本技術(shù)屬于機器人，尤其涉及一種泳池清潔方法、裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)及機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，其在各個領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應用。以泳池清潔為例，現(xiàn)有技術(shù)中已有較為成熟的方法來控制機器人來對泳池進行清潔。但是，現(xiàn)有的泳池清潔方法一般都是采用某種單一的清潔模式，容易出現(xiàn)漏掃的情況，清潔覆蓋率較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)實施例提供了一種泳池清潔方法、裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)及機器人，以解決現(xiàn)有的泳池清潔方法存在的清潔覆蓋率較低的問題。

2、本技術(shù)實施例的第一方面提供了一種泳池清潔方法，可以包括：

3、控制機器人在待清潔的泳池中搜尋平行的兩面墻體；

4、控制所述機器人對所述泳池進行橫向清潔；其中，所述橫向清潔為按照與所述平行的兩面墻體相平行的航道進行清潔；

5、控制所述機器人對所述泳池進行縱向清潔；其中，所述縱向清潔為按照與所述平行的兩面墻體相垂直的航道進行清潔。

6、在第一方面的一種具體實現(xiàn)方式中，所述控制所述機器人對所述泳池進行橫向清潔，可以包括：

7、根據(jù)所述平行的兩面墻體確定所述泳池中的第一目標區(qū)域；其中，所述第一目標區(qū)域為所述平行的兩面墻體之間的區(qū)域；

8、控制所述機器人在所述泳池中檢測第二目標區(qū)域；其中，所述第二目標區(qū)域為位于所述第一目標區(qū)域之外的第一方向上的區(qū)域；

9、控制所述機器人對所述第二目標區(qū)域和所述第一目標區(qū)域進行清潔；

10、控制所述機器人在所述泳池中檢測第三目標區(qū)域；其中，所述第三目標區(qū)域為位于所述第一目標區(qū)域之外的第二方向上的區(qū)域，所述第二方向與所述第一方向相反；

11、控制所述機器人對檢測到的所述第三目標區(qū)域進行清潔。

12、在第一方面的一種具體實現(xiàn)方式中，所述控制所述機器人對所述第二目標區(qū)域和所述第一目標區(qū)域進行清潔，可以包括：

13、控制所述機器人按照第一弓形移動方向?qū)λ龅诙繕藚^(qū)域和所述第一目標區(qū)域進行清潔；

14、相應地，所述控制所述機器人對檢測到的所述第三目標區(qū)域進行清潔，包括：

15、控制所述機器人按照第二弓形移動方向?qū)λ龅谌繕藚^(qū)域進行清潔；其中，所述第二弓形移動方向與所述第一弓形移動方向相反。

16、在第一方面的一種具體實現(xiàn)方式中，所述控制所述機器人按照第一弓形移動方向?qū)λ龅诙繕藚^(qū)域和所述第一目標區(qū)域進行清潔，可以包括：

17、確定與所述第一目標區(qū)域?qū)牡谝痪嚯x；

18、根據(jù)所述第一距離和預設(shè)的航道間距，計算與所述第一目標區(qū)域?qū)牡谝缓降罃?shù)；

19、確定與所述第二目標區(qū)域?qū)牡诙嚯x；

20、根據(jù)所述第二距離和所述航道間距，計算與所述第二目標區(qū)域?qū)牡诙降罃?shù)；

21、根據(jù)所述第一航道數(shù)和所述第二航道數(shù)，確定與所述第二目標區(qū)域和所述第一目標區(qū)域?qū)目偤降罃?shù)；

22、控制所述機器人按照所述第一弓形移動方向和所述總航道數(shù)對所述第二目標區(qū)域和所述第一目標區(qū)域進行清潔。

23、在第一方面的一種具體實現(xiàn)方式中，所述控制所述機器人對檢測到的所述第三目標區(qū)域進行清潔，可以包括：

24、確定與所述第三目標區(qū)域?qū)牡谌嚯x；

25、根據(jù)所述第三距離和預設(shè)的航道間距，計算與所述第三目標區(qū)域?qū)牡谌降罃?shù)；

26、控制所述機器人按照所述第二弓形移動方向和所述第三航道數(shù)對所述第三目標區(qū)域進行清潔。

27、在第一方面的一種具體實現(xiàn)方式中，所述泳池清潔方法還可以包括：

28、在控制所述機器人對所述第二目標區(qū)域和所述第一目標區(qū)域進行清潔的過程中，若所述機器人在進行航道切換時，連續(xù)的兩次碰撞均發(fā)生在航道的同一端，則控制所述機器人移動至航道的另一端，并執(zhí)行所述控制所述機器人在所述泳池中檢測第三目標區(qū)域的步驟及其后續(xù)步驟。

29、在第一方面的一種具體實現(xiàn)方式中，所述控制機器人在待清潔的泳池中搜尋平行的兩面墻體，可以包括：

30、通過控制所述機器人與第一墻體發(fā)生碰撞，確定所述機器人與所述第一墻體對應的第一航向角；

31、通過控制所述機器人與第二墻體發(fā)生碰撞，確定所述機器人與所述第二墻體對應的第二航向角；

32、計算所述第一航向角與所述第二航向角之間的航向角偏差量；

33、若所述航向角偏差量小于預設(shè)的偏差量閾值，則將所述第一墻體和所述第二墻體確定為所述平行的兩面墻體。

34、本技術(shù)實施例的第二方面提供了一種泳池清潔裝置，可以包括：

35、平行墻體搜尋模塊，用于控制機器人在待清潔的泳池中搜尋平行的兩面墻體；

36、橫向清潔控制模塊，用于控制所述機器人對所述泳池進行橫向清潔；其中，所述橫向清潔為按照與所述平行的兩面墻體相平行的航道進行清潔；

37、縱向清潔控制模塊，用于控制所述機器人對所述泳池進行縱向清潔；其中，所述縱向清潔為按照與所述平行的兩面墻體相垂直的航道進行清潔。

38、在第二方面的一種具體實現(xiàn)方式中，所述橫向清潔控制模塊可以包括：

39、第一目標區(qū)域確定子模塊，用于根據(jù)所述平行的兩面墻體確定所述泳池中的第一目標區(qū)域；其中，所述第一目標區(qū)域為所述平行的兩面墻體之間的區(qū)域；

40、第二目標區(qū)域檢測子模塊，用于控制所述機器人在所述泳池中檢測第二目標區(qū)域；其中，所述第二目標區(qū)域為位于所述第一目標區(qū)域之外的第一方向上的區(qū)域；

41、第一清潔子模塊，用于控制所述機器人對所述第二目標區(qū)域和所述第一目標區(qū)域進行清潔；

42、第三目標區(qū)域檢測子模塊，用于控制所述機器人在所述泳池中檢測第三目標區(qū)域；其中，所述第三目標區(qū)域為位于所述第一目標區(qū)域之外的第二方向上的區(qū)域，所述第二方向與所述第一方向相反；

43、第二清潔子模塊，用于控制所述機器人對檢測到的所述第三目標區(qū)域進行清潔。

44、在第二方面的一種具體實現(xiàn)方式中，所述第一清潔子模塊可以包括：

45、第一弓形清潔單元，用于控制所述機器人按照第一弓形移動方向?qū)λ龅诙繕藚^(qū)域和所述第一目標區(qū)域進行清潔；

46、相應地，所述第二清潔子模塊可以包括：

47、第二弓形清潔單元，用于控制所述機器人按照第二弓形移動方向?qū)λ龅谌繕藚^(qū)域進行清潔；其中，所述第二弓形移動方向與所述第一弓形移動方向相反。

48、在第二方面的一種具體實現(xiàn)方式中，所述第一弓形清潔單元可以包括：

49、第一距離確定子單元，用于確定與所述第一目標區(qū)域?qū)牡谝痪嚯x；

50、第一航道數(shù)計算子單元，用于根據(jù)所述第一距離和預設(shè)的航道間距，計算與所述第一目標區(qū)域?qū)牡谝缓降罃?shù)；

51、第二距離確定子單元，用于確定與所述第二目標區(qū)域?qū)牡诙嚯x；

52、第二航道數(shù)計算子單元，用于根據(jù)所述第二距離和所述航道間距，計算與所述第二目標區(qū)域?qū)牡诙降罃?shù)；

53、總航道數(shù)確定子單元，用于根據(jù)所述第一航道數(shù)和所述第二航道數(shù)，確定與所述第二目標區(qū)域和所述第一目標區(qū)域?qū)目偤降罃?shù)；

54、第一弓形清潔子單元，用于控制所述機器人按照所述第一弓形移動方向和所述總航道數(shù)對所述第二目標區(qū)域和所述第一目標區(qū)域進行清潔。

55、在第二方面的一種具體實現(xiàn)方式中，所述第一弓形清潔單元可以包括：

56、第三距離確定子單元，用于確定與所述第三目標區(qū)域?qū)牡谌嚯x；

57、第三航道數(shù)計算子單元，用于根據(jù)所述第三距離和預設(shè)的航道間距，計算與所述第三目標區(qū)域?qū)牡谌降罃?shù)；

58、第二弓形清潔子單元，用于控制所述機器人按照所述第二弓形移動方向和所述第三航道數(shù)對所述第三目標區(qū)域進行清潔。

59、在第二方面的一種具體實現(xiàn)方式中，所述平行墻體搜尋模塊可以包括：

60、第一航向角確定單元，用于通過控制所述機器人與第一墻體發(fā)生碰撞，確定所述機器人與所述第一墻體對應的第一航向角；

61、第二航向角確定單元，用于通過控制所述機器人與第二墻體發(fā)生碰撞，確定所述機器人與所述第二墻體對應的第二航向角；

62、航向角偏差量計算單元，用于計算所述第一航向角與所述第二航向角之間的航向角偏差量；

63、平行墻體確定單元，用于若所述航向角偏差量小于或等于預設(shè)的偏差量閾值，則將所述第一墻體和所述第二墻體確定為所述平行的兩面墻體。

64、本技術(shù)實施例的第三方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一種泳池清潔方法的步驟。

65、本技術(shù)實施例的第四方面提供了一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述任一種泳池清潔方法的步驟。

66、本技術(shù)實施例的第五方面提供了一種計算機程序產(chǎn)品，當計算機程序產(chǎn)品在機器人上運行時，使得機器人執(zhí)行上述任一種泳池清潔方法的步驟。

67、本技術(shù)實施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：本技術(shù)實施例控制機器人在待清潔的泳池中搜尋平行的兩面墻體；控制所述機器人對所述泳池進行橫向清潔；其中，所述橫向清潔為按照與所述平行的兩面墻體相平行的航道進行清潔；控制所述機器人對所述泳池進行縱向清潔；其中，所述縱向清潔為按照與所述平行的兩面墻體相垂直的航道進行清潔。在本技術(shù)實施例中，可以在待清潔的泳池中搜尋平行的兩面墻體，以此作為進行泳池清潔的參照物，按照與兩面墻體相平行的航道對泳池進行橫向清潔，并按照與兩面墻體相垂直的航道對泳池進行縱向清潔，通過橫向清潔和縱向清潔這兩種清潔模式的有機結(jié)合，可以在泳池中進行更加全面的清潔，避免出現(xiàn)漏掃的情況，有效提高了清潔覆蓋率。