一種包芯沖總線多軸伺服控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種包芯沖總線多軸伺服控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中多采用拉桿式?jīng)_床線，采用一根橫桿上安裝18個(gè)吸盤，通過一個(gè)伺服電機(jī)拉動(dòng)，同時(shí)再用一臺(tái)伺服電機(jī)控制一個(gè)升降臺(tái)上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)吸盤抓取零件從一個(gè)沖床工位移動(dòng)到暫存工位。另一個(gè)吸盤從暫存工位將零件移動(dòng)到下一個(gè)沖床工位。
[0003]具體可以參見1，該圖為現(xiàn)有技術(shù)中的沖床平臺(tái)示意圖。
[0004]圖1以三個(gè)吸盤三個(gè)沖床為例進(jìn)行介紹。
[0005]吸盤抓取零件從上一個(gè)工位吸起，上升，移動(dòng)到下一個(gè)工位，放下零件，然后復(fù)位到原點(diǎn)。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)中的這種包芯沖控制系統(tǒng)由于采用上下移動(dòng)的方式，無法適應(yīng)模具的變化，當(dāng)因?yàn)榱慵兓＞咦兓?，就無法在新的生產(chǎn)線上使用，
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種包芯沖總線多軸伺服控制系統(tǒng)，能夠適應(yīng)模具的變化，適用性更廣。
[0008]本實(shí)施例提供的包芯沖總線多軸伺服控制系統(tǒng)，包括:PLC控制器、運(yùn)動(dòng)控制器和至少兩個(gè)沖床；
[0009]每個(gè)所述沖床攜帶一個(gè)機(jī)械手，每個(gè)機(jī)械手包括兩個(gè)零件爪，所述機(jī)械手在所述沖床上橫向和縱向移動(dòng)；兩個(gè)相鄰的沖床之間為一個(gè)零件暫存位；
[0010]每個(gè)沖床對(duì)應(yīng)一個(gè)兩個(gè)伺服電機(jī)，一個(gè)伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手橫向移動(dòng)，另一個(gè)伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手縱向移動(dòng)；每個(gè)伺服電機(jī)通過伺服驅(qū)動(dòng)器接收運(yùn)動(dòng)控制器的命令來驅(qū)動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)；
[0011]所述運(yùn)動(dòng)控制器，用于接收PLC控制器發(fā)送的伺服運(yùn)動(dòng)指令；根據(jù)所述伺服運(yùn)動(dòng)指令控制所有機(jī)械手初始化到橫向工作點(diǎn)；向所述PLC控制器發(fā)送所有機(jī)械手初始化完成的反饋信號(hào)；接收所述PLC控制器發(fā)送的控制機(jī)械手運(yùn)送零件到滑道的指令，并通過控制伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手進(jìn)行工作；當(dāng)所述機(jī)械手完成零件運(yùn)送偏離滑道后，發(fā)送完成指令給所述PLC控制器；
[0012]所述PLC控制器，用于控制沖床下壓對(duì)所述零件進(jìn)行沖壓；至此完成一個(gè)周期的運(yùn)動(dòng)，以此循環(huán)。
[0013]優(yōu)選地，所述運(yùn)動(dòng)控制器包括:第一控制模塊、第二控制模塊和第三控制模塊；
[0014]所述第一控制模塊，用于依次控制每一個(gè)所述機(jī)械手橫向復(fù)位到橫向機(jī)械原點(diǎn)；
[0015]所述第二控制模塊，用于控制所有機(jī)械手同時(shí)縱向統(tǒng)一復(fù)位到縱向機(jī)械原點(diǎn)；
[0016]所述第三控制模塊，用于控制所有機(jī)械手同時(shí)橫向統(tǒng)一移動(dòng)到橫向工作點(diǎn)。
[0017]優(yōu)選地，所述運(yùn)動(dòng)控制器包括:第四控制模塊；
[0018]所述第四控制模塊，用于采用插補(bǔ)指令控制所述伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手先沿縱向移動(dòng)到縱向工作點(diǎn)，所有機(jī)械手同步進(jìn)入模具卡住零件，立即采用插補(bǔ)指令控制所述伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手橫向在滑道上同步平移零件，所述零件平移到位后所有機(jī)械手同步退出模具。
[0019]優(yōu)選地，還包括設(shè)置在零件位和零件暫存位的接近開關(guān)；
[0020]所述接近開關(guān)用于檢測(cè)是否有零件接近，如果檢測(cè)到有零件接近，則發(fā)送零件接近信息給所述PLC控制器；
[0021]所述PLC控制器，用于當(dāng)接收到所述零件接近信息時(shí)，確定所述零件暫存位和零件位上有零件存在，則發(fā)送沖床下壓安全指令給所述沖床。
[0022]優(yōu)選地，還包括:手搖脈沖發(fā)生器和觸摸屏；
[0023]每個(gè)所述伺服電機(jī)對(duì)應(yīng)一臺(tái)手搖脈沖發(fā)生器；所述手搖脈沖發(fā)生器連接所述運(yùn)動(dòng)控制器；
[0024]所述觸摸屏連接所述PLC控制器；
[0025]所述運(yùn)動(dòng)控制器，用于接收所述手搖脈沖發(fā)生器對(duì)伺服電機(jī)的第一調(diào)節(jié)信號(hào)，由所述第一調(diào)節(jié)信號(hào)通過控制伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行粗調(diào)；接收所述觸摸屏通過所述PLC控制器傳送的對(duì)所述伺服電機(jī)的第二調(diào)節(jié)信號(hào)；由所述第二調(diào)節(jié)信號(hào)通過控制伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行精調(diào)，以使伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手到達(dá)指定位置；所述第二調(diào)節(jié)信號(hào)為通過觸摸屏輸入的數(shù)字信號(hào)。
[0026]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0027]運(yùn)動(dòng)控制器接收PLC控制器發(fā)送的伺服運(yùn)行指令，開始控制機(jī)械手工作，先控制機(jī)械手初始化到橫向工作點(diǎn)；然后控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到縱向工作點(diǎn)抓取零件，發(fā)送完機(jī)械手縱向運(yùn)動(dòng)到縱向工作點(diǎn)的指令后立即發(fā)送機(jī)械手橫向運(yùn)動(dòng)的指令，即依次發(fā)送控制機(jī)械手縱向運(yùn)動(dòng)的指令與控制機(jī)械手橫向運(yùn)動(dòng)的指令，不會(huì)等機(jī)械手移動(dòng)運(yùn)動(dòng)到縱向工作點(diǎn)以后再發(fā)送橫向運(yùn)動(dòng)的指令。機(jī)械手抓取零件后立即在滑道上橫向移動(dòng)零件。這樣可以減少時(shí)間間隔，當(dāng)沖床的臺(tái)數(shù)增加時(shí)，整個(gè)的伺服控制時(shí)間不會(huì)增加太多，從而提高伺服控制的效率。并且，該機(jī)械手在沖床上僅前后左右移動(dòng)，不會(huì)上下移動(dòng)，不依賴于模具的變化，適用性更廣。
【附圖說明】
[0028]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0029]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中的沖床平臺(tái)示意圖；
[0030]圖2是本實(shí)用新型提供的包芯沖多軸伺服控制方法實(shí)施例一流程圖；
[0031]圖3是本實(shí)用新型提供的沖床平臺(tái)的俯視圖；
[0032]圖4是本實(shí)用新型提供的包芯沖多軸伺服控制方法實(shí)施例二流程圖；
[0033]圖5是本實(shí)用新型提供的接近開關(guān)檢測(cè)零件的示意圖；
[0034]圖6是本實(shí)用新型提供的帶有接近開關(guān)的沖床平臺(tái)俯視圖；
[0035]圖7是本實(shí)用新型提供的包芯沖多軸伺服控制系統(tǒng)實(shí)施例一示意圖；
[0036]圖8是本實(shí)用新型提供的包芯沖多軸伺服控制系統(tǒng)實(shí)施例二示意圖；
[0037]圖9是本實(shí)用新型提供的運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0039]為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】做詳細(xì)的說明。
[0040]方法實(shí)施例一:
[0041]參見圖2，該圖為本實(shí)用新型提供的包芯沖多軸伺服控制方法實(shí)施例一流程圖。
[0042]本實(shí)施例提供的包芯沖多軸伺服控制方法，應(yīng)用于沖床平臺(tái)，每個(gè)沖床攜帶一個(gè)機(jī)械手，每個(gè)機(jī)械手包括兩個(gè)零件爪，所述機(jī)械手在所述沖床上橫向和縱向移動(dòng)；兩個(gè)相鄰的沖床之間為一個(gè)零件暫存位；包括以下步驟:
[0043]S201:接收PLC控制器發(fā)送的伺服運(yùn)動(dòng)指令；
[0044]需要說明的是，本實(shí)用新型中PLC控制器作為整體控制器，而每個(gè)沖床對(duì)應(yīng)兩臺(tái)伺服電機(jī)，一個(gè)電機(jī)負(fù)責(zé)橫向驅(qū)動(dòng)，一個(gè)