垂直的三軸，其中兩軸可以平行于移動終端的顯示屏，而剩余的一軸則垂直于顯示屏。運動參數(shù)包括運動方向、運動幅度和運動速度中的至少一種。移動終端利用固定參考坐標系確定的初始狀態(tài)可以準確地反映出移動終端在固定參考坐標系所表示的三維空間中的初始狀態(tài)。
[0090]步驟904，根據(jù)獲取的初始的傳感器數(shù)據(jù)后續(xù)的傳感器數(shù)據(jù)確定移動終端的后續(xù)狀態(tài)。
[0091]具體地，移動終端在確定初始狀態(tài)之后，繼續(xù)獲取后續(xù)的傳感器數(shù)據(jù)，從而根據(jù)后續(xù)的傳感器數(shù)據(jù)確定移動終端的后續(xù)狀態(tài)，后續(xù)狀態(tài)包括移動終端的姿態(tài)狀態(tài)和運動狀態(tài)，其中姿態(tài)狀態(tài)包括移動終端傾斜的部分、傾斜的方向以及傾斜角度等，運動狀態(tài)包括運動速度、運動加速度以及運動方向等。
[0092]步驟906，根據(jù)后續(xù)狀態(tài)相對于初始狀態(tài)的變化生成飛行器操控指令。
[0093]具體地，移動終端以初始狀態(tài)為基準，將后續(xù)狀態(tài)與初始狀態(tài)進行比較，從而根據(jù)后續(xù)狀態(tài)相對于初始狀態(tài)所變化的量生成飛行器操控指令。比如移動終端初始狀態(tài)為移動終端左下角傾斜15°，那么如果后續(xù)狀態(tài)為移動終端左下角從傾斜15°變化為水平，那么相當(dāng)于移動終端左下角朝相反方向運動了 15°，此時移動終端根據(jù)變化的量來生成飛行器操控指令。
[0094]舉例說明，再次參照圖10和圖11，用戶按住第一觸控區(qū)域時，若移動終端確定傳感器所在移動終端的初始狀態(tài)為水平狀態(tài)，則向左揮動移動終端，那么移動終端就可以根據(jù)后續(xù)的傳感器數(shù)據(jù)確定移動終端的后續(xù)狀態(tài)，根據(jù)后續(xù)狀態(tài)相對于初始狀態(tài)的變化檢測到移動終端沿著屏幕左側(cè)的方向運動。移動終端生成的飛行器操控指令發(fā)送至飛行器之后，飛行器執(zhí)行相應(yīng)的動作，比如執(zhí)行左移的動作，使得飛行器按照移動終端的運動而聯(lián)動。
[0095]進一步地，用戶繼續(xù)按住第一觸控區(qū)域的情況下，向右、上或者下?lián)]動移動終端，那么移動終端就可以檢測到移動終端沿著屏幕后側(cè)、上側(cè)或者下次的方向運動，相應(yīng)的飛行器操控指令發(fā)送到飛行器之后，使得飛行器分別執(zhí)行右移、前進或者后退的動作。
[0096]本實施例中，用戶可在移動終端處于任意狀態(tài)下通過對第一觸控區(qū)域的觸控操作來開啟傳感器控制模式，移動終端則進行初始化，根據(jù)初始的傳感器數(shù)據(jù)來確定初始狀態(tài)，進而根據(jù)后續(xù)的傳感器數(shù)據(jù)確定后續(xù)狀態(tài)，根據(jù)后續(xù)狀態(tài)相對于初始狀態(tài)的變化生成飛行器操控指令。這樣用戶沒有必要必須把移動終端水平放置之后才能操控飛行器，操控更方便和精準。
[0097]在一個實施例中，移動終端在確定移動終端的運動狀態(tài)時，判斷運動幅度是否超過預(yù)設(shè)閾值，若是，則執(zhí)行步驟906;若否，則放棄執(zhí)行步驟906。本實施例中用戶可以通過快速朝一個方向揮動移動終端并慢速歸位后再向同一方向揮動移動終端，使得移動終端活動連續(xù)的超同一方向的運動參數(shù)，從而可以實現(xiàn)持續(xù)地操控飛行器執(zhí)行相同的動作。
[0098]如圖15所示，在一個實施例中，該飛行器操控方法還包括選擇預(yù)設(shè)自動操控模式操控飛行器的步驟，具體包括如下步驟:
[0099]步驟1502，檢測對飛行器操控界面中預(yù)設(shè)自動操控模式圖標的選擇指令。
[0100]具體地，移動終端可在飛行器操控界面中顯示多個預(yù)設(shè)自動操控模式圖標，如圖6中的圖標606、608和610。用戶點擊某個圖標則觸發(fā)相應(yīng)的選擇指令。其中預(yù)設(shè)自動操控模式是利用預(yù)定義的參數(shù)來操控飛行器實現(xiàn)預(yù)定義的動作的自動操控方式。
[0101]步驟1504，根據(jù)選擇指令確定相應(yīng)的預(yù)設(shè)自動操控模式。
[0102]具體地，移動終端將選擇指令所對應(yīng)的預(yù)設(shè)自動操控模式圖標所對應(yīng)的預(yù)設(shè)自動操控模式，作為根據(jù)選擇指令確定的相應(yīng)的預(yù)設(shè)自動操控模式。
[0103]步驟1506，讀取確定的預(yù)設(shè)自動操控模式所關(guān)聯(lián)的飛行器組合操控指令。
[0104]步驟1508，向飛行器發(fā)送飛行器組合操控指令，使飛行器根據(jù)飛行器組合操控指令依次執(zhí)行相應(yīng)的一系列動作。
[0105]具體地，移動終端上存儲的每種預(yù)設(shè)自動操控模式預(yù)先關(guān)聯(lián)了相應(yīng)的飛行器組合操控指令，移動終端讀取到飛行器組合操控指令并發(fā)送至飛行器后，飛行器則會根據(jù)飛行器組合操控指令依次執(zhí)行一系列動作，以操控飛行器自動地從當(dāng)前狀態(tài)變化到預(yù)設(shè)自動操控模式所指定的目標狀態(tài)。
[0106]在一個實施例中，預(yù)設(shè)自動操控模式包括原地降落模式、返回預(yù)設(shè)地點降落模式、飛行時緊急懸停模式和跟隨鎖定目標飛行模式中的至少一種。
[0107]若確定的預(yù)設(shè)自動操控模式為原地降落模式，則飛行器可在自動地依次執(zhí)行停止水平方向的移動、逐漸降低飛行高度以及到達地平面后停止旋翼的一系列動作后完成原地降落的自動飛行任務(wù)。
[0108]若確定的預(yù)設(shè)自動操控模式為返回預(yù)設(shè)地點降落模式，則飛行器可在自動地依次執(zhí)行獲取預(yù)設(shè)地點坐標、飛行至預(yù)設(shè)地點坐標、停止水平方向的移動、逐漸降低飛行高度以及到達地平面后停止旋翼的一系列動作后完成返回預(yù)設(shè)地點降落的自動飛行任務(wù)。
[0109]若確定的預(yù)設(shè)自動操控模式為飛行時緊急懸停模式，則飛行器可在自動地依次執(zhí)行停止水平方向的移動并保持飛行高度的一系列動作后完成飛行時緊急懸停的自動飛行任務(wù)。
[0110]若確定的預(yù)設(shè)自動操控模式為跟隨鎖定目標飛行模式，則飛行器可在自動地依次執(zhí)行獲取鎖定的目標、飛行至距離鎖定的目標預(yù)設(shè)距離處并保持的一系列動作后完成跟隨鎖定目標飛行的自動飛行任務(wù)。
[0111]本實施例中，用戶可以通過預(yù)設(shè)自動操控模式快捷地操控飛行器，使飛行器自動完成相應(yīng)的飛行任務(wù)，提高了操作便利性。其中的原地降落模式、返回預(yù)設(shè)地點降落模式和飛行時緊急懸停模式可以實現(xiàn)緊急避險或者飛行器回收，跟隨鎖定目標飛行模式可以實現(xiàn)飛行器鎖定目標后進行自動航行，還可以實現(xiàn)一個用戶同時操控多個飛行器。
[0112]如圖16所示，在一個實施例中，提供了一種飛行器操控裝置1600，包括:界面顯示模塊1601、觸控操作檢測模塊1602、傳感器數(shù)據(jù)處理模塊1603和操控指令發(fā)送模塊1604。
[0113]界面顯示模塊1601，用于顯示飛行器操控界面。
[0114]具體地，移動終端上運行有飛行器操控應(yīng)用，該飛行器操控應(yīng)用具有操控飛行器的功能，還可以具有對飛行器拍攝的照片或者視頻進行處理的功能，這里對飛行器拍攝的照片或者視頻進行處理主要包括分類、展示、向社交好友分享以及生成行進路線。移動終端具體可按照照片或者視頻的拍攝時間進行排序生成行進路線，還可以將拍攝照片或者視頻時記錄的地理位置信息按照相應(yīng)的拍攝時間進行排序生成行進路線。這里的行進路線可以體現(xiàn)飛行器的行進路線，也可以進一步體現(xiàn)用戶的行進路線。
[0115]界面顯示模塊1601通過飛行器操控應(yīng)用提供用于觸發(fā)飛行器操控指令的飛行器操控界面，具體可在用于展示飛行器拍攝的照片或者視頻的展示頁面跳轉(zhuǎn)到飛行器操控界面。舉例說明，移動終端運行飛行器操控應(yīng)用，首先進入如圖5所示的展示頁面，用戶在該展示頁面中可以分類查看飛行器拍攝的照片或者視頻并向社交好友分享，還可以展示根據(jù)飛行器拍攝的照片或者視頻生成的進行路線。移動終端在檢測到對飛行器操控圖標502的操作時進入如圖6所示的飛行器操控界面。
[0116]觸控操作檢測模塊1602，用于檢測作用于飛行器操控界面的觸控操作。
[0117]具體地，第一觸控區(qū)域是飛行器操控界面中的特定區(qū)域，用于承受觸控操作的作用。第一觸控區(qū)域可以是按鈕，該按鈕默認為第一狀態(tài)，在觸控操作檢測模塊1602檢測到觸控操作時變化為第二狀態(tài)，這里的狀態(tài)包括形狀、顏色和圖案中的至少一種，比如按鈕默認為凸起狀態(tài)，在觸控操作檢測模塊1602檢測到觸控操作之后變化為下沉狀態(tài)。第一觸控區(qū)域也可以是用預(yù)設(shè)標記標識出的區(qū)域，比如用虛框圈起來或者用特殊顏色標識出的區(qū)域。第一觸控區(qū)域也可以不進行標識，而是通過在首次進入飛行器操控界面時的引導(dǎo)圖示進行指示。觸控操作具體可以是觸摸點擊操作、觸摸雙擊操作、觸摸長按操作、滑動操作以及多點觸控操作，多點觸控操作是基于多個觸控點的操作，比如觸發(fā)多個觸控點后將多個觸控點匯集，或者觸發(fā)多個觸控點后將多個觸控點擴散等。觸控操作作用于第一觸控區(qū)域，是指觸控操作的觸控點在第一觸控區(qū)域內(nèi)。觸控操作檢測模塊1602可實時或者定期檢測作用于飛行器操控界面的觸控操作。
[0118]舉例說明，參照圖6，第一觸控區(qū)域可以是位于飛行器操控界面中的區(qū)域602，用戶通過觸摸體觸摸第一觸控區(qū)域602并保持觸控點不消失，則移動終端會檢測到作用于該第一觸控區(qū)域602的觸控操作。觸摸體比如觸控筆或者用戶的手指。
[0119]傳感器數(shù)據(jù)處理模塊1603，用于若檢測到觸控操作，則獲取傳感器數(shù)據(jù)，并至少根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)得到飛行器操控指令。
[0120]傳感器數(shù)據(jù)處理模塊1603具體可通過讀取傳感器數(shù)據(jù)的接口從相應(yīng)的傳感器讀取傳感器數(shù)據(jù)，其中傳感器數(shù)據(jù)可以是多個傳感器的傳感器數(shù)據(jù)。在一個實施例中，傳感器數(shù)據(jù)來自于方向傳感器、重力傳感器、加速度傳感器、光線傳感器、電子羅盤、距離傳感器、三軸陀螺儀傳感器、溫度傳感器以及壓力傳感器中的至少一種。
[0121 ]傳感器數(shù)據(jù)處理模塊1603可根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)和飛行器操控指令的映射關(guān)系，以及獲取到的傳感器數(shù)據(jù)，得到飛行器操控指令。傳感器數(shù)據(jù)和飛行器操控指令的映射關(guān)系可用函數(shù)來表示，該函數(shù)的自變量可以是傳感器數(shù)據(jù)，因變量可以是所映射的飛行器操控指令的標識。
[0122]其中飛行器操控指令可以是控制飛行器飛行狀態(tài)以及飛行器姿態(tài)的操控指令，也可以是控制飛行器拍攝照片或者視頻的操控指令，還可以是其它用來操控飛行器執(zhí)行某動作的指令。其中飛行狀態(tài)比如飛行方向、飛行速度、飛行高度、懸停以及飛行目的地等中的至少一種，飛行器姿態(tài)比如側(cè)身或者旋轉(zhuǎn)等。
[0123]舉例說明，若傳感器數(shù)據(jù)為來自于壓力傳感器的壓力數(shù)值，或者為來自于溫度傳感器的溫度數(shù)值，或者為來自于光線傳感器的光亮度值，則可根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)得到用于控制飛行器飛行速度的飛行器操控指令，比如壓力數(shù)值越大飛行器飛行越快，或者溫度數(shù)值越大飛行器飛行越快。若傳感器數(shù)據(jù)為來自于距離傳感器的距離值，則可根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)得到用于在距離值小于第一預(yù)設(shè)值時減速且在小于第二預(yù)設(shè)值時停止前進的飛行器操控指令，其中第一預(yù)設(shè)值大于第二預(yù)設(shè)值。
[0124]操控指令發(fā)送模塊1604，用于向飛行器發(fā)送飛行器操控指令。
[0125]具體地，操控指令發(fā)送模塊1604將得到的飛行器操控指令通過與飛行器的無線連接發(fā)送給飛行器，使得飛行器接收到飛行器操控指令后執(zhí)行飛行器操控指令所指定的動作。飛行器若接收到多個飛行器操控指令，則可按照接收順序依次執(zhí)行各飛行器操控指令所指定的動作。
[0126]上述飛行器操控裝置1600，顯示飛行器操控界面，該飛行器操控界面具有第一觸控區(qū)域，若檢測到作用于第一觸控區(qū)域的觸控操作時，利用傳感器數(shù)據(jù)來生成飛行器操控指令發(fā)送給飛行器。這樣用戶在通過觸控操作作用于第一觸控區(qū)域時，便可以通過改變傳感器所檢測到的傳感器數(shù)據(jù)來實現(xiàn)對飛行器的操控，提供了一種簡單而且全新的操控方式，使得用戶在操控飛行器時有更多的選擇，對飛行器的操控更加方便。
[0127]在一個實施例中，傳感器數(shù)據(jù)處理模塊1603具體用于若檢測到