光發(fā)生裝置包括設置在飛行器上的控制器和高速激光振鏡，控制器的輸出端連接高速激光振鏡的信號輸入端。
[0008]上述激光循跡智能車，所述高速激光振鏡包括X-Y光學掃描頭、驅動放大電路和光學反射鏡片，其中驅動放大電路的輸入端連接控制器的輸出端，驅動放大電路的輸出端連接X-Y光學掃描頭。
[0009]上述激光循跡智能車，所述高速激光振鏡上設有用于調節(jié)激光束光強的透鏡。
[0010]上述激光循跡智能車，所述控制裝置包括用于接收激光發(fā)生裝置發(fā)射的激光束的激光傳感器以及處理分析激光傳感器信號的單片機，單片機的輸出端連接小車的驅動機構。
[0011 ] 上述激光循跡智能車，所述驅動機構包括左電機、右電機和電機驅動電路，電機驅動電路的輸入端連接單片機的輸出端，電機驅動電路的輸出端分別與左電機和右電機的受控端連接。
[0012]上述激光循跡智能車，所述電機驅動電路的主芯片為L293D電機驅動模塊。
[0013]上述激光循跡智能車，所述激光傳感器上設有用于減小太陽光干擾的濾光鏡。
[0014]上述激光循跡智能車，所述激光發(fā)生裝置上設有差分GPS模塊，小車上設有與差分GPS模塊相互通信的基準GPS模塊。
[0015]由于采用了以上技術方案，本實用新型所取得技術進步如下。
[0016]本實用新型對場地無要求，循跡路線由高速激光振鏡直接掃描產生，通過激光傳感器即可判定出小車與路徑的相對位置，從而控制小車實現(xiàn)自動循跡。應用在工程劃線方面，采用尋激光光路進行導航，通過在小車尾部設置漏斗，即可在小車循跡運動過程中完成畫線作業(yè)，極大的改善了工程劃線作業(yè)條件，無需人為干預，即可畫出高精度的標線。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型的電原理框圖；
[0018]圖2為本實用新型所述小車上控制裝置的電氣原理圖；
[0019]圖3為本實用新型的系統(tǒng)原理圖；
[0020]圖4為本實用新型所述驅動機構的原理示意圖。
[0021]圖中各標號表示為:1.飛行器，2.小車，3.循跡路線，4.左萬向輪，5.右萬向輪，6.電機驅動電路；
[0022]Ul.單片機，U2.電機驅動模塊，U3.左激光傳感器，U4.右激光傳感器，Ml.左電機，M2.右電機。
【具體實施方式】
[0023]下面將結合附圖和具體實施例對本實用新型進行進一步詳細說明。
[0024]本實用新型的結構如圖3所示，包括設置在路面上的小車2和位于小車上方的激光發(fā)生裝置，小車的車體底部設有由驅動機構驅動的萬向輪，小車上設有控制驅動機構的控制裝置；激光發(fā)生裝置用于在路面上產生循跡路線，控制裝置用于接收激光并根據(jù)循跡路線通過控制驅動機構進一步控制小車行進方向和行進速度。
[0025]激光發(fā)生裝置的結構如圖1所示，包括控制器和高速激光振鏡，控制器的輸出端連接高速激光振鏡的信號輸入端。本實用新型中，為使激光發(fā)生裝置發(fā)出的激光束投射到地面上，將激光發(fā)生裝置安裝在了多旋翼飛行器I上，如圖3所示。
[0026]高速激光振鏡用于產生激光束，并投射到地面上，激光束在地面上的圖案即為循跡路線3，如圖3所不。高速激光振鏡包括X-Y光學掃描頭、驅動放大電路和光學反射鏡片，驅動放大電路的輸入端連接控制器的輸出端，驅動放大電路的輸出端連接X-Y光學掃描頭。高速激光振鏡工作時，通過計算機編輯得到想要的激光掃描圖案(也即循跡路線)，然后將相應文件導入控制器；控制器讀取文件，提供信號通過驅動放大電路驅動X-Y光學掃描頭，來控制激光束在X-Y平面上的偏轉，從而實現(xiàn)在二維平面上顯示出激光循跡路線圖案。
[0027]本實用新型在高速激光振鏡上設置了透鏡，用于使高速激光振鏡產生的激光光強足夠大且足夠粗，保證小車上的控制裝置能夠準確地接收到激光，以提高控制裝置接收激光信號的靈敏度。
[0028]控制裝置的結構如圖1所示，包括激光傳感器和單片機Ul。激光傳感器用于接收激光發(fā)生裝置發(fā)