專利名稱：高速全方位自動導(dǎo)航車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于一種自動運(yùn)載裝置。
目前，自動導(dǎo)航車還沒有被廣泛應(yīng)用，因其要求條件較高，應(yīng)在固定的歸定的平面上運(yùn)行，導(dǎo)航車在運(yùn)行時需在前進(jìn)方向上加有固定的引導(dǎo)裝置，如磁導(dǎo)體或其它的光電元件，近來已有的導(dǎo)航車，其功能和速度都受到限制，且車體構(gòu)造也較復(fù)雜，沒有采用計算機(jī)控制，在一些自動化生產(chǎn)線上應(yīng)用起來很不方便。
為解決目前導(dǎo)航車結(jié)構(gòu)之不足，本實用新型的目的提供一種高速全方位自動導(dǎo)航車，利用多種功能控制為一身的機(jī)械和電控結(jié)構(gòu)，以實現(xiàn)高速全方位自動控制的目的。
本實用新型之結(jié)構(gòu)設(shè)計是這樣實現(xiàn)的導(dǎo)航車之結(jié)構(gòu)主要由鋼架車體，前、后、左、右四面之保險杠，二驅(qū)動輪，四隨動輪，中央控制器，無線通訊電臺，紅外光通訊器，導(dǎo)航傳感器，位置傳感器，伺服驅(qū)動器及控制面板，手控盒等構(gòu)成，其中框架結(jié)構(gòu)為用空心型材料制成，采用六輪結(jié)構(gòu)，車體上裝有二個驅(qū)動單元和四個隨動單元，保證車體穩(wěn)定運(yùn)行，二個驅(qū)動單元能夠在任意方位轉(zhuǎn)動，因而使車體能夠在任意方位方移動(前進(jìn)，后退，左、右橫向移動，任意角度斜向移動)，車體上裝有四個能隨著地面的不平而隨之調(diào)節(jié)的隨動單元，從而保證驅(qū)動輪不會因地面不平而懸空；在車體四周裝有防碰保險杠，當(dāng)有人或障礙物觸及保險杠時，保險杠能發(fā)出信號使車體信止運(yùn)行并發(fā)出聲光報警信號，當(dāng)人或障礙物移開后，保險杠能夠自動復(fù)位，使車體解除聲光報警信號并自動啟動繼續(xù)運(yùn)行，在車體前后裝有遠(yuǎn)距離障礙檢測傳感器，以便在高速運(yùn)行時及早發(fā)現(xiàn)運(yùn)行方向上的障礙物，提早剎車，避免發(fā)生猛烈碰撞，其控制電路如圖4所示。
自動導(dǎo)航車其結(jié)構(gòu)結(jié)合實施例加以說明

圖1為高速全方位自動導(dǎo)航車結(jié)構(gòu)原理圖；圖2為高速全方位自動導(dǎo)航車結(jié)構(gòu)斷面圖；圖3為高速全方位自動導(dǎo)航車側(cè)視圖；圖4為高速全方位自動導(dǎo)航車電路控制圖。
其電路結(jié)構(gòu)是以中央控制器為核心，中央控制器通過I/O接口與I/O轉(zhuǎn)接板聯(lián)接，其中操作控制面板手控盆，無線電臺分別通過RS232接口與中央控制器聯(lián)接，專門設(shè)有RS232接口使中央控制器與上位機(jī)聯(lián)接，電路中有前導(dǎo)航傳感器和后導(dǎo)航傳感器與I/O接口聯(lián)接，左標(biāo)記傳感器，右標(biāo)記傳感器各自兩輸出端第一第二分別與I/O轉(zhuǎn)接板聯(lián)接，車體前超聲傳感器與后超聲傳感器#1#2分別與I/O轉(zhuǎn)換板聯(lián)接，還有低電源信號，四個保險杠，緊急停止及光通訊信號分別與I/O轉(zhuǎn)接板聯(lián)接，車體上有無貨物檢測器也與I/O轉(zhuǎn)接板聯(lián)接，中央控制器通過標(biāo)準(zhǔn)總線與位置閉環(huán)控制器聯(lián)接，位置閉環(huán)控制器聯(lián)接有A/D轉(zhuǎn)換器，位置閉環(huán)控制器其輸出與左輪驅(qū)動器聯(lián)接，左輪驅(qū)動器通過電流傳感器與A/D轉(zhuǎn)換器聯(lián)接，同時通過熱敏頭與馬達(dá)M1聯(lián)接，有測速機(jī)T1與左輪驅(qū)動器聯(lián)接，有碼盤E1和抱閘B1與位置控制器聯(lián)接，A/D轉(zhuǎn)換器輸出分別與左舵輪驅(qū)動器，右輪驅(qū)動器，右舵輪驅(qū)動器聯(lián)接，此三種驅(qū)動器分別通過電流傳感器與A/D轉(zhuǎn)換器聯(lián)接，同時通過熱敏頭分別與電機(jī)M2，M3和M4聯(lián)接，此電機(jī)各自聯(lián)接測速機(jī)T2，T3，T4個自的碼盤E2，E3，E4與A/D轉(zhuǎn)換器聯(lián)接，左、右輪驅(qū)動器，左、右舵輪驅(qū)動器分別與充電電源或供電電源聯(lián)接。
本實用新型之優(yōu)點結(jié)構(gòu)完整，功能全，控制靈活，可按外控引導(dǎo)和程序引導(dǎo)實現(xiàn)高速全方位自動導(dǎo)航。
權(quán)利要求1.一種高速全方位自動導(dǎo)航車，其特征是該導(dǎo)航車其結(jié)構(gòu)由鋼架車體，前、后、右、右四面之保險杠、二驅(qū)動輪、四隨動輪、中央控制器、無線電通訊電臺、紅外光通訊器、導(dǎo)航傳感器、位置傳感器、伺服驅(qū)動器及控制面板，手控盒等構(gòu)成，其中框架結(jié)構(gòu)為用空心型材料制成，采用六輪車體裝有二個驅(qū)動單元和四個隨動單元，車體的四周裝有防碰撞保險杠，車體的前后裝有遠(yuǎn)距離障礙檢測傳感器。
2.按照權(quán)利要求所述的自動導(dǎo)航車，其特征是該控制電路是以中央控制器為核心，中央控制器通過I/O接口與I/O轉(zhuǎn)接板聯(lián)接，其中操作控制面板手控盆，無線電臺分別通過RS232接口與中央控制器聯(lián)接，專門設(shè)有RS232接口使中央控制器與上位機(jī)聯(lián)接，電路中有前導(dǎo)航傳感器和后導(dǎo)航傳感器與I/O接口聯(lián)接，左標(biāo)記傳感器，右標(biāo)記傳感器各自兩輸出端第一第二分別與I/O轉(zhuǎn)接板聯(lián)接，車體前超聲傳感器與后超聲傳感器#1#2分別與I/O轉(zhuǎn)換板聯(lián)接，還有低電源信號，四個保險杠，緊急停止及光通訊信號分別與I/O轉(zhuǎn)接板聯(lián)接，車體上有無貨物檢測器也與I/O轉(zhuǎn)接板聯(lián)接，中央控制器通過標(biāo)準(zhǔn)總線與位置閉環(huán)控制器聯(lián)接，位置閉環(huán)控制器聯(lián)接有A/D轉(zhuǎn)換器，位置閉環(huán)控制器其輸出與左輪驅(qū)動器聯(lián)接，左輪驅(qū)動器通過電流傳感器與A/D轉(zhuǎn)換器聯(lián)接，同時通過熱敏頭與馬達(dá)M1聯(lián)接，有測速機(jī)T1與左輪驅(qū)動器聯(lián)接，有碼盤E1和抱閘B1與位置控制器聯(lián)接，A/D轉(zhuǎn)換器輸出分別與左舵輪驅(qū)動器，右輪驅(qū)動器，右舵輪驅(qū)動器聯(lián)接，此三種驅(qū)動器分別通過電流傳感器與A/D轉(zhuǎn)換器聯(lián)接，同時通過熱敏頭分別與電機(jī)M2，M3和M4聯(lián)接，此電機(jī)各自聯(lián)接測速機(jī)T2，T3，T4個自的碼盤E2，E3，E4與A/D轉(zhuǎn)換器聯(lián)接，左、右輪驅(qū)動器，左、右舵輪驅(qū)動器分別與充電電源或供電電源聯(lián)接。
專利摘要本設(shè)備屬于一種自動運(yùn)載裝置,其結(jié)構(gòu)由鋼架車體,四面之保險杠,二驅(qū)動輪,可任意方向轉(zhuǎn)動,四個隨動輪,可在高低不平的地方上行進(jìn),其控制電路有中央控制器,無線通訊電臺,紅外光通訊器、導(dǎo)航傳感器,位置傳感器,伺服驅(qū)動器及控制面板和手拉面板,可高速全方位自動運(yùn)行,優(yōu)點:結(jié)構(gòu)完整,功能全,控制靈活,可按外控引導(dǎo)或是程序引導(dǎo),高速全方位自動導(dǎo)航。
文檔編號G05D3/00GK2287319SQ9721207
公開日1998年8月5日 申請日期1997年3月8日 優(yōu)先權(quán)日1997年3月8日
發(fā)明者卞瑰石, 王宏玉, 張雷, 李鳳君, 趙經(jīng)倫 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動化研究所