本公開涉及水池清潔領(lǐng)域，具體涉及一種控制水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面行進(jìn)的方法以及相應(yīng)的水池自動(dòng)清潔裝置。

背景技術(shù)：

1、水池自動(dòng)清潔裝置一般用于對(duì)水池的清潔，例如，對(duì)諸如泳池之類的水池的底部、側(cè)壁和/或水面上的垃圾/雜物進(jìn)行收集和清理，以便對(duì)水池中的水體進(jìn)行過濾和凈化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)本公開的一方面，提出了一種控制水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面行進(jìn)的方法，其可以包括：控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在水池的池底沿水池的邊界行進(jìn)；獲取所述水池自動(dòng)清潔裝置在水池的池底沿水池的邊界行進(jìn)時(shí)完成閉環(huán)的時(shí)長(zhǎng)；控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)；以及基于所獲取的閉環(huán)時(shí)長(zhǎng)，來確定水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)是否完成閉環(huán)。

2、可選地，上述方法還可以包括：獲取所述水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池邊界行進(jìn)的時(shí)長(zhǎng)；基于所述閉環(huán)時(shí)長(zhǎng)以及獲取的水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池邊界行進(jìn)的時(shí)長(zhǎng)，確定水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)是否完成閉環(huán)。

3、可選地，在上述方法中，基于所述閉環(huán)時(shí)長(zhǎng)以及獲取的水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)的時(shí)長(zhǎng)，確定水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)是否完成閉環(huán)，可以包括：確定水池的水面與水池的池底的幾何尺寸之間的比例或者差值信息；以及基于所確定的水池的水面與水池的池底的幾何尺寸之間的比例或者差值信息、以及所述閉環(huán)時(shí)長(zhǎng)，確定第一閾值范圍；將所獲取的水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)的時(shí)長(zhǎng)與第一閾值范圍進(jìn)行比較，來確定水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)是否完成閉環(huán)。

4、可選地，上述方法還可以包括：當(dāng)所獲取的水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)的時(shí)長(zhǎng)在所述第一閾值范圍內(nèi)時(shí)，確定水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)完成閉環(huán)；以及當(dāng)所獲取的水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)的時(shí)長(zhǎng)不在所述第一閾值范圍內(nèi)時(shí)，控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面繼續(xù)沿水池的邊界行進(jìn)。

5、可選地，在上述方法中，所述水池的水面與水池的池底的幾何尺寸可以包括：所述水池的水面的面積、所述水池的池底的面積、所述水池的水面的邊界的周長(zhǎng)、或所述水池的池底的邊界的周長(zhǎng)。

6、可選地，在上述方法中，控制所述水池自動(dòng)清潔裝置沿水池的邊界行進(jìn)可以包括：實(shí)時(shí)獲取水池自動(dòng)清潔裝置在行進(jìn)過程中的偏航角，并對(duì)獲取的偏航角進(jìn)行累加；基于累加的偏航角的值，確定水池自動(dòng)清潔裝置行進(jìn)的路線是否實(shí)現(xiàn)閉合或閉合方向。

7、可選地，在上述方法中，在確定水池自動(dòng)清潔裝置在水池的池底沿水池的邊界行進(jìn)的路線實(shí)現(xiàn)閉合時(shí)，獲取實(shí)現(xiàn)路線閉合的時(shí)間作為完成閉環(huán)的時(shí)長(zhǎng)。

8、可選地，在上述方法中，可以通過水池自動(dòng)清潔裝置的慣性測(cè)量單元imu獲取所述偏航角。

9、可選地，上述方法還可以包括：獲取水池自動(dòng)清潔裝置與其側(cè)面方向的對(duì)象之間的測(cè)距值；以及基于所確定的所述水池自動(dòng)清潔裝置的行進(jìn)的路線的閉合方向以及獲取所述測(cè)距值的方式，確定水池自動(dòng)清潔裝置沿水池的邊界行進(jìn)；其中，獲取所述測(cè)距值的方式包括以下至少一項(xiàng)：對(duì)所述水池自動(dòng)清潔裝置的行進(jìn)方向的左側(cè)進(jìn)行測(cè)距；或?qū)λ鏊刈詣?dòng)清潔裝置的行進(jìn)方向的右側(cè)進(jìn)行測(cè)距。

10、根據(jù)本公開的另一方面，提出了一種水池自動(dòng)清潔裝置，其可以包括：至少一個(gè)處理器；存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)可執(zhí)行的指令；所述至少一個(gè)處理器被配置為，在執(zhí)行存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的可執(zhí)行指令時(shí)，使得所述水池自動(dòng)清潔裝置實(shí)施上述方法。

技術(shù)特征：

1.一種控制水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池邊界閉環(huán)行進(jìn)的方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，基于所述閉環(huán)時(shí)長(zhǎng)以及獲取的水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)的時(shí)長(zhǎng)，確定水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)是否完成閉環(huán)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述水池的水面與水池的池底的幾何尺寸包括：所述水池的水面的面積、所述水池的池底的面積、所述水池的水面的邊界的周長(zhǎng)、或所述水池的池底的邊界的周長(zhǎng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其中，控制所述水池自動(dòng)清潔裝置沿水池的邊界行進(jìn)包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，通過慣性測(cè)量單元imu獲取所述偏航角。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，在確定水池自動(dòng)清潔裝置在水池的池底沿水池的邊界行進(jìn)的路線實(shí)現(xiàn)閉合時(shí)，獲取實(shí)現(xiàn)路線閉合的時(shí)間作為完成閉環(huán)的時(shí)長(zhǎng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括：

10.一種水池自動(dòng)清潔裝置，包括：

技術(shù)總結(jié)
提出了一種控制水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面行進(jìn)的方法，包括：控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在水池的池底沿水池的邊界行進(jìn)；獲取所述水池自動(dòng)清潔裝置在水池的池底沿水池的邊界行進(jìn)時(shí)完成閉環(huán)的時(shí)長(zhǎng)；控制所述水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)；以及基于所獲取的閉環(huán)時(shí)長(zhǎng)，來確定水池自動(dòng)清潔裝置在水池的水面沿水池的邊界行進(jìn)是否完成閉環(huán)。

技術(shù)研發(fā)人員：唐顧杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市元鼎智能創(chuàng)新有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19