系統(tǒng)、尤其是生產(chǎn)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種系統(tǒng)、尤其是生產(chǎn)系統(tǒng).
【背景技術(shù)】
[0002]系統(tǒng)、尤其是生產(chǎn)系統(tǒng)具有機(jī)器是廣泛公知的，這些機(jī)器對(duì)人構(gòu)成潛在危險(xiǎn)。因此這些機(jī)器被設(shè)置在籠子中，也就是在柵格箱或類似物中。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]因此本發(fā)明的目的是，進(jìn)一步改進(jìn)不帶有用于機(jī)器、例如機(jī)器人或類似物等的籠子防護(hù)的系統(tǒng)。
[0004]根據(jù)本發(fā)明，該目的由按照權(quán)利要求1所述特征的系統(tǒng)得以實(shí)現(xiàn)。
[0005]該系統(tǒng)的重要特征是，系統(tǒng)、尤其是生產(chǎn)系統(tǒng)具有機(jī)器、尤其是靜止地或能夠運(yùn)動(dòng)地布置的機(jī)器，和至少一個(gè)車輛和控制器，
[0006]其中，所述車輛具有至少一個(gè)用于確定與人的相對(duì)位置的傳感器、尤其是用于確定車輛與人之間距離以及用于確定車輛的行駛方向與人和車輛之間連接線的夾角的傳感器，
[0007]其中，車輛具有用于獲取車輛位置的位置獲取裝置、尤其是用于確定車輛位置的GPS-系統(tǒng)或三角測(cè)量系統(tǒng)，
[0008]其中，控制器具有用于對(duì)在人周圍的安全空間區(qū)域和設(shè)置于其中的機(jī)器進(jìn)行確定的裝置，
[0009]其中，在控制器和機(jī)器之間設(shè)有數(shù)據(jù)傳輸通道。
[0010]在此有利的是，不需要籠子隔離物或柵格箱，并且能夠從盡可能多的側(cè)面直接接觸機(jī)器。利用這種方式使得能夠使用更有效的邏輯方法。此外，僅在圍繞人的安全空間區(qū)域中實(shí)現(xiàn)安全，其方式是只將處于該空間區(qū)域中的機(jī)器置入到以安全為導(dǎo)向的狀態(tài)下。一旦人繼續(xù)移動(dòng)，則所設(shè)想的安全空間區(qū)域也隨之移動(dòng)，并以這種方式使得能夠馬上解除對(duì)脫離出安全空間區(qū)域的機(jī)器的限制。
[0011 ] 在一種有利的實(shí)施方案中，所述車輛被軌道式引導(dǎo)，尤其是其中，軌道在供人使用的道路的上方延伸，或者所述車輛能夠以平面的方式運(yùn)動(dòng)。在此有利的是，能夠由車輛執(zhí)行對(duì)人的盡可能無缺陷且簡(jiǎn)單的跟蹤。
[0012]在一種有利的實(shí)施方案中，所述車輛具有揚(yáng)聲器和大量的麥克風(fēng)、尤其是麥克風(fēng)-陣列和/或聲學(xué)攝像機(jī)，尤其是其中，所述車輛具有用于確定用于揚(yáng)聲器的控制信號(hào)的裝置，從而在人的位置處、尤其是在人耳的位置處抑制噪音。在此有利的是，不僅能夠增加安全性，還為人抑制噪音。
[0013]在一種有利的實(shí)施方案中，所述車輛具有日光攝像機(jī)、紅外線攝像機(jī)、一個(gè)麥克風(fēng)和/或大量的麥克風(fēng)、尤其是聲學(xué)攝像機(jī)或麥克風(fēng)-陣列，并且在車輛中設(shè)有用于分析傳感器信號(hào)以確定人的位置的分析單元。在此有利的是，能夠以簡(jiǎn)單的方式識(shí)別出人并因此能夠進(jìn)行快速確定。
[0014]在用于運(yùn)行系統(tǒng)的方法中的重要特征是，該系統(tǒng)具有機(jī)器、尤其是靜止地或能夠運(yùn)動(dòng)地布置的機(jī)器，和至少一個(gè)車輛和控制器，其中，從車輛出發(fā)確定人的位置，并將布置在人周圍的安全空間區(qū)域中的那些機(jī)器置入到以安全為導(dǎo)向的狀態(tài)下。
[0015]在此有利的是，無需籠子或柵格箱就增加了安全性。
[0016]在一種有利的實(shí)施方案中，在置入到以安全為導(dǎo)向的狀態(tài)下的相應(yīng)機(jī)器方面，減小該機(jī)器的相應(yīng)的機(jī)器軸的速度，尤其是其中，該機(jī)器軸是機(jī)器的驅(qū)動(dòng)輪的、尤其是牽引驅(qū)動(dòng)輪的軸。在此有利的是，能夠?qū)⑺俣葴p小到這種程度，使得減低了對(duì)人的危險(xiǎn)。
[0017]在一種有利的實(shí)施方案中，在通過相應(yīng)機(jī)器的傳感器探測(cè)到人時(shí)，繼續(xù)減小機(jī)器軸的速度。在此有利的是，可以進(jìn)一步提高安全性。尤其是在牽引驅(qū)動(dòng)的情況下這樣增加了安全性，使得能夠避免向人移動(dòng)并由此與人發(fā)生碰撞。
[0018]在一種有利的實(shí)施方案中，以制動(dòng)距離小于與人距離的方式減小未靜止的機(jī)器的速度、尤其是牽引速度。在此有利的是，可以及時(shí)可靠停住。
[0019]在一種有利的實(shí)施方案中，這樣控制所述車輛，使得與人的間距基本保持恒定或者將間距至少調(diào)整至最小間距值。在此有利的是，所述車輛跟隨著人，并因此能夠盡可能無缺陷地確定人的位置。
[0020]在一種有利的實(shí)施方案中，所述車輛具有大量的麥克風(fēng)，從而確定噪音源的位置并從中為車輛的揚(yáng)聲器產(chǎn)生這樣的控制信號(hào)，使得在人耳區(qū)域中由噪音源所產(chǎn)生的并傳到人耳的聲音被減小，也就是由車輛引發(fā)對(duì)噪音的抑制。在此有利的是，能夠通過取決于相位的重疊來為人減小噪音，尤其是在其他全自動(dòng)驅(qū)動(dòng)的生產(chǎn)系統(tǒng)中。
[0021]在一種有利的實(shí)施方案中，為了確定人的位置，所述車輛具有日光攝像機(jī)、紅外線-攝像機(jī)、一個(gè)麥克風(fēng)和/或大量的麥克風(fēng)、尤其是聲學(xué)攝像機(jī)或麥克風(fēng)-陣列。在此有利的是，可以使用簡(jiǎn)單的確定裝置。
[0022]其他優(yōu)點(diǎn)由從屬權(quán)利要求給出。本發(fā)明并不局限于權(quán)利要求的特征組合。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，尤其是能夠從所提出的任務(wù)和/或通過與現(xiàn)有技術(shù)對(duì)比所提出的任務(wù)中得出將權(quán)利要求和/或單個(gè)權(quán)利要求特征和/或說明書和/或附圖的特征加以組合的其他合理的組合方案。
【附圖說明】
[0023]現(xiàn)在借助附圖詳細(xì)論述本發(fā)明:
[0024]圖1中示意性概略示出了現(xiàn)有技術(shù)的生產(chǎn)系統(tǒng)。
[0025]圖2中示出根據(jù)本發(fā)明的帶有軌道式引導(dǎo)的車輛4的生產(chǎn)系統(tǒng)。
[0026]圖3示出根據(jù)本發(fā)明的帶有可以在行駛面上運(yùn)動(dòng)的車輛6的另一生產(chǎn)系統(tǒng)。
【具體實(shí)施方式】
[0027]如圖1所示，已經(jīng)公開了要將機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)設(shè)置到籠子I中，尤其是柵格箱中，以便確保人I的安全。
[0028]機(jī)器在此情況下不僅指機(jī)械工具，還指機(jī)器人。
[0029]在打開籠子3、尤其是柵格箱的門時(shí)，關(guān)閉設(shè)置在籠子3內(nèi)部的相應(yīng)的機(jī)器，或者將其置入到另一安全的狀態(tài)下。已知的安全狀態(tài)例如是減低機(jī)器軸或機(jī)器人軸的速度。
[0030]不同于現(xiàn)有技術(shù)的是，在根據(jù)本發(fā)明的按照?qǐng)D2或圖3的系統(tǒng)中不使用籠子3。
[0031]因此，人I可以自由地運(yùn)動(dòng)通過系統(tǒng)，并隨意接近機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)，尤其是可以觸碰機(jī)器。
[0032]為確保安全性，將設(shè)置在人I周圍的安全空間區(qū)域內(nèi)部的相應(yīng)機(jī)器關(guān)閉或?qū)⑵渲萌氲搅硪话踩珷顟B(tài)下。已知的安全狀態(tài)例如是減低機(jī)器軸或機(jī)器人軸的速度。
[0033]為識(shí)別人1，使用傳感器，尤其是日光攝像機(jī)、紅外線攝像機(jī)、麥克風(fēng)和/或麥克風(fēng)-陣列。通過對(duì)由傳感器產(chǎn)生的信號(hào)的分析，尤其是通過圖像識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別出人I。
[0034]由于傳感器的位置是已知的，所以人I的位置也是可以確定的。因此可以將該位置通過數(shù)據(jù)傳輸通道進(jìn)一步傳遞，從而將那些低于最小間距的機(jī)器置入到安全狀態(tài)下。
[0035]在第一實(shí)施例中，傳感器是靜止布置的，例如布置在生產(chǎn)系統(tǒng)的蓋子上或在建筑物的T-梁上，從而能夠獲得較大的傳感器感應(yīng)區(qū)域。
[0036]在另一種實(shí)施例中，傳感器設(shè)置在軌道車輛4上，該軌道車輛如圖2所示可沿軌道2運(yùn)動(dòng)。
[0037]在另一種實(shí)施例中，傳感器設(shè)置在車輛6上，該車輛如圖3所示可沿行駛面運(yùn)動(dòng)。
[0038]在使用非靜止的、也就是根據(jù)圖2或3的布置在車輛6或軌道車輛4上的傳感器時(shí)，在保持最小間距的前提下，可使車輛(4、6)盡可能靠近人I。由此可以使易受干擾性和/或錯(cuò)誤率非常低。
[0039]由于可自由接觸機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)，所以即使是無人駕駛的運(yùn)輸系統(tǒng)——也就是FTS，和/或AGV，也就是自動(dòng)駕駛的車輛——也可以從每個(gè)方向駛向相應(yīng)的機(jī)器(Ml、M2、M3、M4、M5)。由此對(duì)路徑的限制比按照?qǐng)D1的現(xiàn)有技術(shù)小。
[0040]因此可以在生產(chǎn)系統(tǒng)內(nèi)部更有效地形成邏輯過程。
[0041]將相應(yīng)的對(duì)象傳遞給每個(gè)機(jī)器(1^2、10^4^5)，并在通過相應(yīng)的機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)加工之后再將對(duì)象取出。
[0042]車輛(4、6)具有控制器，該控制器與傳感器和/或傳感器所關(guān)聯(lián)的分析裝置連接。此外，控制器分別設(shè)計(jì)為數(shù)據(jù)總線參與者，機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)利用其控制器也同樣如此。分析裝置還具有用于識(shí)別人I或其他運(yùn)動(dòng)對(duì)象的圖像分析單元。
[0043]由于車輛的控制器在其存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)的位置表，所以由控制器確定機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)是否設(shè)置于安全空間區(qū)域中，然后通過設(shè)計(jì)為數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)總線傳輸通道接收將機(jī)器置入到以安全為導(dǎo)向的狀態(tài)下的相應(yīng)指令。
[0044]作為備選，只確定人I的位置，機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)的控制器自動(dòng)確定機(jī)器是否處于安全空間區(qū)域中，并且因此是否必須將其置入到以安全為導(dǎo)向的狀態(tài)下。
[0045]在人I繼續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述車輛(4、6)跟隨人I，從而在繼續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)也還能夠一直基本恒定保持對(duì)人的識(shí)別。所獲取的人的位置在時(shí)間上被反復(fù)更新，從而將處于更新后的安全空間區(qū)域中的機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)置入到以安全為導(dǎo)向的狀態(tài)下并將位于安全空間區(qū)域外部的機(jī)器(M1、M2、M3、M4、M5)釋放到其預(yù)先規(guī)定的工作狀態(tài)。
[0046]車輛(4、6)具有位置識(shí)別系統(tǒng)。這一點(diǎn)要么能夠通過設(shè)置在生產(chǎn)系統(tǒng)中的標(biāo)記裝置來實(shí)現(xiàn)，要么能夠通過GPS系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)