一種體感車載物的方法和體感車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種體感車載物的方法和體感車。該體感車載物的方法包括步驟：獲取控制信號進(jìn)入載物模式；體感車在空載狀態(tài)下啟動自平衡；當(dāng)體感車檢測到載重時，拍攝物體的圖像并發(fā)送到云端；從云端獲取物品特性信息；根據(jù)物品特性信息計(jì)算安全行駛速度；啟動體感車運(yùn)行。采用本發(fā)明無須更改現(xiàn)有體感車的電路和結(jié)構(gòu)，就可以讓體感車能夠安全、可靠地載物。
【專利說明】
一種體感車載物的方法和體感車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及體感車控制領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種體感車載物的方法和體感車。
【背景技術(shù)】
[0002]電動平衡車，又叫體感車、思維車，其運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱為“動態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態(tài)的變化，利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。
[0003]現(xiàn)有的電動體感車一般有兩種，一種是車體上具有一個操作桿，使用者站在電動體感車的腳踏平臺上對操作桿進(jìn)行操作，從而前進(jìn)、后退及停止，這樣的控制也稱“手控”。另一種是車體由兩部分組成，左部分和右部分之間通過轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)相互轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)“腳控”。現(xiàn)有的體感車都基于載人來設(shè)計(jì)的，并未考慮到載物的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種可以讓體感車載物的體感車載物的方法和體感車。
[0005]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:
[0006]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，本發(fā)明公開一種體感車載物的方法，該方法包括:
[0007]獲取控制信號進(jìn)入載物模式；
[0008]體感車在空載狀態(tài)下啟動自平衡；
[0009]當(dāng)體感車檢測到載重時，拍攝物體的圖像并發(fā)送到云端；
[0010]從云端獲取物品特性信息；
[0011 ]根據(jù)物品特性信息計(jì)算安全行駛速度；
[0012]啟動體感車運(yùn)行。
[0013]進(jìn)一步的，當(dāng)平衡車檢測到載重時還包括:
[0014]測量物品的重量；
[0015]所述根據(jù)物品特性信息計(jì)算安全行駛速度的步驟還包括:
[0016]根據(jù)物品的重量修正安全行駛速度。
[0017]—般來說，越重的物品慣性越大，因此當(dāng)載物重量較重時，可以適當(dāng)降低安全行駛速度越低。反之可以適當(dāng)提高安全行駛速度。
[0018]進(jìn)一步的，所述獲取控制信號進(jìn)入載物模式的步驟包括:
[0019]將體感車跟移動智能終端配對；
[0020]接收移動智能終端的控制信號進(jìn)入載物模式；
[0021]所述啟動體感車運(yùn)行的步驟包括:
[0022]實(shí)時計(jì)算體感車跟控制器的距離，控制體感車跟控制器的距離保持在預(yù)設(shè)距離內(nèi)；當(dāng)檢測到體感車按安全行駛速度運(yùn)行時，體感車和控制器的距離仍然持續(xù)拉大，發(fā)出告警信息；
[0023]所述體感車的最大運(yùn)行速度小于等于安全行駛速度。
[0024]本技術(shù)方案獨(dú)創(chuàng)跟隨模式，通過藍(lán)牙跟手機(jī)、手環(huán)等連接，人走動時體感車跟隨走動。無須復(fù)雜的路線規(guī)劃、導(dǎo)航，且由于有人“帶路”，運(yùn)行可靠性更高，且可以適用于各種復(fù)雜的環(huán)境和路道，顯著提高了體感車載物的應(yīng)用場景。
[0025]進(jìn)一步的，所述體感車載物的方法還包括預(yù)存路線信息的步驟，所述啟動體感車運(yùn)行的步驟包括:控制體感車按路線信息、以安全行駛速度勻速運(yùn)行;所述預(yù)存路線信息的步驟還包括:
[0026]與移動智能終端建立通信連接；
[0027]存儲移動智能終端發(fā)送的路線信息；
[0028]所述控制體感車按路線信息、以安全行駛速度勻速運(yùn)行的步驟包括:
[0029]基于導(dǎo)航系統(tǒng)控制體感車按路線信息、以安全行駛速度勻速運(yùn)行。
[0030]通過導(dǎo)航(GPS、北斗、伽利略等都可以)可以預(yù)先規(guī)劃路線，讓體感車按預(yù)定路線行走。
[0031 ]進(jìn)一步的，所述體感車載物的方法還包括規(guī)避障礙物的步驟:
[0032]計(jì)算體感車前方物體高度，將高度超過預(yù)設(shè)值的物體標(biāo)記為障礙物；
[0033]測量障礙物寬度；
[0034]根據(jù)障礙物寬度和坐標(biāo)位置規(guī)劃行車路線；
[0035]標(biāo)注障礙物坐標(biāo)位置并更新到障礙物地圖數(shù)據(jù)庫；
[0036]與附近的體感車聯(lián)網(wǎng)共享障礙物地圖數(shù)據(jù)庫。
[0037]現(xiàn)有技術(shù)是被動式探測障礙物，要實(shí)時探測、計(jì)算，運(yùn)算量大，算法復(fù)雜。本發(fā)明先通過判斷物體高度，先排除一部分體感車可以直接越過的物體，而對于體感車無法越過的障礙物，本發(fā)明技術(shù)方案也僅計(jì)算物品的寬度，不需要構(gòu)件障礙物的形狀和尺寸，算法簡單，運(yùn)算量很小。再者，本發(fā)明可以將新發(fā)現(xiàn)的障礙物實(shí)時更新到障礙物地圖，供自己和其他體感車參考，隨著數(shù)據(jù)的積累，判斷障礙物和規(guī)劃行車路線會越來越準(zhǔn)確，具備自成長的能力，智能化程度更高，且避免了不必要的重復(fù)計(jì)算。
[0038]進(jìn)一步的，所述根據(jù)障礙物寬度和坐標(biāo)位置規(guī)劃行車路線的步驟還包括:
[0039]拍攝障礙物的圖片；
[0040]將圖片上傳到云端服務(wù)器進(jìn)行識別；
[0041 ]根據(jù)識別結(jié)果修正行車路線。
[0042]有些物品，比如海綿、草堆，雖然比較高，但體感車還是可能直接跨過去的。但同樣高度的物品，如果換成是磚頭，可能就得繞行了。
[0043]進(jìn)一步的，所述根據(jù)障礙物寬度和坐標(biāo)位置規(guī)劃行車路線的步驟還包括:
[0044]訪問通用地圖數(shù)據(jù)庫；
[0045]獲取道路信息；
[0046]基于道路信息規(guī)劃行車路線。
[0047]通用地圖數(shù)據(jù)庫是指百度地圖、高德地圖、騰訊地圖等常用的地圖，里面包含了各個道路的信息，因此體感車可以在道路的限定條件下規(guī)劃行車路線。傳統(tǒng)的通用地圖已經(jīng)給出了道路的邊界，即道路的邊界等同于障礙物，但道路地圖不可能把道路中存在的障礙物標(biāo)示出來，因此兩者結(jié)合，才能使行車路線更具有可操作性，安全程度更高。
[0048]進(jìn)一步的，所述標(biāo)注障礙物坐標(biāo)位置并更新到障礙物地圖數(shù)據(jù)庫包括:
[0049]判斷障礙物的運(yùn)動狀態(tài)；
[0050]僅將靜止?fàn)顟B(tài)的障礙物更新到障礙物地圖數(shù)據(jù)庫。
[0051]動態(tài)障礙物隨時移動，更新到地圖沒有實(shí)際意義。
[0052]進(jìn)一步的，所述規(guī)避障礙物的方法還包括:
[0053]判斷障礙物的運(yùn)動狀態(tài)；
[0054]當(dāng)障礙物處于運(yùn)動狀態(tài)時，控制體感車減速或暫停。
[0055]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，本發(fā)明公開了一種體感車，包括:
[0056]用于獲取控制信號進(jìn)入載物模式的裝置；
[0057]用于體感車在空載狀態(tài)下啟動自平衡的裝置；
[0058]用于當(dāng)體感車檢測到載重時，拍攝物體的圖像并發(fā)送到云端的裝置；
[0059]用于從云端獲取物品特性信息的裝置；
[0060]用于根據(jù)物品特性信息計(jì)算安全行駛速度的裝置；
[0061]用于啟動體感車運(yùn)行的裝置。
[0062]進(jìn)一步的，所述用于獲取控制信號進(jìn)入載物模式的裝置包括:
[0063]用于將體感車跟移動智能終端配對的裝置；
[0064]用于接收移動智能終端的控制信號進(jìn)入載物模式的裝置；
[0065]用于啟動體感車運(yùn)行的裝置包括:
[0066]用于實(shí)時計(jì)算體感車跟控制器的距離，控制體感車跟控制器的距離保持在預(yù)設(shè)距離內(nèi)；當(dāng)檢測到體感車按安全行駛速度運(yùn)行時，體感車和控制器的距離仍然持續(xù)拉大，發(fā)出告警信息的裝置；
[0067]所述體感車的最大運(yùn)行速度小于等于安全行駛速度。
[0068]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)效果是:體感車進(jìn)入載物模式以后，在空載狀態(tài)下啟動自平衡，這樣就可以在上面穩(wěn)定地放置物品，等放置完畢后，通過拍照的圖片進(jìn)行云端識別，判斷物品特性，根據(jù)物品特性來控制行駛速度。比如像鐵塊、石頭一類高密度的重物品，運(yùn)輸穩(wěn)定性好，速度快些都沒問題，而想棉花、泡沫一類低密度的輕物品，容易吹跑，就得適當(dāng)降低速度。采用本發(fā)明無須更改現(xiàn)有體感車的電路和結(jié)構(gòu)，就可以讓體感車能夠安全、可靠地載物。
【附圖說明】
[0069I圖1是本發(fā)明體感車原理示意圖；
[0070]圖2是本發(fā)明體感車載物的方法示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0071]在更加詳細(xì)地討論示例性實(shí)施例之前應(yīng)當(dāng)提到的是，一些示例性實(shí)施例被描述成作為流程圖描繪的處理或方法。雖然流程圖將各項(xiàng)操作描述成順序的處理，但是其中的許多操作可以被并行地、并發(fā)地或者同時實(shí)施。此外，各項(xiàng)操作的順序可以被重新安排。當(dāng)其操作完成時所述處理可以被終止，但是還可以具有未包括在附圖中的附加步驟。所述處理可以對應(yīng)于方法、函數(shù)、規(guī)程、子例程、子程序等等。
[0072]在上下文中所稱移動智能終端(如智能手機(jī)、平板電腦、穿戴設(shè)備或智能眼鏡)、計(jì)算機(jī)、Al(人工智能)、機(jī)器人、VR(虛擬現(xiàn)實(shí))、AR(增強(qiáng)現(xiàn)實(shí))、智能家居設(shè)備或智能工業(yè)控制設(shè)備等等均可以通過運(yùn)行預(yù)定程序或指令來執(zhí)行數(shù)值計(jì)算和/或邏輯計(jì)算等預(yù)定處理過程，其可以包括處理器與存儲器，由處理器執(zhí)行在存儲器中預(yù)存的存續(xù)指令來執(zhí)行預(yù)定處理過程，或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件執(zhí)行預(yù)定處理過程，或是由上述二者組合來實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)設(shè)備包括但不限于服務(wù)器、個人電腦、筆記本電腦、平板電腦、智能手機(jī)等。
[0073]網(wǎng)絡(luò)設(shè)備包括但不限于單個網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器、多個網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器組成的服務(wù)器組或基于云計(jì)算(Cloud Computing)的由大量計(jì)算機(jī)或網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器構(gòu)成的云，其中，云計(jì)算是分布式計(jì)算的一種，由一群松散耦合的計(jì)算機(jī)集組成的一個超級虛擬計(jì)算機(jī)。其中，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備可單獨(dú)運(yùn)行來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，也可接入網(wǎng)絡(luò)并通過與網(wǎng)絡(luò)中的其他計(jì)算機(jī)設(shè)備的交互操作來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。其中，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備所處的網(wǎng)絡(luò)包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)、局域網(wǎng)、VPN網(wǎng)絡(luò)等。
[0074]需要說明的是，所述用戶設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)等僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的計(jì)算機(jī)設(shè)備或網(wǎng)絡(luò)如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以內(nèi)，并以引用方式包含于此。
[0075]后面所討論的方法(其中一些通過流程圖示出)可以通過硬件、軟件、固件、中間件、微代碼、硬件描述語言或者其任意組合來實(shí)施。當(dāng)用軟件、固件、中間件或微代碼來實(shí)施時，用以實(shí)施必要任務(wù)的程序代碼或代碼段可以被存儲在機(jī)器或計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(比如存儲介質(zhì))中。(一個或多個)處理器可以實(shí)施必要的任務(wù)。
[0076]這里所公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)僅僅是代表性的，并且是用于描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的目的。但是本發(fā)明可以通過許多替換形式來具體實(shí)現(xiàn)，并且不應(yīng)當(dāng)被解釋成僅僅受限于這里所闡述的實(shí)施例。
[0077]應(yīng)當(dāng)理解的是，雖然在這里可能使用了術(shù)語“第一”、“第二”等等來描述各個單元，但是這些單元不應(yīng)當(dāng)受這些術(shù)語限制。使用這些術(shù)語僅僅是為了將一個單元與另一個單元進(jìn)行區(qū)分。舉例來說，在不背離示例性實(shí)施例的范圍的情況下，第一單元可以被稱為第二單元，并且類似地第二單元可以被稱為第一單元。這里所使用的術(shù)語“和/或”包括其中一個或更多所列出的相關(guān)聯(lián)項(xiàng)目的任意和所有組合。
[0078]應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)一個單元被稱為“連接”或“耦合”到另一單元時，其可以直接連接或耦合到所述另一單元，或者可以存在中間單元。與此相對，當(dāng)一個單元被稱為“直接連接”或“直接耦合”到另一單元時，則不存在中間單元。應(yīng)當(dāng)按照類似的方式來解釋被用于描述單元之間的關(guān)系的其他詞語(例如“處于。。。之間”相比于“直接處于。。。之間”，“與。。。鄰近”相比于“與。O。直接鄰近”等等)。
[0079]這里所使用的術(shù)語僅僅是為了描述具體實(shí)施例而不意圖限制示例性實(shí)施例。除非上下文明確地另有所指，否則這里所使用的單數(shù)形式“一個”、“一項(xiàng)”還意圖包括復(fù)數(shù)。還應(yīng)當(dāng)理解的是，這里所使用的術(shù)語“包括”和/或“包含”規(guī)定所陳述的特征、整數(shù)、步驟、操作、單元和/或組件的存在，而不排除存在或添加一個或更多其他特征、整數(shù)、步驟、操作、單元、組件和/或其組合。
[0080]還應(yīng)當(dāng)提到的是，在一些替換實(shí)現(xiàn)方式中，所提到的功能/動作可以按照不同于附圖中標(biāo)示的順序發(fā)生。舉例來說，取決于所涉及的功能/動作，相繼示出的兩幅圖實(shí)際上可以基本上同時執(zhí)行或者有時可以按照相反的順序來執(zhí)行。
[0081 ]下面結(jié)合附圖1、2和較佳的實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。。
[0082]作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，本發(fā)明公開了一種體感車，包括:
[0083]切換裝置10:用于獲取控制信號進(jìn)入載物模式；
[0084]平衡裝置20:用于體感車在空載狀態(tài)下啟動自平衡；
[0085]采集裝置30:用于當(dāng)體感車檢測到載重時，拍攝物體的圖像并發(fā)送到云端；
[0086]識別裝置40:用于從云端獲取物品特性信息；
[0087]計(jì)算裝置50:用于根據(jù)物品特性信息計(jì)算安全行駛速度；
[0088]驅(qū)動裝置60:用于啟動體感車運(yùn)行。
[0089]可選的，所述切換裝置包括:
[0090]配對單元:用于將體感車跟移動智能終端配對；
[0091]控制單元:用于接收移動智能終端的控制信號進(jìn)入載物模式；
[0092]驅(qū)動裝置被配置為:用于實(shí)時計(jì)算體感車跟控制器的距離，控制體感車跟控制器的距離保持在預(yù)設(shè)距離內(nèi)；當(dāng)檢測到體感車按安全行駛速度運(yùn)行時，體感車和控制器的距離仍然持續(xù)拉大，發(fā)出告警信息；
[0093]所述體感車的最大運(yùn)行速度小于等于安全行駛速度。
[0094]體感車在載人的時候，只要踏板檢測載重，就會啟動運(yùn)行，這種運(yùn)行模式是無法進(jìn)行載物的。而本發(fā)明的體感車進(jìn)入載物模式以后，在空載狀態(tài)下啟動自平衡，這樣就可以在上面穩(wěn)定地放置物品，等放置完畢后，計(jì)算載物的重量，根據(jù)重量來設(shè)置安全行駛速度，最后控制體感車運(yùn)行。一般來說，越重的物品慣性越大，安全行駛速度越低。采用本發(fā)明無須更改現(xiàn)有體感車的電路和結(jié)構(gòu)，就可以讓體感車能夠安全、可靠地載物。
[0095]基于上述體感車，本實(shí)施方式公開一種體感車載物的方法，該方法可應(yīng)用但不局限于本發(fā)明的體感車。
[0096]該體感車載物的方法包括步驟:
[0097]獲取控制信號進(jìn)入載物模式；
[0098]體感車在空載狀態(tài)下啟動自平衡；
[0099]當(dāng)體感車檢測到載重時，拍攝物體的圖像并發(fā)送到云端；
[0100]從云端獲取物品特性信息；
[0101 ]根據(jù)物品特性信息計(jì)算安全行駛速度；
啟動體感車運(yùn)行。
[0103]體感車判斷載重和空載有多種方式可以實(shí)現(xiàn)，比如在踏板設(shè)置壓力傳感器，當(dāng)測量的壓力大于預(yù)設(shè)值則判斷載重，否則判斷空載。也可以利用平衡車現(xiàn)成的光耦開關(guān)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)重物達(dá)到一定重量的時候，光耦開關(guān)按下，切斷光路，則判斷為載重。
[0104]可選的，當(dāng)平衡車檢測到載重時還包括:
[0?05]測量物品的重量；
[0106]所述根據(jù)物品特性信息計(jì)算安全行駛速度的步驟還包括:
[0107]根據(jù)物品的重量修正安全行駛速度。
[0108]—般來說，越重的物品慣性越大，可以適當(dāng)降低安全行駛速度;反之可以加大安全行駛速度。
[0109]可選的，所述獲取控制信號進(jìn)入載物模式的步驟包括:
[0110]將體感車跟移動智能終端配對；
[0111]接收移動智能終端的控制信號進(jìn)入載物模式；
[0112]所述啟動體感車運(yùn)行的步驟包括:
[0113]實(shí)時計(jì)算體感車跟控制器的距離，控制體感車跟控制器的距離保持在預(yù)設(shè)距離內(nèi)；當(dāng)檢測到體感車按安全行駛速度運(yùn)行時，體感車和控制器的距離仍然持續(xù)拉大，發(fā)出告警信息；
[0114]所述體感車的最大運(yùn)行速度小于等于安全行駛速度。
[0115]本技術(shù)方案獨(dú)創(chuàng)跟隨模式，通過藍(lán)牙跟手機(jī)、手環(huán)等連接，人走動時體感車跟隨走動。無須復(fù)雜的路線規(guī)劃、導(dǎo)航，且由于有人“帶路”，運(yùn)行可靠性更高，且可以適用于各種復(fù)雜的環(huán)境和路道，顯著提高了體感車載物的應(yīng)用場景。在此模式下，基本上駕駛?cè)藛T操控體感車可以運(yùn)行的環(huán)境，載物狀態(tài)下的體感車都能適用，應(yīng)用場景更寬泛。體感車和控制器的實(shí)時測距有多種方式可以實(shí)現(xiàn)，以下以藍(lán)牙測距進(jìn)行舉例說明。
[0116]藍(lán)牙是一種電磁波的，所以可以使用電磁波原理測距。發(fā)射位置與接收位置的距離，可以中間有一個鏡子進(jìn)行反射的。根據(jù)發(fā)射時間與接收時間進(jìn)行測距，當(dāng)然，這種方法用不到電腦上的。且誤差是+/-1M左右。按時間與傳播的速度得出的。
[0117]另外一種方式，可以讓藍(lán)牙同時發(fā)身不同波長的波，接收后可以得到相應(yīng)的處理，因?yàn)槭峭瑫r發(fā)射擊，而不同波在接收后查看其查關(guān)的相位。然后進(jìn)行一些復(fù)雜的計(jì)算，如果其兩個波長又時相位重合，則這個距離一定是波長最小公倍數(shù)的整數(shù)倍。波長越多越精確，類似激光測距儀的原理的，這樣更精確。
[0118]可選的，所述體感車載物的方法還包括預(yù)存路線信息的步驟，所述啟動體感車運(yùn)行的步驟包括:控制體感車按路線信息、以安全行駛速度勻速運(yùn)行。該預(yù)存路線信息的步驟還包括:
[0119]與移動智能終端建立通信連接；
[0120]存儲移動智能終端發(fā)送的路線信息；
[0121]所述控制體感車按路線信息、以安全行駛速度勻速運(yùn)行的步驟包括:
[0122]基于導(dǎo)航系統(tǒng)控制體感車按路線信息、以安全行駛速度勻速運(yùn)行。
[0123]通過導(dǎo)航(GPS、北斗、伽利略等都可以)可以預(yù)先規(guī)劃路線，讓體感車按預(yù)定路線行走。
[0124]可選的，所述體感車載物的方法還包括規(guī)避障礙物的步驟:
[0125]計(jì)算體感車前方物體高度，將高度超過預(yù)設(shè)值的物體標(biāo)記為障礙物；
[0126]測量障礙物寬度；
[0127]根據(jù)障礙物寬度和坐標(biāo)位置規(guī)劃行車路線；
[0128]標(biāo)注障礙物坐標(biāo)位置并更新到障礙物地圖數(shù)據(jù)庫；
[0129]與附近的體感車聯(lián)網(wǎng)共享障礙物地圖數(shù)據(jù)庫。
[0130]現(xiàn)有技術(shù)是被動式探測障礙物，要實(shí)時探測、計(jì)算，運(yùn)算量大，算法復(fù)雜。本發(fā)明先通過判斷物體高度，先排除一部分體感車可以直接越過的物體，而對于體感車無法越過的障礙物，本發(fā)明技術(shù)方案也僅計(jì)算物品的寬度，不需要構(gòu)件障礙物的形狀和尺寸，算法簡單，運(yùn)算量很小。再者，本發(fā)明可以將新發(fā)現(xiàn)的障礙物實(shí)時更新到障礙物地圖，供自己和其他體感車參考，隨著數(shù)據(jù)的積累，判斷障礙物和規(guī)劃行車路線會越來越準(zhǔn)確，具備自成長的能力，智能化程度更高，且避免了不必要的重復(fù)計(jì)算。
[0131 ]可選的，所述根據(jù)障礙物寬度和坐標(biāo)位置規(guī)劃行車路線的步驟還包括:
[0132]拍攝障礙物的圖片；
[0133]將圖片上傳到云端服務(wù)器進(jìn)行識別；
[0134]根據(jù)識別結(jié)果修正行車路線。
[0135]有些物品，比如海綿、草堆，雖然比較高，但體感車還是可能直接跨過去的。但同樣高度的物品，如果換成是磚頭，可能就得繞行了。
[0136]可選的，所述根據(jù)障礙物寬度和坐標(biāo)位置規(guī)劃行車路線的步驟還包括:
[0137]訪問通用地圖數(shù)據(jù)庫；
[0138]獲取道路信息；
[0139]基于道路信息規(guī)劃行車路線。
[0140]通用地圖數(shù)據(jù)庫是指百度地圖、高德地圖、騰訊地圖等常用的地圖，里面包含了各個道路的信息，因此體感車可以在道路的限定條件下規(guī)劃行車路線。傳統(tǒng)的通用地圖已經(jīng)給出了道路的邊界，即道路的邊界等同于障礙物，但道路地圖不可能把道路中存在的障礙物標(biāo)示出來，因此兩者結(jié)合，才能使行車路線更具有可操作性，安全程度更高。
[0141 ]可選的，所述標(biāo)注障礙物坐標(biāo)位置并更新到障礙物地圖數(shù)據(jù)庫包括:
[0142]判斷障礙物的運(yùn)動狀態(tài)；
[0143]僅將靜止?fàn)顟B(tài)的障礙物更新到障礙物地圖數(shù)據(jù)庫。
[0144]動態(tài)障礙物隨時移動，更新到地圖沒有實(shí)際意義。
[0145]可選的，所述規(guī)避障礙物的方法還包括:
[0146]判斷障礙物的運(yùn)動狀態(tài)；
[0147]當(dāng)障礙物處于運(yùn)動狀態(tài)時，控制體感車減速或暫停。
[0148]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種體感車載物的方法，其特征在于，包括步驟: 獲取控制信號進(jìn)入載物模式； 體感車在空載狀態(tài)下啟動自平衡； 當(dāng)體感車檢測到載重時，拍攝物體的圖像并發(fā)送到云端； 從云端獲取物品特性信息； 根據(jù)物品特性信息計(jì)算安全行駛速度； 啟動體感車運(yùn)行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的體感車載物的方法，其特征在于，當(dāng)平衡車檢測到載重時還包括: 測量物品的重量； 所述根據(jù)物品特性信息計(jì)算安全行駛速度的步驟還包括: 根據(jù)物品的重量修正安全行駛速度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的體感車載物的方法，其特征在于，所述獲取控制信號進(jìn)入載物模式的步驟包括: 將體感車跟移動智能終端配對； 接收移動智能終端的控制信號進(jìn)入載物模式； 所述啟動體感車運(yùn)行的步驟包括: 實(shí)時計(jì)算體感車跟控制器的距離，控制體感車跟控制器的距離保持在預(yù)設(shè)距離內(nèi)；當(dāng)檢測到體感車按安全行駛速度運(yùn)行時，體感車和控制器的距離仍然持續(xù)拉大，發(fā)出告警信息; 所述體感車的最大運(yùn)行速度小于等于安全行駛速度。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的體感車載物的方法，其特征在于，所述體感車載物的方法還包括預(yù)存路線信息的步驟，所述啟動體感車運(yùn)行的步驟包括:控制體感車按路線信息、以安全行駛速度勻速運(yùn)行； 所述預(yù)存路線信息的步驟還包括: 與移動智能終端建立通信連接； 存儲移動智能終端發(fā)送的路線信息； 所述控制體感車按路線信息、以安全行駛速度勻速運(yùn)行的步驟包括: 基于導(dǎo)航系統(tǒng)控制體感車按路線信息、以安全行駛速度勻速運(yùn)行。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的體感車載物的方法，其特征在于，所述體感車載物的方法還包括規(guī)避障礙物的步驟: 計(jì)算體感車前方物體高度，將高度超過預(yù)設(shè)值的物體標(biāo)記為障礙物； 測量障礙物寬度； 根據(jù)障礙物寬度和坐標(biāo)位置規(guī)劃行車路線； 標(biāo)注障礙物坐標(biāo)位置并更新到障礙物地圖數(shù)據(jù)庫； 與附近的體感車聯(lián)網(wǎng)共享障礙物地圖數(shù)據(jù)庫。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的體感車載物的方法，其特征在于，所述根據(jù)障礙物寬度和坐標(biāo)位置規(guī)劃行車路線的步驟還包括: 拍攝障礙物的圖片； 將圖片上傳到云端服務(wù)器進(jìn)行識別； 根據(jù)識別結(jié)果修正行車路線。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的體感車載物的方法，其特征在于，所述根據(jù)障礙物寬度和坐標(biāo)位置規(guī)劃行車路線的步驟還包括: 訪問通用地圖數(shù)據(jù)庫； 獲取道路信息； 基于道路信息規(guī)劃行車路線。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的體感車載物的方法，其特征在于，所述標(biāo)注障礙物坐標(biāo)位置并更新到障礙物地圖數(shù)據(jù)庫包括: 判斷障礙物的運(yùn)動狀態(tài)； 僅將靜止?fàn)顟B(tài)的障礙物更新到障礙物地圖數(shù)據(jù)庫。9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的體感車載物的方法，其特征在于，所述規(guī)避障礙物的方法還包括: 判斷障礙物的運(yùn)動狀態(tài)； 當(dāng)障礙物處于運(yùn)動狀態(tài)時，控制體感車減速或暫停。10.一種體感車，其特征在于，包括: 用于獲取控制信號進(jìn)入載物模式的裝置； 用于體感車在空載狀態(tài)下啟動自平衡的裝置； 用于當(dāng)體感車檢測到載重時，拍攝物體的圖像并發(fā)送到云端的裝置； 用于從云端獲取物品特性信息的裝置； 用于根據(jù)物品特性信息計(jì)算安全行駛速度的裝置； 用于啟動體感車運(yùn)行的裝置。
【文檔編號】G05D1/02GK106020198SQ201610526349
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月6日
【發(fā)明人】尚艷燕
【申請人】尚艷燕