一種飛行器跟隨終端飛行的系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器、終端及飛行器跟隨終端飛行的系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的飛行器的飛行大都需要人為遙控，不僅增加了操作部件，攜帶也不方便，并且因為需要控制飛行器飛行，我們無法做一些其它的操作，這就使得飛行器飛行的時候要充分發(fā)揮飛行器的作用就需要更多的人配合操作才能完成，不利于飛行器飛行任務(wù)的完成。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，公開號為CN103345826A的專利文獻公開了一種無人飛行器的遙控終端、飛行輔助系統(tǒng)和方法，該遙控終端包括信息獲取模塊、信息處理模塊和信息輸出模塊，信息獲取模塊用于獲取觀察位置的位置信息，通過無線網(wǎng)絡(luò)獲取無人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息；信息處理模塊用于根據(jù)無人飛行器的位置信息和觀察位置的位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息；信息輸出模塊用于輸出所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息。其通過掌握無人飛行器的當(dāng)前飛行位置和飛行狀態(tài)，幫助操控者控制無人飛行器的飛行路徑，避免了盲飛和飛丟，同時提高了操控者的飛行體驗，但并不能完成飛行器自動跟隨終端飛行。
[0004]另一篇公開號為CN103217984A的專利文獻公開了一種基于手持終端的無人飛行器控制指令發(fā)送/接收方法及設(shè)備，步驟包括:采集手持終端設(shè)備的傳感器加速度信息；根據(jù)所述傳感器加速度信息計算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)；根據(jù)操作模式、所述姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，形成無人飛行器控制指令；發(fā)送所述控制指令。同時，還提供與之相對應(yīng)的接收方法和發(fā)送/接收設(shè)備。主要有益效果在于:將無人飛行器的控制系統(tǒng)與手持終端設(shè)備相結(jié)合，因而攜帶起來方便，同時，減少了控制器的硬件設(shè)備，因而也降低了產(chǎn)品的成本；以圖形化界面來顯示控制指令，對于操作者來說不僅減少了操作的繁瑣步驟，而且增加了操作時的直觀性和娛樂性，同時，實現(xiàn)控制距離的巨大突破。同樣，其不具備飛行器自動跟隨手持終端飛行的功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對【背景技術(shù)】中出現(xiàn)的問題，本發(fā)明提出一種飛行器跟隨終端飛行的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括飛行器和終端，所述飛行器和所述終端通過無線網(wǎng)絡(luò)完成信息傳輸，所述飛行器包括衛(wèi)星定位單元、無線傳輸單元、控制單元，所述終端包括衛(wèi)星定位單元、無線傳輸單元。
[0006]優(yōu)選的是，所述控制單元根據(jù)所述飛行器衛(wèi)星定位單元實時獲取的經(jīng)瑋度信息和所述終端衛(wèi)星定位單元實時獲取的經(jīng)瑋度信息完成航向角和距離參數(shù)的計算。
[0007]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述飛行器依據(jù)所述航向角和距離參數(shù)飛行。
[0008]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述衛(wèi)星定位單元獲取所述飛行器當(dāng)前飛行參數(shù)，所述控制單元修正飛行器飛行誤差，得到修正后的航向角和距離參數(shù)。
[0009]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述飛行器依據(jù)所述修正后的航向角和距離參數(shù)飛行。
[0010]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述終端包括顯示單元，用于顯示所述飛行器當(dāng)前飛行參數(shù)。
[0011]本發(fā)明還提供了一種飛行器跟隨終端飛行的方法，所述飛行器和所述終端通過無線網(wǎng)絡(luò)完成信號傳輸，所述方法包括以下步驟:
終端實時獲取所在位置的經(jīng)瑋度信息，并發(fā)送至飛行器；
所述飛行器實時獲取所在位置的經(jīng)瑋度信息，并接收所述終端發(fā)送的經(jīng)瑋度信息；所述飛行器控制單元根據(jù)所述接收到的終端經(jīng)瑋度信息和自身飛行器經(jīng)瑋度信息計算得出航向角和距離參數(shù)；
所述飛行器根據(jù)所述航向角和距離參數(shù)進行飛行。
[0012]優(yōu)選的是，所述方法進一步包括飛行器控制單元完成航向角和距離參數(shù)修正的步驟。
[0013]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述修正的步驟包括:
衛(wèi)星定位單元實時獲取所述飛行器當(dāng)前飛行參數(shù)；
控制單元將所述飛行參數(shù)和實時計算得出的所述航向角和距離參數(shù)進行比對，若存在誤差則進行修正。
[0014]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述方法進一步包括終端顯示飛行器飛行參數(shù)的步驟:
所述衛(wèi)星定位單元獲取所述飛行器當(dāng)前飛行參數(shù)；
所述飛行器發(fā)送所述飛行參數(shù)；
所述終端接收所述飛行參數(shù)并顯示。
[0015]本發(fā)明提供了一種飛行器，能夠完成空中飛行，所述飛行器包括:
衛(wèi)星定位單元，用于獲取所述飛行器當(dāng)前經(jīng)瑋度信息；
無線傳輸單元，用于接收終端設(shè)備發(fā)送的經(jīng)瑋度信息；
控制單元，用于計算航向角和距離參數(shù)，并修正飛行誤差。
[0016]優(yōu)選的是，所述控制單元根據(jù)所述衛(wèi)星定位單元獲取的經(jīng)瑋度信息和所述無線傳輸單元接收的經(jīng)瑋度信息完成航向角和距離參數(shù)的計算。
[0017]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述飛行器依據(jù)所述控制單元計算出的航向角和距離參數(shù)完成飛行。
[0018]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述衛(wèi)星定位單元進一步用于:獲取所述飛行器當(dāng)前飛行參數(shù)。
[0019]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述無線傳輸單元進一步用于:發(fā)送所述飛行器當(dāng)前飛行參數(shù)。
[0020]本發(fā)明提供的一種終端，可協(xié)調(diào)飛行器飛行，其特征在于，所述終端包括:
衛(wèi)星定位單元，用于獲取所述終端當(dāng)前經(jīng)瑋度信息；
無線傳輸單元，用于發(fā)送所述終端當(dāng)前經(jīng)瑋度信息。
[0021]優(yōu)選的是，所述無線傳輸單元進一步用于:接收飛行器飛行參數(shù)。
[0022]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述終端進一步包括:顯示單元，用于顯示所述飛行器飛行參數(shù)。
[0023]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述終端包括手機、定制設(shè)備、Ipad、筆記本電腦中至少一種。
[0024]本方案通過衛(wèi)星定位獲取手持終端和飛行器的經(jīng)瑋度，然后計算出飛行器的航向及航線，飛行器自動沿著航向及航線跟隨手持終端飛行，創(chuàng)新了用戶體驗，操作簡便易行。
【附圖說明】
[0025]圖1是按照本發(fā)明示出的飛行器跟隨終端飛行的一優(yōu)選實施例的系統(tǒng)框圖。
[0026]圖2是按照本發(fā)明示出的飛行器跟隨終端飛行方法流程圖。
[0027]圖3是根據(jù)圖2示出的包含飛行器控制單元修正飛行誤差的飛行器跟隨終端飛行方法流程圖。
[0028]圖4是根據(jù)圖3示出的飛行器跟隨終端飛行的一實施例的場景圖。
【具體實施方式】
[0029]下面參照附圖結(jié)合示例性的實施例對本發(fā)明進行詳細描述。
[0030]實施例1:
如圖1所示，本系統(tǒng)包含飛行器衛(wèi)星定位單元、飛行器控制單元、飛行器無線傳輸單元、終端無線傳輸單元和終端衛(wèi)星定位單元。其中，飛行器衛(wèi)星定位單元、飛行器控制單元、飛行器無線傳輸單元安裝于飛行器中，終端無線傳輸單元和終端衛(wèi)星定位單元安裝于終端。所述的終端包括手機、手持終端、定制終端，方便手持攜帶，也可放置在類似汽車等交通工具中。
[0031]飛行器衛(wèi)星定位單元用于實時獲取飛行器在當(dāng)前飛行過程中的位置信息，位置信息主要包括通過衛(wèi)星定位獲得的經(jīng)瑋度信息，而終端設(shè)備同樣通過其內(nèi)置的終端衛(wèi)星定位單元獲得終端設(shè)備的經(jīng)瑋度信息，由于本實施例中，終端設(shè)備可隨時移動，而飛行器要自動跟隨終端飛行，故需要實時采集飛行器和終端的經(jīng)瑋度信息。
[0032]無線傳輸單元完成飛行器和終端的通信功能。終端設(shè)備將采集到的實時經(jīng)瑋度信息通過終端無線傳輸單元發(fā)送至飛行器，飛行器的無線傳輸單元接收所述終端的當(dāng)前實時經(jīng)瑋度信息。此時，飛行器控制單元根據(jù)飛行器位置信息和終端位置信息進行運算，得到二者的距離參數(shù)和航向角。距離參數(shù)包括飛行器到終端的直線飛行距離，航向角為飛行器飛向終端的角度信息。此時飛行器沿著控制單元計算出的航向角即可跟隨終端飛行。
[0033]飛行器執(zhí)行飛行任務(wù)時，當(dāng)控制單元計算出的飛行器和終端的距離大于固定設(shè)定值時，飛行器繼續(xù)飛行，例如固定值設(shè)為20m，當(dāng)飛行器和終端距離小于這一固定值是，則意味著本次飛行任務(wù)完成。
[0034]由于在飛行過程中，飛行器會存在飛行誤差，為了減小誤差，本實施例中控制單元還具備了修正誤差功能。具體功能的實現(xiàn)為:飛行器衛(wèi)星定位單元獲取當(dāng)前飛行器的飛行參數(shù)并將所述參數(shù)發(fā)送至控制單元，控制單元收到所述飛行器的當(dāng)前飛行參數(shù)后跟規(guī)劃的航向航線進行比較，若二者存在誤差則控制單元進行實時修正，按照規(guī)劃的航向航線飛行。
[0035]本方案通過衛(wèi)星定位獲取手持終端和飛行器的經(jīng)瑋度，然后規(guī)劃出飛行器的航向及航線，飛行器自動沿著航向及航線跟隨手持終端飛行，創(chuàng)新了用戶體驗，操作簡便易行。
[0036]實施例2:
本實施中，終端包括顯示單元，顯示單元的顯示設(shè)備顯示有數(shù)字/圖像信息，這些信息表征了飛行器的飛行狀態(tài)。具體實現(xiàn):飛行器衛(wèi)星定位單元實時獲取飛行器的飛行參數(shù)，通過飛行器無線傳輸單元發(fā)送至終端，終端通過終端的無線傳輸單元接收所述飛行參數(shù)，并將參數(shù)顯示在顯示設(shè)備(如:液晶屏)中。
[0037]本實施例中，終端