一種移動控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種移動控制方法及系統(tǒng)，其方法主要包括：獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，路線圖中至少包含一條所述目標設備的行進路徑；確定目標設備行進的目標結束點；依據(jù)結束點以及第一起始點確定目標設備行進的目標路徑，目標路徑由至少一條行進路徑組成；控制目標設備沿目標路徑移動。本發(fā)明能夠動態(tài)的采集到不同位置或區(qū)域的畫面信息，滿足了用戶的體驗需求。本發(fā)明實現(xiàn)了對目標設備的移動控制，使得目標設備能夠準確的沿著目標路徑移動，滿足了用戶的體驗需求。
【專利說明】
一種移動控制方法及系統(tǒng)
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及人工智能技術領域，主要為自動駕駛技術、移動機器人等技術，尤其涉及一種移動控制方法及系統(tǒng)?！颈尘凹夹g】
[0002]目前，隨著人工智能的發(fā)展，無人機的自動駕駛、移動機器人等在人們的生活和工作中的應用越來越廣泛。
[0003]例如，利用移動機器人采集在機器人移動過程中的路徑圖像信息提供給用戶，或者利用無人機采集無人區(qū)的地理圖像信息傳輸給服務器等。由此可以看出，要想采集到準確的信息，控制無人機或機器人等移動設備沿著目標路徑準確的進行移動是關鍵所在。
[0004]因此，如何控制移動設備沿著目標路徑準確的移動以提高用戶體驗，是一項有待解決的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種移動控制方法，能夠控制目標設備沿目標路徑移動，進而能夠動態(tài)的采集到不同位置或區(qū)域的畫面信息，滿足了用戶的體驗需求。
[0006]本發(fā)明提供了一種移動控制方法，可以包括:
[0007]獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，所述路線圖中至少包含一條所述目標設備的彳丁進路徑；
[0008]確定所述目標設備行進的目標結束點；
[0009]依據(jù)所述結束點以及第一起始點確定所述目標設備行進的目標路徑，所述目標路徑由至少一條所述行進路徑組成；
[0010]控制所述目標設備沿所述目標路徑移動。[〇〇11]優(yōu)選地，所述方法還可以包括:
[0012]在所述目標設備沿所述目標路徑移動的過程中，控制設置在所述目標設備上的圖像采集裝置進行圖像采集。
[0013]優(yōu)選地，所述方法還可以包括:
[0014]在所述目標設備在所述目標路徑中進行移動時對障礙物進行監(jiān)測；
[0015]在監(jiān)測到障礙物時，控制所述目標設備停止移動。
[0016]優(yōu)選地，在控制所述目標設備停止移動之后，或者，在所述目標設備停止移動的時間長超過預設閾值時，所述方法還可以包括:
[0017]更新所述目標設備的當前位置點為第二起始點；
[0018]基于所述目標結束點以及第二起始點，確定新的目標路徑；
[0019]控制所述目標設備沿所述新的目標路徑進行移動。
[0020]優(yōu)選地，所述基于所述目標結束點以及第二起始點，確定新的目標路徑，可以包括:
[0021]基于第二起始點及所述目標設備的當前移動方向確定轉動方向；
[0022]基于所述第二起始點和所述轉動方向，確定新的目標路徑。
[0023]優(yōu)選地，所述獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，可以包括:
[0024]基于控制指令，控制所述目標設備在預設移動區(qū)域內(nèi)進行移動；
[0025]記錄所述目標設備在所述控制指令下在所述預設移動區(qū)域內(nèi)進行移動的移動軌跡，所述移動軌跡包括多個軌跡段；
[0026]基于所述移動軌跡中的軌跡段，生成所述目標設備的行進路線圖，每個所述軌跡段對應所述行進路線圖中的一個行進路徑。
[0027]優(yōu)選地，所述獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，可以包括:[〇〇28]獲取所述預設移動區(qū)域的三維圖像；
[0029]對所述三維圖像進行二維壓縮，得到相應的二維平面圖像；
[0030]基于所述二維平面圖像繪制出至少一個行進路徑，以生成所述目標設備的行進路線圖。
[0031]一種移動控制系統(tǒng)，可以包括:
[0032]路線圖獲取單元，用于獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，所述路線圖中至少包含一條所述目標設備的行進路徑；[〇〇33]結束點確定單元，用于確定所述目標設備行進的目標結束點；[〇〇34]目標路徑確定單元，用于依據(jù)所述結束點以及第一起始點確定所述目標設備行進的目標路徑，所述目標路徑由至少一條所述行進路徑組成；
[0035]移動控制單元，用于控制所述目標設備沿所述目標路徑移動。[〇〇36] 優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還可以包括:
[0037]采集控制單元，用于在所述目標設備沿所述目標路徑移動的過程中，控制設置在所述目標設備上的圖像采集裝置進行圖像采集。[〇〇38] 優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還可以包括:
[0039]監(jiān)測單元，用于在所述目標設備在所述目標路徑中進行移動時對障礙物進行監(jiān)測，在監(jiān)測到障礙物時，觸發(fā)所述移動控制單元控制所述目標設備停止移動。
[0040]優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還可以包括:[0041 ]更新單元，用于在所述移動控制單元控制所述目標設備停止移動之后，或者，在所述目標設備停止移動的時間長超過預設閾值時，更新所述目標設備的當前位置點為第二起始點；
[0042]路徑更新單元，用于基于所述目標結束點以及第二起始點，確定新的目標路徑，觸發(fā)所述移動控制單元控制所述目標設備沿所述新的目標路徑進行移動。
[0043]優(yōu)選地，所述路徑更新單元可以包括:
[0044]轉向確定子單元，用于基于第二起始點及所述目標設備的當前移動方向確定轉動方向；
[0045]更新確定子單元，用于基于所述第二起始點和所述轉動方向，確定新的目標路徑。
[0046]優(yōu)選地，所述路線圖獲取單元可以包括:
[0047]區(qū)域移動控制子單元，用于基于控制指令，控制所述目標設備在預設移動區(qū)域內(nèi)進行移動；
[0048]移動軌跡記錄子單元，用于記錄所述目標設備在所述控制指令下在所述預設移動區(qū)域內(nèi)進行移動的移動軌跡，所述移動軌跡包括多個軌跡段；
[0049]路線圖生成子單元，用于基于所述移動軌跡中的軌跡段，生成所述目標設備的行進路線圖，每個所述軌跡段對應所述行進路線圖中的一個行進路徑。
[0050]優(yōu)選地，所述路線圖獲取單元可以包括:[〇〇51]三維圖像獲取子單元，用于獲取所述預設移動區(qū)域的三維圖像；[〇〇52]二維圖像壓縮子單元，用于對所述三維圖像進行二維壓縮，得到相應的二維平面圖像；
[0053]路線圖繪制子單元，用于基于所述二維平面圖像繪制出至少一個行進路徑，以生成所述目標設備的行進路線圖。[〇〇54]由上述方案可知，本發(fā)明提供的一種移動控制方法及系統(tǒng)，首先通過獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，并確定目標設備的目標結束點，然后根據(jù)目標結束點以及第一起始點，確定目標設備在行進路線圖中的目標路徑，最后控制目標設備沿目標路徑移動。相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明實現(xiàn)了對目標設備的移動控制，使得目標設備能夠準確的沿著目標路徑移動，滿足了用戶的體驗需求?！靖綀D說明】
[0055]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0056]圖1為本發(fā)明實施例一公開的一種移動控制方法的流程圖；[〇〇57]圖2a為本發(fā)明實施例二公開的一種移動控制方法的流程圖；[〇〇58]圖2b為本發(fā)明實施例的應用示例圖；[〇〇59]圖3為本發(fā)明實施例三公開的一種移動控制方法的流程圖；[〇〇6〇]圖4及圖5分別為本發(fā)明實施例三的部分流程圖；
[0061]圖6及圖7分別為本發(fā)明實施例的其他應用示例圖；
[0062]圖8為本發(fā)明實施例的另一部分流程圖；
[0063]圖9及圖10分別為本發(fā)明實施例的另一應用示例圖；
[0064]圖11為本發(fā)明實施例的另一部分流程圖；[〇〇65]圖12為本發(fā)明實施例的又一應用示例圖；
[0066]圖13為本發(fā)明實施例四公開的一種移動控制系統(tǒng)的結構示意圖；
[0067]圖14為本發(fā)明實施例五公開的一種移動控制系統(tǒng)的結構示意圖；
[0068]圖15為本發(fā)明實施例六公開的一種移動控制系統(tǒng)的結構示意圖；
[0069]圖16為本發(fā)明公開的另一種目標設備的結構示意圖；
[0070]圖17為本發(fā)明公開的另一種目標設備的結構示意圖；
[0071]圖18為本發(fā)明實施例七公開的一種移動控制系統(tǒng)的結構示意圖；
[0072]圖19為本發(fā)明公開的路徑更新單元的結構示意圖；
[0073]圖20為本發(fā)明公開的路線圖獲取單元的結構示意圖；
[0074]圖21為本發(fā)明公開的另一種路線圖獲取單元的結構示意圖?！揪唧w實施方式】[〇〇75]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0076]本發(fā)明公開的移動控制方法及系統(tǒng)，能夠應用到機器人自動駕駛、無人機、自動飛行器等技術領域。其中的目標設備可以為可移動機器無人駕駛汽車或自動半自動駕駛汽車、無人機、飛行器等。
[0077]如圖1所示，為本發(fā)明實施例一公開的一種移動控制方法，所述方法包括以下步驟:
[0078]S101、獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，所述路線圖中至少包含一條所述目標設備的行進路徑；
[0079]其中，本實施例中，當需要通過目標設備動態(tài)的采集不同位置或區(qū)域的畫面信息時，首先獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，即目標設備在采集圖像信息時的移動路線圖。所述的路線圖中至少包含一條行進路徑，如圖6中所示的行進路徑8、13、(3、(1、6等， 所述目標設備在采集圖像信息時可以在這些行進路徑上移動。其中，所述的行進路線圖可以為用戶根據(jù)實際應用需求預先設備的預設移動區(qū)域的布局路線圖，所述預設移動區(qū)域可以為室內(nèi)空間區(qū)域，如會議室或機場候機區(qū)域等，本實施例中，用戶根據(jù)室內(nèi)空間的建筑物分布特點，設計規(guī)劃出該移動區(qū)域內(nèi)目標設備能夠進行移動的行進路線圖。
[0080]S102、確定目標設備行進的目標結束點；
[0081]其中，本實施例在獲取到目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖后，確定目標設備行進的目標結束點，即確定圖像采集的終點。
[0082]S103、依據(jù)結束點以及第一起始點確定所述目標設備行進的目標路徑，所述目標路徑由至少一條所述行進路徑組成；
[0083]其中，本實施例中，所述第一起始點可以理解為所述目標設備當前的起始點，具體的，根據(jù)確定的目標結束點以及目標設備當前的起始點確定出目標設備行進的目標路徑， 即確定出目標設備從當前的起始點到目標結束點可以行進的路徑，所述的目標路徑可以為一條行進路徑也可以是多條行進路徑收尾相連組成，即:本實施例中，所述目標設備在所述行進路線圖中的當前的起始點到目標結束點之間可能存在多條移動路徑，如圖7中的路徑 A、路徑B及路徑C，其中，路徑A由行進路徑&^、1!、匕(1首尾相連組成;路徑8由行進路徑&4、 1、j首尾相連組成;路徑C由行進路徑e、f、d首尾相連組成。而本實施例中根據(jù)需求確定這些路徑中的一條為目標路徑，如最短路徑C，其對應起始點XI及結束點Y1。[〇〇84]S104、控制目標設備沿所述目標路徑移動。
[0085]其中，本實施例在確定了所述目標設備從第一起始點到結束點的目標路徑后，控制目標設備沿確定好的目標路徑進行移動。
[0086]綜上所述，在上述實施例中，首先通過獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，并確定目標設備的目標結束點，然后根據(jù)目標結束點以及第一起始點，確定目標設備在行進路線圖中的目標路徑，最后控制目標設備沿目標路徑移動。相對于現(xiàn)有技術中目標設備，本發(fā)明實現(xiàn)了對目標設備的移動控制，使得目標設備能夠在預設的移動區(qū)域內(nèi)進行移動，進而實現(xiàn)了在移動過程中動態(tài)的采集不同區(qū)域的畫面信息，滿足了用戶的體驗需求。
[0087]如圖2a所示，為本發(fā)明實施例二公開的一種移動控制方法的流程圖，在所述步驟 S104之后，所述方法還可以包括以下步驟:[〇〇88]S105、在目標設備沿所述目標路徑移動的過程中，控制設置在目標設備上的圖像采集裝置進行圖像采集。
[0089]其中，所述的目標設備上安裝設置有圖像采集裝置，所述圖像采集裝置可以包括有攝像頭等設備，還可以設置有麥克風等聲音數(shù)據(jù)采集裝置，如圖2b中所示，所述目標設備為一個底部設置有轉動輪的機器人，該機器人頂部可以設置有圖像采集裝置，該圖像采集裝置能夠采集其前方區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)。在目標設備沿目標路徑移動的過程中，通過控制所述圖像采集裝置能夠采集到預設移動區(qū)域的圖像。
[0090]綜上所述，在上述實施例中，首先通過獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，并確定目標設備的目標結束點，然后根據(jù)目標結束點以及第一起始點，確定目標設備在行進路線圖中的目標路徑，最后控制目標設備沿目標路徑移動，并控制目標設備上的圖像采集裝置對預設移動區(qū)域進行圖像采集。相對于現(xiàn)有技術中目標設備，本發(fā)明實現(xiàn)了對目標設備的移動控制，使得目標設備能夠在預設的移動區(qū)域內(nèi)進行移動，進而實現(xiàn)了在移動過程中動態(tài)的采集不同區(qū)域的畫面信息，滿足了用戶的體驗需求。
[0091]如圖3所示，為本發(fā)明實施例三公開的一種移動控制方法的流程圖，在所述步驟 S104之后，所述方法還可以包括:
[0092]S106、在所述目標設備在所述目標路徑中進行移動時對障礙物進行監(jiān)測。[〇〇93]其中，本實施例中，在所述目標設備在目標路徑中進行移動時，目標路徑中可能會存在障礙物，如凳子或書本等，因此，在所述目標設備沿目標路徑移動的過程中，可以通過圖像識別或特征比對等技術對目標路徑中的障礙物進行實時的監(jiān)測，以識別出所述目標路徑上是否存在阻礙所述目標設備行進的障礙物。
[0094]S107、在監(jiān)測到障礙物時，控制所述目標設備停止移動。
[0095]其中，在本實施例中，在所述目標設備沿目標路徑移動的過程中，當檢測到當前路徑中有障礙物時，可以通過生成相應的控制指令來控制所述目標設備停止移動，并在原地等待障礙物消失之后，再控制所述目標設備繼續(xù)所述目標路徑進行移動，并在其移動過程中利用設置在目標設備上的圖像采集裝置進行圖像采集。
[0096]或者，本實施例中，所述目標設備的行進過程中監(jiān)測到障礙物時，在控制所述目標設備停止移動之后，更新目標路徑并控制所述目標設備沿更新后的目標路徑進行移動。
[0097]或者，本實施例中，所述目標設備的行進過程中監(jiān)測到障礙物時，在控制所述目標設備停止移動之后進行計時，在所述目標設備停止移動的時間長超過預設閾值時，也就是說，所述目標設備在靜止狀態(tài)超過所述預設閾值的時長時，再更新目標路徑，并控制所述目標設備沿更新后的目標路徑進行移動。
[0098]具體的，本實施例中更新目標路徑并控制所述目標設備沿更新后的目標路徑進行移動，具體可以通過以下步驟實現(xiàn)，如圖8中所示:[〇〇99]S108、更新所述目標設備的當前位置點為第二起始點；
[0100]也就是說，在更新所述目標路徑時，本實施例中會將所述目標設備當前停止移動的位置點作為所述目標設備的第二起始點，也就是新的當前起始點。
[0101]S109、基于所述目標結束點以及第二起始點，確定新的目標路徑。
[0102]具體的，S109具體可以通過以下步驟實現(xiàn)，如圖4中所示:[〇1〇3]S401:基于第二起始點及所述目標設備的當前移動方向確定轉動方向。
[0104]S402:基于所述第二起始點和所述轉動方向，確定新的目標路徑。[〇1〇5]如圖9中所示，基于第二起始點X2及所述目標結束點Y1，確定所述目標設備的轉動方向，其中，這里的轉動方向可以為向左、向右或向后，而轉動角度相應為90度、90度及180 度，即所述目標設備的轉動是以直角轉動為基礎的，之后，本實施例中利用所述目標設備當前的起始點X2及其轉動方向，確定X2及Y1兩點之間的一條路徑為新的目標路徑D，例如，確定兩點之間最短的路徑為新的目標路徑D，路徑D由行進路徑f、d首尾相連組成。
[0106]S110、控制所述目標設備沿所述新的目標路徑進行移動。[〇1 〇7]也就是說，本實施例中在更新所述目標設備的目標路徑之后，控制所述目標設備沿新的目標路徑進行移動，并在所述目標設備沿新的目標路徑進行移動的過程中，繼續(xù)通過目標設備上設置的圖像采集裝置進行圖像采集。
[0108]綜上所述，在上述實施例中，首先通過獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，并確定目標設備的目標結束點，然后根據(jù)目標結束點以及第一起始點，確定目標設備在行進路線圖中的目標路徑，最后控制目標設備沿目標路徑移動，并控制目標設備上的圖像采集裝置對預設移動區(qū)域進行圖像采集。相對于現(xiàn)有技術中目標設備，本發(fā)明實現(xiàn)了對目標設備的移動控制，使得目標設備能夠在預設的移動區(qū)域內(nèi)進行移動，進而實現(xiàn)了在移動過程中動態(tài)的采集不同區(qū)域的畫面信息，滿足了用戶的體驗需求。同時，在目標設備沿目標路徑移動的過程中，能夠實時的監(jiān)測目標路徑中的障礙物，當在目標路徑中檢測到障礙物時，能夠重新確定新的目標路徑進行移動，并采集新的目標路徑中的圖像。
[0109]如圖5所示，為本發(fā)明提供的一種移動控制方法中所述S101的實現(xiàn)流程圖，其中， 所述S101可以通過以下步驟實現(xiàn):
[0110]S501、基于控制指令，控制所述目標設備在預設移動區(qū)域內(nèi)進行移動。
[0111]其中，這里的預設移動區(qū)域可以為室內(nèi)空間，如機場候機區(qū)域等。這里的控制指令可以為用戶根據(jù)需求輸入，如用戶實時觀察所述移動區(qū)域內(nèi)的建筑物布局，來生成是否直接前進或拐彎的控制指令，該目標設備會在這些控制指令的控制下在所述移動區(qū)域內(nèi)進行移動。
[0112]S502、記錄所述目標設備在所述控制指令下在所述預設移動區(qū)域內(nèi)進行移動的移動軌跡，所述移動軌跡包括多個軌跡段。
[0113]其中，本實施例中在所述目標設備在所述移動區(qū)域內(nèi)移動的過程中，通過記錄其移動軌跡，來獲得在所述移動區(qū)域內(nèi)所述目標設備所能夠移動的線路或區(qū)域，這些移動軌跡可以為多個軌跡段組成，每個軌跡段之間呈90度或平行，也就是說，所述目標設備的移動為直線移動或者90度轉彎后的直線移動。
[0114]S503、基于所述移動軌跡中的軌跡段，生成所述目標設備的行進路線圖，每個所述軌跡段對應所述行進路線圖中的一個行進路徑。
[0115]由此，本實施例中利用所述移動軌跡中的軌跡段進行路線規(guī)劃，進而生成所述目標設備的行進路線圖，此時，所述行進路線圖中的每個行進路徑P對應所述移動軌跡中的一個軌跡段Q，如圖10中所示。
[0116]如圖11所示，為本發(fā)明實施例提供的一種移動控制方法中所示S101的實現(xiàn)流程圖，其中，所述S101也可以通過以下步驟實現(xiàn):[〇117]S601、獲取預設移動區(qū)域的三維圖像。[〇118]具體的，本實施例中可以通過3D圖像采集設備獲取所述移動區(qū)域內(nèi)的三維圖像， 所述三維圖像能夠保證所述移動區(qū)域內(nèi)的各種建筑物如桌子或書柜或椅子的布局狀態(tài)。
[0119]S602、對三維圖像進行二維壓縮，得到相應的二維平面圖像。
[0120]S603、基于所述二維平面圖像繪制出至少一個行進路徑，以生成所述目標設備的行進路線圖。
[0121]具體的，本實施例中可以通過在二維平面圖像中表明沒有建筑物或障礙物的區(qū)域繪制行進路徑，這些行進路徑呈90度或平行狀態(tài)，如圖12中所示，由此，生成所述目標設備能夠在所述移動區(qū)域內(nèi)移動的行進路線圖。
[0122]如圖13中所示，為本發(fā)明實施例四提供的一種移動控制系統(tǒng)的結構示意圖，其中， 所述系統(tǒng)可以包括以下結構:
[0123]路線圖獲取單元1301，用于獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，所述路線圖中至少包含一條所述目標設備的行進路徑。
[0124]其中，本實施例中，當需要通過目標設備動態(tài)的采集不同位置或區(qū)域的畫面信息時，首先獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，即目標設備在采集圖像信息時的移動路線圖。所述的路線圖中至少包含一條行進路徑，如圖6中所示的行進路徑8、13、(3、(1、6等， 所述目標設備在采集圖像信息時可以在這些行進路徑上移動。其中，所述的行進路線圖可以為用戶根據(jù)實際應用需求預先設備的預設移動區(qū)域的布局路線圖，所述預設移動區(qū)域可以為室內(nèi)空間區(qū)域，如會議室或機場候機區(qū)域等，本實施例中，用戶根據(jù)室內(nèi)空間的建筑物分布特點，設計規(guī)劃出該移動區(qū)域內(nèi)目標設備能夠進行移動的行進路線圖。
[0125]結束點確定單元1302,用于確定所述目標設備行進的目標結束點。
[0126]其中，本實施例在獲取到目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖后，確定目標設備行進的目標結束點，即確定圖像采集的終點。[〇127]目標路徑確定單元1303，用于依據(jù)所述結束點以及第一起始點確定所述目標設備行進的目標路徑，所述目標路徑由至少一條所述行進路徑組成。
[0128]其中，本實施例中，根據(jù)確定的目標結束點以及目標設備當前的起始點確定出目標設備行進的目標路徑，即確定出目標設備從當前的起始點到目標結束點可以行進的路徑，所述的目標路徑可以為一條行進路徑也可以是多條行進路徑收尾相連組成，即:本實施例中，所述目標設備在所述行進路線圖中的當前的起始點到目標結束點之間可能存在多條移動路徑，如圖7中的路徑A、路徑B及路徑C，而本實施例中根據(jù)需求確定這些路徑中的一條為目標路徑，如最短路徑C，所述目標路徑C可以由多個行進路徑a、b、c收尾相連組成，其對應起始點XI及結束點Y1。
[0129]移動控制單元1304，用于控制所述目標設備沿所述目標路徑移動。
[0130]其中，本實施例在確定了所述目標設備從第一起始點到結束點的目標路徑后，控制目標設備沿確定好的目標路徑進行移動。
[0131]綜上所述，在上述實施例中，首先通過獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，并確定目標設備的目標結束點，然后根據(jù)目標結束點以及第一起始點，確定目標設備在行進路線圖中的目標路徑，最后控制目標設備沿目標路徑移動。相對于現(xiàn)有技術中目標設備，本發(fā)明實現(xiàn)了對目標設備的移動控制，使得目標設備能夠在預設的移動區(qū)域內(nèi)進行移動，進而實現(xiàn)了在移動過程中動態(tài)的采集不同區(qū)域的畫面信息，滿足了用戶的體驗需求。
[0132]如圖14中，為本發(fā)明實施例五提供的一種移動控制系統(tǒng)的結構示意圖，其中，所述系統(tǒng)還可以包括以下結構:
[0133]采集控制單元1305，用于在所述移動控制單元1304控制所述目標設備沿所述目標路徑移動的過程中，控制設置在所述目標設備上的圖像采集裝置進行圖像采集。
[0134]其中，所述的目標設備上安裝設置有圖像采集裝置，所述圖像采集裝置可以包括有攝像頭等設備，還可以設置有麥克風等聲音數(shù)據(jù)采集裝置，如圖2b中所示，所述目標設備為一個底部設置有轉動輪的機器人，該機器人頂部可以設置有圖像采集裝置，該圖像采集裝置能夠采集其前方區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)。在目標設備沿目標路徑移動的過程中，通過控制所述圖像采集裝置能夠采集到預設移動區(qū)域的圖像。
[0135]如圖15中，為本發(fā)明實施例六提供的一種移動控制系統(tǒng)的結構示意圖，其中，所述系統(tǒng)還可以包括以下結構:
[0136]監(jiān)測單元1306，用于在所述目標設備在所述目標路徑中進行移動時對障礙物進行監(jiān)測，在監(jiān)測到障礙物時，觸發(fā)所述移動控制單元1304控制所述目標設備停止移動。
[0137]其中，本實施例中，在所述目標設備在目標路徑中進行移動時，目標路徑中可能會存在障礙物，如凳子或書本等，因此，在所述目標設備沿目標路徑移動的過程中，可以通過圖像識別或特征比對等技術對目標路徑中的障礙物進行實時的監(jiān)測，以識別出所述目標路徑上是否存在阻礙所述目標設備行進的障礙物。
[0138]在具體實現(xiàn)中，所述監(jiān)測單元1306可以通過感應器或圖像采集設備實現(xiàn)，用以感知或識別所述目標設備在移動過程中其前方是否出現(xiàn)障礙物，如圖16中所示，所述感應器設置在機器人的底部位置，對路面狀況進行監(jiān)測，或者如圖17中所示，所述圖像采集設備設置在機器人中間位置，對前方狀況進行監(jiān)測。
[0139]而在本實施例中，在所述目標設備沿目標路徑移動的過程中，當檢測到當前路徑中有障礙物時，可以通過生成相應的控制指令來控制所述目標設備停止移動，并在原地等待障礙物消失之后，再控制所述目標設備繼續(xù)演所述目標路徑進行移動，并在其移動過程中利用設置在目標設備上的圖像采集裝置進行圖像采集。
[0140]或者，本實施例中，所述目標設備的行進過程中監(jiān)測到障礙物時，在控制所述目標設備停止移動之后，更新目標路徑并控制所述目標設備沿更新后的目標路徑進行移動。 [0141 ]或者，本實施例中，所述目標設備的行進過程中監(jiān)測到障礙物時，在控制所述目標設備停止移動之后進行計時，在所述目標設備停止移動的時間長超過預設閾值時，也就是說，所述目標設備在靜止狀態(tài)超過所述預設閾值的時長時，再更新目標路徑，并控制所述目標設備沿更新后的目標路徑進行移動。
[0142]由此，如圖18中所示，所述移動控制系統(tǒng)還可以包括以下結構:
[0143]更新單元1307，用于在所述移動控制單元1304控制所述目標設備停止移動之后， 或者，在所述目標設備停止移動的時間長超過預設閾值時，更新所述目標設備的當前位置點為第二起始點。
[0144]路徑更新單元1308，用于基于所述目標結束點以及第二起始點，確定新的目標路徑，觸發(fā)所述移動控制單元控制所述目標設備沿所述新的目標路徑進行移動。
[0145]具體的，所述路徑更新單元1308可以通過以下結構單元實現(xiàn)，如圖19中所示:
[0146]轉向確定子單元1901，用于基于第二起始點及所述目標設備的當前移動方向確定轉動方向；
[0147]更新確定子單元1902,用于基于所述第二起始點和所述轉動方向，確定新的目標路徑。
[0148]如圖9中所示，本實施例中，基于第二起始點X2及所述目標結束點Y1，確定所述目標設備的轉動方向，其中，這里的轉動方向可以為向左、向右或向后，而轉動角度相應為90 度、90度及180度，即所述目標設備的轉動是以直角轉動為基礎的，之后，本實施例中利用所述目標設備當前的起始點X2及其轉動方向，確定X2及Y1兩點之間的一條路徑為新的目標路徑D，例如，確定兩點之間最短的路徑為新的目標路徑D。
[0149]如圖20中所示，為本發(fā)明提供的一種移動控制系統(tǒng)中所述路線圖獲取單元1301的實現(xiàn)結構示意圖，其中，所述路線圖獲取單元1301可以包括以下結構單元:
[0150]區(qū)域移動控制子單元1311，用于基于控制指令，控制所述目標設備在預設移動區(qū)域內(nèi)進行移動。
[0151]其中，這里的預設移動區(qū)域可以為室內(nèi)空間，如機場候機區(qū)域等。這里的控制指令可以為用戶根據(jù)需求輸入，如用戶實時觀察所述移動區(qū)域內(nèi)的建筑物布局，來生成是否直接前進或拐彎的控制指令，該目標設備會在這些控制指令的控制下在所述移動區(qū)域內(nèi)進行移動。
[0152]移動軌跡記錄子單元1312,用于記錄所述目標設備在所述控制指令下在所述預設移動區(qū)域內(nèi)進行移動的移動軌跡，所述移動軌跡包括多個軌跡段。
[0153]其中，本實施例中在所述目標設備在所述移動區(qū)域內(nèi)移動的過程中，通過記錄其移動軌跡，來獲得在所述移動區(qū)域內(nèi)所述目標設備所能夠移動的線路或區(qū)域，這些移動軌跡可以為多個軌跡段組成，每個軌跡段之間呈90度或平行，也就是說，所述目標設備的移動為直線移動或者90度轉彎后的直線移動。
[0154]路線圖生成子單元1313,用于基于所述移動軌跡中的軌跡段，生成所述目標設備的行進路線圖，每個所述軌跡段對應所述行進路線圖中的一個行進路徑。
[0155]由此，本實施例中利用所述移動軌跡中的軌跡段進行路線規(guī)劃，進而生成所述目標設備的行進路線圖，此時，所述行進路線圖中的每個行進路徑P對應所述移動軌跡中的一個軌跡段Q，如圖10中所示。
[0156]如圖21中所示，為本發(fā)明提供的一種移動控制系統(tǒng)中所述路線圖獲取單元1301的實現(xiàn)結構示意圖，其中，所述路線圖獲取單元1301可以通過以下結構實現(xiàn):
[0157]三維圖像獲取子單元1314,用于獲取所述預設移動區(qū)域的三維圖像。[〇158]具體的，本實施例中可以通過3D圖像采集設備獲取所述移動區(qū)域內(nèi)的三維圖像， 所述三維圖像能夠保證所述移動區(qū)域內(nèi)的各種建筑物如桌子或書柜或椅子的布局狀態(tài)。
[0159]二維圖像壓縮子單元1315,用于對所述三維圖像進行二維壓縮，得到相應的二維平面圖像。
[0160]路線圖繪制子單元1316,用于基于所述二維平面圖像繪制出至少一個行進路徑， 以生成所述目標設備的行進路線圖。
[0161]具體的，本實施例中可以通過在二維平面圖像中表明沒有建筑物或障礙物的區(qū)域繪制行進路徑，這些行進路徑呈90度或平行狀態(tài)，如圖12中所示，由此，生成所述目標設備能夠在所述移動區(qū)域內(nèi)移動的行進路線圖。
[0162]本實施例方法所述的功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算設備可讀取存儲介質中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實施例對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算設備(可以是個人計算機， 服務器，移動計算設備或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
[0163]本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其它實施例的不同之處，各個實施例之間相同或相似部分互相參見即可。
[0164]對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現(xiàn)或使用本發(fā)明。 對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權項】
1.一種移動控制方法，其特征在于，包括:獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，所述路線圖中至少包含一條所述目標設 備的行進路徑；確定所述目標設備行進的目標結束點；依據(jù)所述結束點以及第一起始點確定所述目標設備行進的目標路徑，所述目標路徑由 至少一條所述行進路徑組成；控制所述目標設備沿所述目標路徑移動。2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:在所述目標設備沿所述目標路徑移動的過程中，控制設置在所述目標設備上的圖像采 集裝置進行圖像采集。3.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括:在所述目標設備在所述目標路徑中進行移動時對障礙物進行監(jiān)測；在監(jiān)測到障礙物時，控制所述目標設備停止移動。4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述目標設備停止移動之后，或者， 在所述目標設備停止移動的時間長超過預設閾值時，所述方法還包括:更新所述目標設備的當前位置點為第二起始點；基于所述目標結束點以及第二起始點，確定新的目標路徑；控制所述目標設備沿所述新的目標路徑進行移動。5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標結束點以及第二起始 點，確定新的目標路徑，包括:基于第二起始點及所述目標設備的當前移動方向確定轉動方向；基于所述第二起始點和所述轉動方向，確定新的目標路徑。6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進 路線圖，包括:基于控制指令，控制所述目標設備在預設移動區(qū)域內(nèi)進行移動；記錄所述目標設備在所述控制指令下在所述預設移動區(qū)域內(nèi)進行移動的移動軌跡，所 述移動軌跡包括多個軌跡段；基于所述移動軌跡中的軌跡段，生成所述目標設備的行進路線圖，每個所述軌跡段對 應所述行進路線圖中的一個行進路徑。7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進 路線圖，包括:獲取所述預設移動區(qū)域的三維圖像；對所述三維圖像進行二維壓縮，得到相應的二維平面圖像；基于所述二維平面圖像繪制出至少一個行進路徑，以生成所述目標設備的行進路線圖。8.—種移動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:路線圖獲取單元，用于獲取目標設備在預設移動區(qū)域的行進路線圖，所述路線圖中至 少包含一條所述目標設備的行進路徑；結束點確定單元，用于確定所述目標設備行進的目標結束點；目標路徑確定單元，用于依據(jù)所述結束點以及第一起始點確定所述目標設備行進的目 標路徑，所述目標路徑由至少一條所述行進路徑組成；移動控制單元，用于控制所述目標設備沿所述目標路徑移動。9.根據(jù)權利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括:采集控制單元，用于在所述目標設備沿所述目標路徑移動的過程中，控制設置在所述 目標設備上的圖像采集裝置進行圖像采集。10.根據(jù)權利要求8或9所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括:監(jiān)測單元，用于在所述目標設備在所述目標路徑中進行移動時對障礙物進行監(jiān)測，在 監(jiān)測到障礙物時，觸發(fā)所述移動控制單元控制所述目標設備停止移動。11.根據(jù)權利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括:更新單元，用于在所述移動控制單元控制所述目標設備停止移動之后，或者，在所述目 標設備停止移動的時間長超過預設閾值時，更新所述目標設備的當前位置點為第二起始占.路徑更新單元，用于基于所述目標結束點以及第二起始點，確定新的目標路徑，觸發(fā)所 述移動控制單元控制所述目標設備沿所述新的目標路徑進行移動。12.根據(jù)權利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述路徑更新單元包括:轉向確定子單元，用于基于第二起始點及所述目標設備的當前移動方向確定轉動方 向；更新確定子單元，用于基于所述第二起始點和所述轉動方向，確定新的目標路徑。13.根據(jù)權利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述路線圖獲取單元包括:區(qū)域移動控制子單元，用于基于控制指令，控制所述目標設備在預設移動區(qū)域內(nèi)進行 移動；移動軌跡記錄子單元，用于記錄所述目標設備在所述控制指令下在所述預設移動區(qū)域 內(nèi)進行移動的移動軌跡，所述移動軌跡包括多個軌跡段；路線圖生成子單元，用于基于所述移動軌跡中的軌跡段，生成所述目標設備的行進路 線圖，每個所述軌跡段對應所述行進路線圖中的一個行進路徑。14.根據(jù)權利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述路線圖獲取單元包括:三維圖像獲取子單元，用于獲取所述預設移動區(qū)域的三維圖像；二維圖像壓縮子單元，用于對所述三維圖像進行二維壓縮，得到相應的二維平面圖像； 路線圖繪制子單元，用于基于所述二維平面圖像繪制出至少一個行進路徑，以生成所 述目標設備的行進路線圖。
【文檔編號】G05D1/02GK105955267SQ201610309121
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月11日
【發(fā)明人】孔堯, 邢昀, 段毅鈞, 王香連
【申請人】上海慧流云計算科技有限公司