基于主輔控制器的移動機(jī)器人自動控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，屬一種基于主輔控制器的移動機(jī)器人自動控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]智能移動機(jī)器人，是一個(gè)集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。它集中了傳感器技術(shù)、信息處理、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動化控制工程以及人工智能等多學(xué)科的研究成果，代表機(jī)電一體化的最高成就，是目前科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。隨著機(jī)器人性能不斷地完善，移動機(jī)器人的應(yīng)用范圍大為擴(kuò)展，不僅在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)等行業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用，而且在城市安全、國防和空間探測領(lǐng)域等有害與危險(xiǎn)場合得到很好的應(yīng)用。因此，移動機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)得到世界各國的普遍關(guān)注。單片機(jī)技術(shù)作為自動控制技術(shù)的核心之一，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、智能儀器、機(jī)電產(chǎn)品、家用電器等領(lǐng)域。隨著微電子技術(shù)的迅速發(fā)展，智能機(jī)器人的功能也越來越強(qiáng)大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種基于主輔控制器的移動機(jī)器人自動控制系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的一種基于主輔控制器的移動機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:包括主控制器、信號調(diào)理模塊C、信號調(diào)理模塊A、信號調(diào)理模塊D、I/0通訊模塊、信號調(diào)理模塊E、信號調(diào)理模塊B、視覺紅外傳感器A、視覺紅內(nèi)外傳感器B、觸覺傳感器A、地面探測傳感器、亞超聲接收裝置、觸覺傳感器、輔控制器、顯示模塊、電源模塊、驅(qū)動模塊、路徑規(guī)劃軟件、語音模塊、步伐校正電機(jī)；其中:
[0005]所述主控制器分別與所述信號調(diào)理模塊C、所述信號調(diào)理模塊A、所述信號調(diào)理模塊D、所述I/O通訊模塊、所述信號調(diào)理模塊E、所述信號調(diào)理模塊B相連，所述信號調(diào)理模塊C分別與所述主控制器、所述視覺紅外傳感器A、所述視覺紅內(nèi)外傳感器B相連，所述觸覺傳感器A與所述信號調(diào)理模塊A相連，所述地面探測傳感器與所述信號調(diào)理模塊D相連，所述I/O通訊模塊分別與所述主控制器、所述輔控制器相連，所述亞超聲接收裝置與所述信號調(diào)理模塊E相連，所述觸覺傳感器與所述信號調(diào)理模塊B相連，所述輔控制器分別與所述I/O通訊模塊、所述顯示模塊、所述電源模塊、所述驅(qū)動模塊、所述路徑規(guī)劃軟件、所述語音模塊相連，所述步伐校正電機(jī)與所述驅(qū)動模塊相連。
[0006]本發(fā)明基于單片機(jī)技術(shù)、紅外技術(shù)給出了一種基于主輔控制器的移動機(jī)器人自動控制系統(tǒng)。通過系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了步行、跟蹤、避障、步伐調(diào)整、語音、聲控、液晶顯示，地面探測等功能。在遇到外界條件發(fā)生變化時(shí)，該機(jī)器人將采取不同的措施對待，較好地表現(xiàn)出該機(jī)器人的思考能力。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比:具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0007]附圖1是本發(fā)明基于主輔控制器的移動機(jī)器人自動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0008]圖1是本發(fā)明基于主輔控制器的移動機(jī)器人自動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，基于主輔控制器的移動機(jī)器人自動控制系統(tǒng)包括主控制器1、信號調(diào)理模塊C2、信號調(diào)理模塊A3、信號調(diào)理模塊D4、I/O通訊模塊5、信號調(diào)理模塊E6、信號調(diào)理模塊B7、視覺紅外傳感器A8、視覺紅內(nèi)外傳感器B9、觸覺傳感器A10、地面探測傳感器11、亞超聲接收裝置12、觸覺傳感器13、輔控制器14、顯示模塊15、電源模塊16、驅(qū)動模塊17、路徑規(guī)劃軟件18、語音模塊19、步伐校正電機(jī)20 ;其中:
[0009]所述主控制器I分別與所述信號調(diào)理模塊C2、所述信號調(diào)理模塊A3、所述信號調(diào)理模塊D4、所述I/O通訊模塊5、所述信號調(diào)理模塊E6、所述信號調(diào)理模塊B7相連，所述信號調(diào)理模塊C2分別與所述主控制器1、所述視覺紅外傳感器AS、所述視覺紅內(nèi)外傳感器B9相連，所述觸覺傳感器AlO與所述信號調(diào)理模塊A3相連，所述地面探測傳感器11與所述信號調(diào)理模塊D4相連，所述I/O通訊模塊5分別與所述主控制器1、所述輔控制器14相連，所述亞超聲接收裝置12與所述信號調(diào)理模塊E6相連，所述觸覺傳感器13與所述信號調(diào)理模塊B7相連，所述輔控制器14分別與所述I/O通訊模塊5、所述顯示模塊15、所述電源模塊16、所述驅(qū)動模塊17、所述路徑規(guī)劃軟件18、所述語音模塊19相連，所述步伐校正電機(jī)20與所述驅(qū)動模塊17相連。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于主輔控制器的移動機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:包括主控制器(I)、信號調(diào)理模塊C(2)、信號調(diào)理模塊A(3)、信號調(diào)理模塊D(4)、I/O通訊模塊(5)、信號調(diào)理模塊E (6)、信號調(diào)理模塊B (7)、視覺紅外傳感器A (8)、視覺紅內(nèi)外傳感器B (9)、觸覺傳感器A(1)、地面探測傳感器(11)、亞超聲接收裝置(12)、觸覺傳感器(13)、輔控制器(14)、顯示模塊(15)、電源模塊(16)、驅(qū)動模塊(17)、路徑規(guī)劃軟件(18)、語音模塊(19)、步伐校正電機(jī)(20);其中: 所述主控制器(I)分別與所述信號調(diào)理模塊C(2)、所述信號調(diào)理模塊A(3)、所述信號調(diào)理模塊D (4)、所述I/O通訊模塊(5)、所述信號調(diào)理模塊E (6)、所述信號調(diào)理模塊B (7)相連，所述信號調(diào)理模塊C (2)分別與所述主控制器(I)、所述視覺紅外傳感器A (8)、所述視覺紅內(nèi)外傳感器B(9)相連，所述觸覺傳感器A(10)與所述信號調(diào)理模塊A(3)相連，所述地面探測傳感器(11)與所述信號調(diào)理模塊D(4)相連，所述I/O通訊模塊(5)分別與所述主控制器(I)、所述輔控制器(14)相連，所述亞超聲接收裝置(12)與所述信號調(diào)理模塊E(6)相連，所述觸覺傳感器(13)與所述信號調(diào)理模塊B (7)相連，所述輔控制器(14)分別與所述I/O通訊模塊(5)、所述顯示模塊(15)、所述電源模塊(16)、所述驅(qū)動模塊(17)、所述路徑規(guī)劃軟件(18)、所述語音模塊(19)相連，所述步伐校正電機(jī)(20)與所述驅(qū)動模塊(17)相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于主輔控制器的移動機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的基于主輔控制器的移動機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于：包括主控制器(1)、信號調(diào)理模塊C(2)、信號調(diào)理模塊A(3)、信號調(diào)理模塊D(4)、I/O通訊模塊(5)、信號調(diào)理模塊E(6)、信號調(diào)理模塊B(7)、視覺紅外傳感器A(8)、視覺紅內(nèi)外傳感器B(9)、觸覺傳感器A(10)、地面探測傳感器(11)、亞超聲接收裝置(12)、觸覺傳感器(13)、輔控制器(14)、顯示模塊(15)、電源模塊(16)、驅(qū)動模塊(17)、路徑規(guī)劃軟件(18)、語音模塊(19)、步伐校正電機(jī)(20)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】G05B19-418, G05D1-02
【公開號】CN104699093
【申請?zhí)枴緾N201310662946
【發(fā)明人】劉揚(yáng)
【申請人】劉揚(yáng)
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2013年12月6日