本申請涉及船舶控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種船舶蠕行模式的控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、船舶在靠離泊、排隊過閘、航行于狹窄水道等需要保持低速緩行的場景下，傳統(tǒng)的船舶推進(jìn)控制系統(tǒng)往往難以精確控制船舶的低速航行。尤其是在復(fù)雜水流和風(fēng)力條件下，船舶的速度容易受到外界環(huán)境的影響，導(dǎo)致船舶難以維持穩(wěn)定的低速航行，從而增加了操作的復(fù)雜性和事故風(fēng)險。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例的目的在于提供一種船舶蠕行模式的控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，用以解決了現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，可控制船舶維持穩(wěn)定的低速航行。

2、第一方面，提供了一種船舶蠕行模式的控制方法，該方法可以包括：

3、獲取待處理船舶的蠕行模式的啟動指令；所述蠕行模式為低速巡航模式或恒速蠕行模式；

4、當(dāng)所述啟動指令為所述低速巡航模式的啟動指令時，若確定所述待處理船舶在當(dāng)前時刻的當(dāng)前船速滿足配置的預(yù)設(shè)船速條件，則對所述當(dāng)前船速進(jìn)行調(diào)整，得到第一速度，并控制所述待處理船舶以所述第一速度進(jìn)入所述低速巡航模式；

5、當(dāng)所述啟動指令為所述恒速蠕行模式的啟動指令時，若檢測到待處理船舶前方存在前方船舶，則確定所述待處理船舶在當(dāng)前時刻的當(dāng)前船速滿足配置的預(yù)設(shè)船速條件，且所處環(huán)境安全數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)環(huán)境安全條件后，對所述當(dāng)前船速進(jìn)行調(diào)整，得到第二速度，并控制所述待處理船舶以所述第二速度進(jìn)入所述恒速蠕行模式。

6、在一種可能的實現(xiàn)中，確定待處理船舶的第一速度，包括：

7、根據(jù)配置的第一控制增益對待處理船舶的所述當(dāng)前船速進(jìn)行調(diào)節(jié)，得到所述第一速度。

8、在一種可能的實現(xiàn)中，確定待處理船舶的第二速度，包括：

9、獲取當(dāng)前時刻的當(dāng)前水流速度、當(dāng)前風(fēng)速和前方船舶的行駛速度；

10、根據(jù)所述當(dāng)前水流速度和所述當(dāng)前風(fēng)速，確定修正速度；

11、采用轉(zhuǎn)速算法，對前方船舶的行駛速度、配置的第二控制增益、環(huán)境修正系數(shù)和修正速度進(jìn)行處理，確定電機轉(zhuǎn)速；

12、根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)速，確定所述第二速度。

13、在一種可能的實現(xiàn)中，所述轉(zhuǎn)速算法為：

14、ωmotor2＝k2·(vfront-λ·δvenv)

15、其中，vfront為前方船舶的行駛速度、k2為第二控制增益、λ為環(huán)境修正系數(shù)、δvenv為當(dāng)前水流速度和當(dāng)前風(fēng)速確定的修正速度、ωmotor2為電機轉(zhuǎn)速。

16、在一種可能的實現(xiàn)中，確定所述修正速度的修正算法為：

17、δvenv＝α·vcurrent+β·vwind·cos(θwind)

18、其中，δvenv為修正速度、vcurrent為當(dāng)前水流速度、vwind為當(dāng)前風(fēng)速、θwind為風(fēng)向角、α和β分別為第一修正系數(shù)和第二修正系數(shù)。

19、在一種可能的實現(xiàn)中，確定待處理船舶的第二速度，包括：

20、采用訓(xùn)練好的深度強化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，對所述當(dāng)前船速、當(dāng)前水流速度、當(dāng)前風(fēng)速、與前方船舶的距離和當(dāng)前風(fēng)向角進(jìn)行處理，確定電機轉(zhuǎn)速；

21、根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)速，確定所述第二速度。

22、在一種可能的實現(xiàn)中，所述預(yù)設(shè)環(huán)境安全條件中包括安全距離；

23、安全距離的確定過程包括：

24、對所述待處理船舶的反應(yīng)時間和當(dāng)前船速進(jìn)行處理，確定當(dāng)前反應(yīng)距離；

25、對所述待處理船舶的當(dāng)前船速和當(dāng)前減速度進(jìn)行處理，確定當(dāng)前制動距離；

26、基于所述當(dāng)前反應(yīng)距離和所述當(dāng)前制動距離，確定所述安全距離。

27、第二方面，提供了一種船舶蠕行模式的控制裝置，該裝置可以包括：

28、獲取單元，用于獲取待處理船舶的蠕行模式的啟動指令；所述蠕行模式為低速巡航模式或恒速蠕行模式；

29、調(diào)整單元，用于當(dāng)所述啟動指令為所述低速巡航模式的啟動指令時，若確定所述待處理船舶在當(dāng)前時刻的當(dāng)前船速滿足配置的預(yù)設(shè)船速條件，則對所述當(dāng)前船速進(jìn)行調(diào)整，得到第一速度；

30、控制單元，用于控制所述待處理船舶以所述第一速度進(jìn)入所述低速巡航模式；

31、所述調(diào)整單元，還用于當(dāng)所述啟動指令為所述恒速蠕行模式的啟動指令時，若檢測到待處理船舶前方存在前方船舶，則確定所述待處理船舶在當(dāng)前時刻的當(dāng)前船速滿足配置的預(yù)設(shè)船速條件，且所處環(huán)境安全數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)環(huán)境安全條件后，對所述當(dāng)前船速進(jìn)行調(diào)整，得到第二速度；

32、所述控制單元，還用于控制所述待處理船舶以所述第二速度進(jìn)入所述恒速蠕行模式。

33、第三方面，提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

34、存儲器，用于存放計算機程序；

35、處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實現(xiàn)上述第一方面中任一所述的方法步驟。

36、第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述第一方面中任一所述的方法步驟。

37、本申請?zhí)峁┮环N船舶蠕行模式的控制方法，該方法包括：獲取待處理船舶的蠕行模式的啟動指令；當(dāng)啟動指令為低速巡航模式的啟動指令時，若確定待處理船舶在當(dāng)前時刻的當(dāng)前船速滿足配置的預(yù)設(shè)船速條件，則對當(dāng)前船速進(jìn)行調(diào)整，得到第一速度，并控制待處理船舶以第一速度進(jìn)入低速巡航模式；當(dāng)啟動指令為恒速蠕行模式的啟動指令時，若檢測到待處理船舶前方存在前方船舶，則確定待處理船舶在當(dāng)前時刻的當(dāng)前船速滿足配置的預(yù)設(shè)船速條件，且環(huán)境安全數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)環(huán)境安全條件后，對當(dāng)前船速進(jìn)行調(diào)整，得到第二速度，并控制待處理船舶以所述第二速度進(jìn)入恒速蠕行模式。該方法提供的蠕行模式的控制能夠智能適應(yīng)各種復(fù)雜的航行場景，有效減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)的同時提船舶行駛的高安全性和操作穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種船舶蠕行模式的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定待處理船舶的第一速度，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定待處理船舶的第二速度，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)速算法為：

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，確定所述修正速度的修正算法為：

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定待處理船舶的第二速度，包括：

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)環(huán)境安全條件中包括安全距離；

8.一種船舶蠕行模式的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7任一所述的方法步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N船舶蠕行模式的控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，涉及船舶控制領(lǐng)域，該方法包括：獲取待處理船舶的蠕行模式的啟動指令；當(dāng)為低速巡航模式的啟動指令時，若確定待處理船舶在當(dāng)前時刻的當(dāng)前船速滿足配置的預(yù)設(shè)船速條件，則確定第一速度，并控制待處理船舶以第一速度進(jìn)入低速巡航模式；當(dāng)為恒速蠕行模式的啟動指令時，若確定待處理船舶在當(dāng)前時刻的當(dāng)前船速滿足配置的預(yù)設(shè)船速條件，且環(huán)境安全數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)環(huán)境安全條件后，確定第二速度，并控制待處理船舶以第二速度進(jìn)入恒速蠕行模式。該方法提供的蠕行模式的控制能夠智能適應(yīng)各種復(fù)雜的航行場景，有效減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)的同時提船舶行駛的高安全性和操作穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：馮蕾,田鑫
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三點水新能源科技（安徽）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30