的定子側(cè)磁極面27相對向時，其余各轉(zhuǎn)子側(cè)磁極面35就與各自對應(yīng)的定子側(cè)磁極面27相對向。
[0045]一對側(cè)面板32、32是用于將轉(zhuǎn)子31以該轉(zhuǎn)子31能夠旋轉(zhuǎn)的方式安裝到支架40上的部件。將一對側(cè)面板32、32配置成在旋轉(zhuǎn)軸C方向夾著轉(zhuǎn)子31的狀態(tài)。各側(cè)面板32向著與旋轉(zhuǎn)軸C垂直的方向擴(kuò)展。各側(cè)面板32為圓板形狀，具有外徑與轉(zhuǎn)子主體33的外徑相等的圓形輪廓。另外，在各側(cè)面板32上形成了一對圓弧狀的引導(dǎo)孔(圓弧狀引導(dǎo)孔)37、37和一個圓形孔39。一對引導(dǎo)孔37、37在各側(cè)面板32上位于隔著旋轉(zhuǎn)軸C(側(cè)面板32的中心)而互為相對向的位置上。各圓弧狀引導(dǎo)孔37形成于一個圓上，該圓的直徑為側(cè)面板32直徑的大約一半。圓形孔39為圓形。圓形孔39位于各側(cè)面板32的中心部。
[0046]從圖2及圖5可知，一對圓弧狀引導(dǎo)孔37、37供設(shè)在支架40的對應(yīng)位置上的板卡合部45分別插入(卡合)ο由此使轉(zhuǎn)子部30能夠相對于支架40而旋轉(zhuǎn)。
[0047]操作桿12從轉(zhuǎn)子31的外周面向該外周面的徑向外側(cè)延伸。通過以旋轉(zhuǎn)軸C為旋轉(zhuǎn)中心對操作桿12執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操作，亦即將操作桿12推倒，使轉(zhuǎn)子部30相對于定子部20而旋轉(zhuǎn)。
[0048]另外，在處于中立位置的轉(zhuǎn)子31的外周面下端，安裝了向下方延伸的中立位置返回用卡合部13。中立位置返回用卡合部13與后述的中立位置返回部44卡合。中立位置返回用卡合部13在其下端具有滾子部13a，該滾子部13a能夠以與旋轉(zhuǎn)軸C平行的軸c為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)。
[0049]支架部40具有將定子部20及轉(zhuǎn)子部30加以保持的支架主體41、以及使轉(zhuǎn)子部30返回中立位置的中立位置返回部44。
[0050]支架主體41具有一對支承板42、42、以及用于保持一對支承板42、42間的間隔的多個間隔保持部件43、43、…。
[0051 ] 一對支承板42、42是分別向著與旋轉(zhuǎn)軸C垂直的方向擴(kuò)展的板狀部件。一對支承板42、42在旋轉(zhuǎn)軸C方向空開間隔相互平行地豎立，且使定子部20及轉(zhuǎn)子部30位于它們之間。本實施方式的支承板42具有主體部42a、以及伸出部42b、42b。主體部42a從旋轉(zhuǎn)軸C方向看呈大致矩形。伸出部42b、42b從主體部42a的上端部兩側(cè)向外側(cè)沿著主體部42a的上邊緣向水平方向伸出。在各主體部42a的上端部中，在沿著其上邊緣方向的中央位置上，為了避開旋轉(zhuǎn)軸C及其周圍部分，分別設(shè)有向下方凹陷的缺口 42c。
[0052]另外，各支承板42分別設(shè)有一對板卡合部45、45。一對板卡合部45、45在它們所處的支承板42上，位于在與圓弧狀引導(dǎo)孔37對應(yīng)的位置上隔著旋轉(zhuǎn)軸C相對向的位置上。設(shè)在一個支承板42上的各個板卡合部45由圓柱狀部件構(gòu)成，各個圓柱狀部件從該一個支承板42的內(nèi)側(cè)面向著與其相對向的另一個支承板42突出。支承板42的內(nèi)側(cè)面相當(dāng)于支承板42的朝著轉(zhuǎn)子30—側(cè)的面。板卡合部45的外徑與圓弧狀引導(dǎo)孔37的寬度大致相等。通過將這些板卡合部45穿過各側(cè)面板32上對應(yīng)的圓弧狀引導(dǎo)孔37，使轉(zhuǎn)子部30能夠相對于支架部40(支承板42)旋轉(zhuǎn)。
[0053]各間隔保持部件43沿著旋轉(zhuǎn)軸C方向延伸。各間隔保持部件43分別配置于一對支承板42、42的上端兩側(cè)部(兩個伸出部42b、42b)之間以及下端兩側(cè)部之間。設(shè)在下端兩側(cè)部之間的間隔保持部件43支承中立位置返回部44。
[0054]中立位置返回部44如圖6A及圖6B所示，具有兩根引導(dǎo)部件441、返回部主體442、以及施力部件444 ο該中立位置返回部44對轉(zhuǎn)子部30向使之返回中立位置的方向施力。
[0055]各引導(dǎo)部件441向著與旋轉(zhuǎn)軸C垂直的水平方向延伸。各引導(dǎo)部件441架設(shè)在支承板42的下端兩端部上的間隔保持部件43、43之間。本實施方式的兩根引導(dǎo)部件441、441在旋轉(zhuǎn)軸C方向空開間隔平行地排列。
[0056]返回部主體442在其上部的中央位置上具有卡合槽443。卡合槽443向下方凹陷且沿旋轉(zhuǎn)軸C方向延伸。在卡合槽443中嵌入中立位置返回用卡合部13。引導(dǎo)部件441穿過返回部主體442的下部。由此使返回部主體442受引導(dǎo)部件441引導(dǎo)而沿該引導(dǎo)部件441的軸向往返移動。
[0057]施力部件444對返回部主體442向中立位置施力。本實施方式的施力部件444由兩個壓縮螺旋彈簧444a、444a構(gòu)成。各壓縮螺旋彈簧444a、444a以引導(dǎo)部件441沿著各壓縮螺旋彈簧的螺旋軸穿過各壓縮螺旋彈簧的方式安裝在該引導(dǎo)部件441上。具體是，一個壓縮螺旋彈簧444a例如安裝在圖6A及圖6B的紙面上面一側(cè)的引導(dǎo)部件41上，且使之位于返回部主體442的下部中央的推壓部445與右側(cè)的間隔保持部件43之間。推壓部445是在返回部主體442的下部中央沿著與引導(dǎo)部件441的軸向垂直的方向擴(kuò)展的板狀部位。兩根引導(dǎo)部件441、441貫穿推壓部445的中央部。一個壓縮螺旋彈簧444a因返回部主體442從中立位置向右側(cè)移動而與其移動距離相應(yīng)地被壓縮，且通過這一壓縮導(dǎo)致的彈力來對推壓部445向中央一側(cè)施力。即，一個壓縮螺旋彈簧444a對推壓部445向中立位置施力。而另一個壓縮螺旋彈簧444b則安裝在圖6A及圖6B的紙面下面一側(cè)的引導(dǎo)部件441上，位于推壓部445與左側(cè)的間隔保持部件43之間。另一個壓縮螺旋彈簧444b如圖6B所示，因返回部主體442從中立位置向左側(cè)移動而與其移動距離相應(yīng)地被壓縮，且通過這一壓縮導(dǎo)致的彈力來對推壓部445向中央一側(cè)(中立位置一側(cè))施力。
[0058]該返回部主體442通過轉(zhuǎn)子部30的旋轉(zhuǎn)而如圖6B所示，受嵌入卡合槽443內(nèi)的滾子部13a推動而沿著引導(dǎo)部件441移動。而且，當(dāng)轉(zhuǎn)子部30從中立位置旋轉(zhuǎn)一定角度時，返回部主體442的端部就會與間隔保持部件43抵接而限制其移動。由此限制轉(zhuǎn)子部30進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。這樣，返回部主體442在引導(dǎo)部件441的軸向(圖6A的左右方向)上的寬度尺寸就要基于允許轉(zhuǎn)子部30旋轉(zhuǎn)的范圍來設(shè)定。以下有時會將允許轉(zhuǎn)子部30旋轉(zhuǎn)的范圍稱為允許旋轉(zhuǎn)范圍。從而，本實施方式的操作裝置10具有將轉(zhuǎn)子部30的旋轉(zhuǎn)角度限制在允許旋轉(zhuǎn)范圍的旋轉(zhuǎn)角限制機(jī)構(gòu)46，該旋轉(zhuǎn)角限制機(jī)構(gòu)46用返回主體部442與間隔保持部件43來構(gòu)成。旋轉(zhuǎn)角限制機(jī)構(gòu)46是本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)角限制部的一例。而將轉(zhuǎn)子部30的旋轉(zhuǎn)角度限制在允許旋轉(zhuǎn)范圍的機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)并不限于以上那種旋轉(zhuǎn)角限制機(jī)構(gòu)46的結(jié)構(gòu)。
[0059]本實施方式中的允許旋轉(zhuǎn)范圍例如是從中立位置旋轉(zhuǎn)±11°的旋轉(zhuǎn)范圍。這個旋轉(zhuǎn)角度的范圍的上限及下限相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)方向上轉(zhuǎn)子側(cè)磁極面35的中立位置與該轉(zhuǎn)子側(cè)磁極面35所對應(yīng)的定子側(cè)磁極面27從轉(zhuǎn)子部30的中立位置旋轉(zhuǎn)的方向上的端部在徑向重疊的位置。具體是，當(dāng)轉(zhuǎn)子部30位于與旋轉(zhuǎn)角度范圍的上限或下限相當(dāng)?shù)奈恢脮r，就成為圖6B所示的狀態(tài)。
[0060]在圖6B中，多個轉(zhuǎn)子側(cè)磁極面35中的一個用符號35A來表示，并且與該一個轉(zhuǎn)子側(cè)磁極面35A對應(yīng)的定子側(cè)磁極面27用符號27A來表示。所謂與轉(zhuǎn)子側(cè)磁極面35A對應(yīng)的定子側(cè)磁極面27A，就是在徑向與轉(zhuǎn)子側(cè)磁極面35A相對向的定子側(cè)磁極面27A。另外，旋轉(zhuǎn)方向上的轉(zhuǎn)子側(cè)磁極面35A的中央位置用符號Cl來表示，并且從轉(zhuǎn)子部30的中立位置旋轉(zhuǎn)的方向上的定子側(cè)磁極面27A的端部用符號El來表示。如圖6B所示，在上述狀態(tài)下，轉(zhuǎn)子側(cè)磁極面35A的中央位置Cl與對應(yīng)的定子側(cè)磁極面27A的端部El在徑向重疊。轉(zhuǎn)子部30的允許旋轉(zhuǎn)范圍相當(dāng)于從中立位置到圖6B所示的位置為止的旋轉(zhuǎn)角度的范圍、以及以與該旋轉(zhuǎn)角度相同的大小從中立位置到向圖6B所示位置的相反一側(cè)旋轉(zhuǎn)的位置為止的旋轉(zhuǎn)角度的范圍。[0061 ]通過將轉(zhuǎn)子部30的允許旋轉(zhuǎn)范圍如上設(shè)定，使轉(zhuǎn)子側(cè)磁極部34A從其所對應(yīng)的定子側(cè)磁極部28A的相鄰定子側(cè)磁極部28B得到的磁吸引力明顯比從其所對應(yīng)的定子側(cè)磁極部28A得到的磁吸引力小。結(jié)果是，該操作裝置10能夠可靠地避免發(fā)生齒槽效應(yīng)(cogging)。所謂與轉(zhuǎn)子側(cè)磁極面34A對應(yīng)的定子側(cè)磁極面28A，就是在徑向與轉(zhuǎn)子側(cè)磁極面34A相對向的定子側(cè)磁極面28A。
[0062]旋轉(zhuǎn)角檢測部14對轉(zhuǎn)子部30從中立位置起的旋轉(zhuǎn)角度加以檢測，并將表示檢測到的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)角信號向控制部18輸出。該旋轉(zhuǎn)角檢測部14以跨過圓形孔39的方式安裝在一個側(cè)面板32的中心部。通過這樣將旋轉(zhuǎn)角檢測部14安裝在側(cè)面板32(轉(zhuǎn)子部30)上，無須另設(shè)配置旋轉(zhuǎn)角檢測部用的部件或配置空間。
[0063]旋轉(zhuǎn)角檢測部14在與側(cè)面板32(轉(zhuǎn)子部30)—同旋轉(zhuǎn)時，對轉(zhuǎn)子部30相對于從圓形孔39露出的定子部20的旋轉(zhuǎn)角度加以檢測。本實施方式的旋轉(zhuǎn)角檢測部14例如采用回轉(zhuǎn)式編碼器。
[0064]負(fù)荷檢測部16對施加到起重機(jī)回轉(zhuǎn)部上的負(fù)荷、例如使所述回轉(zhuǎn)部回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)液壓電動機(jī)等的負(fù)荷加以檢測，且將表示檢測到的負(fù)荷的負(fù)荷信號向控制部輸出。
[0065]控制部18便被輸入來自旋轉(zhuǎn)角檢測部14的旋轉(zhuǎn)角信號以及來自負(fù)荷檢測部16的負(fù)荷信號。控制部18基于被輸入的這些信號來調(diào)節(jié)向勵磁線圈21供應(yīng)的勵磁電流。本實施方式的控制部18例如基于由旋轉(zhuǎn)角檢測部14檢測到的旋轉(zhuǎn)角度的大小、以及由負(fù)荷檢測部16檢測到的負(fù)荷的大小，并按照預(yù)定的輸出變換表(一覽表)，以規(guī)定的比例來增大向勵磁線圈21供應(yīng)的勵磁電流。
[0066]上述的操作裝置10以如下方式向?qū)Σ僮鳁U12進(jìn)行操作的操作者等執(zhí)行力覺提示。
[0067]操作者等為了使起重機(jī)回轉(zhuǎn)，例如向圖6A的箭頭A方向推倒操作桿12。即，使操作桿12向箭頭A方向旋轉(zhuǎn)。這時，一旦旋轉(zhuǎn)角檢測部14將轉(zhuǎn)子部30的旋轉(zhuǎn)角度加以檢測，并將與檢測結(jié)果對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角信號向控制部18輸出，被輸入了旋轉(zhuǎn)角信號的控制部18向勵磁線圈21供應(yīng)與檢測到的轉(zhuǎn)子部30的旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)的大小的勵磁電流。由此就在轉(zhuǎn)子部30上產(chǎn)生向著中立位置方向的轉(zhuǎn)矩。結(jié)果使操作者等通過操作桿12將所述轉(zhuǎn)矩作為力覺來感知至IJ。具體如下。
[0068]若在勵磁線圈21勵磁的狀態(tài)下轉(zhuǎn)子部30相對于定子部20而從中立裝置開始旋轉(zhuǎn)，則定子側(cè)磁極部28與轉(zhuǎn)子側(cè)磁極部34之間的磁阻會增加。由于此磁阻的增加，會在轉(zhuǎn)子部30上作用與該轉(zhuǎn)子部的旋轉(zhuǎn)方向相反的磁吸引力。因此，操作裝置10不用永久磁鐵也能在轉(zhuǎn)子部30上產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。由此能夠在對該轉(zhuǎn)子部30執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操作的操作桿12上施加力覺。更具體的如下。
[0069 ]若向勵磁線圈21供應(yīng)勵磁電流，因勵磁線圈21的勵磁而產(chǎn)生的磁感應(yīng)線會集中在各磁極部(定子側(cè)磁極部28及轉(zhuǎn)子側(cè)磁極