北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛控制系統(tǒng)，屬自動控制技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]駕駛員駕駛農(nóng)機(jī)在田間實(shí)施農(nóng)業(yè)操作時，通常都是僅僅依靠駕駛員的感官判斷農(nóng)機(jī)的位置和行駛方向，對于面積大距離長的地塊，駕駛員需集中精力，不斷調(diào)整方向盤來保證農(nóng)機(jī)按理想的路線行駛，在農(nóng)忙季節(jié)，往往需要夜間作業(yè)，這時僅靠駕駛員的感官和經(jīng)驗(yàn)判斷，就更難控制農(nóng)機(jī)嚴(yán)格按照預(yù)定的路線完成農(nóng)業(yè)操作。在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)中，從播到收基本都是機(jī)械化作業(yè)，例如采棉機(jī)在采棉時，對棉花的行距有一定限制，這就要求在棉花播種時，從地塊一頭到另一頭行距不能偏差過大，否則采棉機(jī)在采摘棉花時會遺漏那些行距大的棉珠，遺漏的棉珠還得人工采摘，加大了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)成本。駕駛員只憑個人判斷，很難保證上述農(nóng)業(yè)作業(yè)的要求，從而影響了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的效率。
[0003]現(xiàn)今基于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航的農(nóng)機(jī)自動駕駛技術(shù)已普遍應(yīng)用于農(nóng)業(yè)操作，但在地頭或田間有灌溉設(shè)施等障礙物時，仍需手動駕駛。目前北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)存在兩種駕駛模式，即自動駕駛和手動駕駛，兩種模式之間可根據(jù)實(shí)際操作需求進(jìn)行切換。而完成兩種模式之間的切換主要分為以下兩種:1、通過人為大角度轉(zhuǎn)動方向盤，從而改變轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的液壓壓力，控制器通過檢測壓力變化來判斷是否停止自動駕駛，但大角度轉(zhuǎn)動方向盤存在只能停止自動駕駛而不能啟動自動駕駛的缺陷。2、通過手動觸控觸摸屏控制，需要將農(nóng)機(jī)停車后再完成切換，因此切換不能自如。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型為克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，實(shí)現(xiàn)駕駛控制精準(zhǔn)、駕駛模式及時切換，并保證切換過程安全可靠的北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛控制系統(tǒng)。
[0005]本實(shí)用新型所述北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛控制系統(tǒng)，包括ECU、觸摸屏、北斗信號接收機(jī)、衛(wèi)星天線、電臺天線、車輪角度傳感器、電磁液壓閥及開關(guān)，北斗信號接收機(jī)連接ECU，衛(wèi)星天線、電臺電線連接北斗信號接收機(jī)，衛(wèi)星天線、電臺電線將接收到的信息傳遞至北斗信號接收機(jī)并做差分運(yùn)算得出定位信息，北斗信號接收機(jī)將定位信息傳送給ECU，車輪角度傳感器連接ECU，車輪角度傳感器檢測農(nóng)機(jī)的車輪角度，ECU根據(jù)定位信息并結(jié)合車輪角度傳感器檢測到的農(nóng)機(jī)車輪角度得出農(nóng)機(jī)的位置、速度和航向信息，農(nóng)機(jī)的位置、速度和航向信息輸送至觸摸屏顯示；通過觸摸屏向ECU輸入預(yù)設(shè)的行駛路線信息，ECU根據(jù)輸入的預(yù)設(shè)的行駛路線信息反饋至觸摸屏顯示，ECU根據(jù)得出的位置、速度和航向信息與預(yù)設(shè)的行駛路線信息進(jìn)行比較得出對比信息，ECU根據(jù)對比信息控制電磁液壓閥的開關(guān)從而實(shí)現(xiàn)對農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向的控制；開關(guān)連接ECU，ECU根據(jù)開關(guān)的信息輸入切換對電磁液壓閥控制的啟停。
[0006]本實(shí)用新型所述ECU的型號是LF-C800。
[0007]本實(shí)用新型還包括壓力傳感器，壓力傳感器連接E⑶，壓力傳感器檢測農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓油的壓力信息并向ECU傳遞，ECU根據(jù)壓力傳感器的信息輸入切換對電磁液壓閥控制的啟停。
[0008]本實(shí)用新型所述開關(guān)為腳踏開關(guān)，腳踏開關(guān)安裝在農(nóng)機(jī)駕駛室的底面。
[0009]本實(shí)用新型所述腳踏開關(guān)通過的兩根信號線直接與ECU相連，其中連接12伏直流電源，另一根與ECU的開關(guān)量輸入端子相連，當(dāng)腳踏開關(guān)沒有被踩踏時，ECU檢測不到12伏直流電；當(dāng)腳踏開關(guān)被踩下時，ECU的開關(guān)量輸入端可以檢測到12伏直流電，ECU會根據(jù)農(nóng)機(jī)當(dāng)前北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)的工作狀態(tài)進(jìn)行啟動、停止切換。
[0010]北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)，當(dāng)腳踏開關(guān)被踩下時，若北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)處于啟動狀態(tài)，ECU會停止自動駕駛系統(tǒng)；若北斗農(nóng)機(jī)自動駕駛系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)，ECU則啟動自動駕駛系統(tǒng)。
[0011]本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)點(diǎn):
[0012]1、本實(shí)用新型采用觸摸屏與E⑶完成信息的交互，通過觸摸屏向E⑶輸入預(yù)設(shè)路線信息，觸摸屏也直觀的將農(nóng)機(jī)的位置、速度、方向、以及實(shí)際行駛路線與預(yù)設(shè)路線之間的偏差進(jìn)行顯示，駕駛員通過觸摸屏可以啟動/停止北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)。
[0013]2、本實(shí)用新型所述北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有兩種駕駛模式，即自動駕駛和手動駕駛，通過腳踏開關(guān)，可在在這兩種駕駛模式之間完成即時切換，方便、安全。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的系統(tǒng)作詳細(xì)說明:本實(shí)施例在以本實(shí)用新型技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0016]本實(shí)用新型所述北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛控制系統(tǒng)，包括ECU、觸摸屏、北斗信號接收機(jī)和天線、車輪角度傳感器、電磁液壓閥及開關(guān)，北斗信號接收機(jī)連接ECU，衛(wèi)星天線、電臺電線連接北斗信號接收機(jī)，天線將接收到的信息傳遞至北斗信號接收機(jī)并做差分運(yùn)算得出定位信息，北斗信號接收機(jī)將定位信息傳送給ECU，車輪角度傳感器連接ECU，車輪角度傳感器檢測農(nóng)機(jī)的車輪角度、轉(zhuǎn)速，ECU根據(jù)定位信息并結(jié)合車輪角度傳感器檢測到的農(nóng)機(jī)車輪角度、轉(zhuǎn)速得出農(nóng)機(jī)的位置、速度和航向信息，農(nóng)機(jī)的位置、速度和航向信息輸送至觸摸屏顯示；通過觸摸屏向ECU輸入預(yù)設(shè)的行駛路線信息，ECU根據(jù)輸入的預(yù)設(shè)的行駛路線信息反饋至觸摸屏顯示，ECU根據(jù)得出的位置、速度和航向信息與預(yù)設(shè)的行駛路線信息進(jìn)行比較得出對比信息，ECU根據(jù)對比信息控制電磁液壓閥的開關(guān)從而實(shí)現(xiàn)對農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向的控制，農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向的控制是由轉(zhuǎn)向液壓缸完成，電磁液壓閥連接在轉(zhuǎn)向液壓缸的液壓管路上，控制液壓管路內(nèi)的液壓油，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制，開關(guān)連接ECU，ECU根據(jù)開關(guān)的信息輸入切換對電磁液壓閥控制的啟停。本實(shí)用新型所述衛(wèi)星天線接收北斗信號，電臺天線接收基準(zhǔn)站來的信號。
[0017]本實(shí)用新型所述ECU的型號是LF-C800。
[0018]本實(shí)用新型還包括壓力傳感器，壓力傳感器連接E⑶，壓力傳感器檢測農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓油的壓力信息并向ECU傳遞，ECU根據(jù)壓力傳感器的信息輸入切換對電磁液壓閥控制的啟停。當(dāng)農(nóng)機(jī)處于自動駕駛狀態(tài)時，用力轉(zhuǎn)動方向盤，液壓油壓力會發(fā)生變化，ECU依據(jù)液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓油壓力的變化數(shù)值從而取消ECU對電磁液壓閥控制的控制。
[0019]本實(shí)用新型所述開關(guān)為腳踏開關(guān)，腳踏開關(guān)安裝在農(nóng)機(jī)駕駛室的底面。腳踏開關(guān)可以安裝在油門踏板附近，便于腳控制即可。
[0020]本實(shí)用新型所述腳踏開關(guān)通過的兩根信號線直接與E⑶相連，其中連接12伏直流電源，另一根與ECU的開關(guān)量輸入端子相連，當(dāng)腳踏開關(guān)沒有被踩踏時，ECU檢測不到12伏直流電；當(dāng)腳踏開關(guān)被踩下時，ECU的開關(guān)量輸入端可以檢測到12伏直流電，ECU會根據(jù)農(nóng)機(jī)當(dāng)前北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)的工作狀態(tài)進(jìn)行啟動、停止切換。
[0021]具體操作過程，當(dāng)腳踏開關(guān)被踩下時，若北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)處于啟動狀態(tài)，ECU會停止自動駕駛系統(tǒng)，即ECU停止對電磁液壓閥的控制；若北斗農(nóng)機(jī)自動駕駛系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)，ECU則啟動自動駕駛系統(tǒng)，即ECU開啟對電磁液壓閥的控制，兩者的切換只需腳踩腳踏開關(guān)即可，駕駛員的實(shí)現(xiàn)可繼續(xù)觀察農(nóng)機(jī)行駛線路以及周圍環(huán)境，操作簡單安全。
【主權(quán)項】
1.北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛控制系統(tǒng)，其特征是:包括ECU、觸摸屏、北斗信號接收機(jī)、衛(wèi)星天線、電臺天線、車輪角度傳感器、電磁液壓閥及開關(guān)，北斗信號接收機(jī)連接ECU，衛(wèi)星天線、電臺電線連接北斗信號接收機(jī)，衛(wèi)星天線、電臺電線將接收到的信息傳遞至北斗信號接收機(jī)并做差分運(yùn)算得出定位信息，北斗信號接收機(jī)將定位信息傳送給ECU，車輪角度傳感器連接ECU，車輪角度傳感器檢測農(nóng)機(jī)的車輪角度，ECU根據(jù)定位信息并結(jié)合車輪角度傳感器檢測到的農(nóng)機(jī)車輪角度得出農(nóng)機(jī)的位置、速度和航向信息，農(nóng)機(jī)的位置、速度和航向信息輸送至觸摸屏顯示；通過觸摸屏向ECU輸入預(yù)設(shè)的行駛路線信息，ECU根據(jù)輸入的預(yù)設(shè)的行駛路線信息反饋至觸摸屏顯示，ECU根據(jù)得出的位置、速度和航向信息與預(yù)設(shè)的行駛路線信息進(jìn)行比較得出對比信息，ECU根據(jù)對比信息控制電磁液壓閥的開關(guān)從而實(shí)現(xiàn)對農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向的控制；開關(guān)連接ECU，ECU根據(jù)開關(guān)的信息輸入切換對電磁液壓閥控制的啟停。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛控制系統(tǒng)，其特征是:所述ECU的型號是 LF-C800。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛控制系統(tǒng)，其特征是:還包括壓力傳感器，壓力傳感器連接ECU，壓力傳感器檢測農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓油的壓力信息并向ECU傳遞，ECU根據(jù)壓力傳感器的信息輸入切換對電磁液壓閥控制的啟停。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛控制系統(tǒng)，其特征是:所述開關(guān)為腳踏開關(guān)，腳踏開關(guān)安裝在農(nóng)機(jī)駕駛室的底面。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種北斗農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航駕駛控制系統(tǒng)，包括ECU、觸摸屏、北斗信號接收機(jī)、衛(wèi)星天線、電臺天線、車輪角度傳感器、電磁液壓閥及開關(guān)，北斗信號接收機(jī)連接ECU，衛(wèi)星天線、電臺電線連接北斗信號接收機(jī)，衛(wèi)星天線、電臺電線將接收到的信息傳遞至北斗信號接收機(jī)并做差分運(yùn)算得出定位信息，北斗信號接收機(jī)將定位信息傳送給ECU，車輪角度傳感器連接ECU,車輪角度傳感器檢測農(nóng)機(jī)的車輪角度，ECU根據(jù)定位信息并結(jié)合車輪角度傳感器檢測到的農(nóng)機(jī)車輪角度得出農(nóng)機(jī)的位置、速度和航向信息，農(nóng)機(jī)的位置、速度和航向信息輸送至觸摸屏顯示；通過觸摸屏向ECU輸入預(yù)設(shè)的行駛路線信息，ECU根據(jù)輸入的預(yù)設(shè)的行駛路線信息反饋至觸摸屏顯示。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN204650278
【申請?zhí)枴緾N201520374351
【發(fā)明人】耿彪, 王紹先, 袁澤
【申請人】浙江聯(lián)輝智能科技有限公司
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2015年6月2日