本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛，具體地涉及一種窄路規(guī)劃方法及裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、自動(dòng)駕駛車輛、遠(yuǎn)程終端、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，無(wú)人駕駛車輛會(huì)面臨各種各樣的路況，對(duì)于自動(dòng)駕駛環(huán)衛(wèi)車(例如清掃車)而言，窄路是其日常運(yùn)營(yíng)中常見(jiàn)的一種場(chǎng)景，比如環(huán)衛(wèi)車運(yùn)營(yíng)的園區(qū)、非機(jī)動(dòng)車道等經(jīng)常有車輛、雜物等堆積占道的情況，部分情況可安全通行，部分情況有道路完全堵死需要重訂全局路由。而且相對(duì)于其他類型的無(wú)人車而言，環(huán)衛(wèi)車輛存在若干伸出車體范圍用于清掃的掃刷，其對(duì)窄路場(chǎng)景下的規(guī)劃更加不友好。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要綜合考量路況信息給出合理的車輛行駛方案。

2、現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛車輛路徑規(guī)劃方案在面臨窄路場(chǎng)景時(shí)，為了避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)，一方面，可能會(huì)一直維持高精度軌跡規(guī)劃，而高精度軌跡規(guī)劃在數(shù)據(jù)獲取、計(jì)算耗時(shí)及資源開(kāi)銷上均較大、效率更低；另一方面，在確認(rèn)高精度軌跡有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，會(huì)繼續(xù)進(jìn)入窄路檢測(cè)模式，并執(zhí)行軌跡生成、軌跡判斷操作(包括軌跡是否成功生成、是否有碰撞風(fēng)險(xiǎn)等)，但遇到道路非常狹窄甚至道路完全堵死等無(wú)法通行的場(chǎng)景時(shí)，車輛會(huì)停留在原地并持續(xù)循環(huán)地執(zhí)行軌跡生成、軌跡判斷操作，這不僅造成無(wú)效地計(jì)算資源消耗，還會(huì)因占道導(dǎo)致不可預(yù)知的危險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例解決的技術(shù)問(wèn)題是在窄路場(chǎng)景下如何保證自動(dòng)駕駛安全性的同時(shí)，盡可能避免無(wú)效且重復(fù)地高精度路徑規(guī)劃，降低運(yùn)算耗時(shí)及資源開(kāi)銷。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種窄路規(guī)劃方法，包括以下步驟：確定自動(dòng)駕駛車輛在上一輪的工作模式，其中，所述工作模式至少包括窄路檢測(cè)和窄路通行；在所述上一輪的工作模式為窄路檢測(cè)的情況下，嘗試生成低精度軌跡和高精度軌跡；先判斷所述低精度軌跡的生成結(jié)果，若所述低精度軌跡未成功生成，或者所述低精度軌跡成功生成并且有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則再判斷所述高精度軌跡的生成結(jié)果；若所述高精度軌跡成功生成并且有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則向遠(yuǎn)程終端發(fā)送第一指示信號(hào)，所述第一指示信號(hào)用于指示根據(jù)成功生成的所述高精度軌跡以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)，判斷所述高精度軌跡是否可安全通行；若接收到來(lái)自所述遠(yuǎn)程終端的第一反饋信號(hào)，則將所述工作模式由窄路檢測(cè)切換為窄路通行，作為當(dāng)前輪的工作模式，并基于成功生成的所述高精度軌跡進(jìn)行自動(dòng)駕駛，其中，所述第一反饋信號(hào)用于指示所述高精度軌跡可安全通行。

3、可選的，在所述上一輪的工作模式為窄路檢測(cè)的情況下，所述方法還包括：若所述高精度軌跡未成功生成，或者接收到來(lái)自所述遠(yuǎn)程終端的第二反饋信號(hào)，則確定目標(biāo)停車區(qū)域，并控制所述自動(dòng)駕駛車輛行駛至所述目標(biāo)停車區(qū)域并停車，其中，所述第二反饋信號(hào)用于指示所述高精度軌跡不可安全通行；若所述高精度軌跡成功生成并且無(wú)碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則將所述工作模式由窄路檢測(cè)切換為窄路通行，作為當(dāng)前輪的工作模式，并基于成功生成的所述高精度軌跡進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

4、可選的，所述確定目標(biāo)停車區(qū)域，包括：向所述遠(yuǎn)程終端發(fā)送第二指示信號(hào)，所述第二指示信號(hào)用于指示根據(jù)所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前位置以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)停車區(qū)域并反饋至所述自動(dòng)駕駛車輛。

5、可選的，所述工作模式還包括非窄路；在所述上一輪的工作模式為窄路檢測(cè)的情況下，所述方法還包括：若所述低精度軌跡成功生成并且無(wú)碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則將所述工作模式由窄路檢測(cè)切換為非窄路，作為當(dāng)前輪的工作模式，并基于成功生成的所述低精度軌跡進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

6、可選的，所述工作模式還包括非窄路；在所述上一輪的工作模式為非窄路的情況下，所述方法還包括：嘗試生成低精度軌跡；若所述低精度軌跡成功生成并且無(wú)碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則將上一輪的非窄路工作模式繼續(xù)作為當(dāng)前輪的工作模式，并基于成功生成的低精度軌跡進(jìn)行自動(dòng)駕駛；若所述低精度軌跡未成功生成，或者所述低精度軌跡成功生成并且有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則將所述工作模式由非窄路切換為窄路檢測(cè)，作為當(dāng)前輪的工作模式。

7、可選的，在所述上一輪的工作模式為窄路通行的情況下，所述方法還包括：嘗試生成低精度軌跡和高精度軌跡；先判斷所述低精度軌跡的生成結(jié)果，若所述低精度軌跡未成功生成，或者所述低精度軌跡成功生成并且有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則再判斷所述高精度軌跡的生成結(jié)果；若所述高精度軌跡未成功生成，或者所述高精度軌跡成功生成并且有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則將所述工作模式由窄路通行切換為窄路檢測(cè)，作為當(dāng)前輪的工作模式。

8、可選的，在所述上一輪的工作模式為窄路通行的情況下，所述方法還包括：若所述低精度軌跡成功生成并且無(wú)碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則將所述工作模式由窄路通行切換為窄路檢測(cè)，作為當(dāng)前輪的工作模式，并基于成功生成的所述低精度軌跡進(jìn)行自動(dòng)駕駛；若所述高精度軌跡成功生成并且無(wú)碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則將上一輪的窄路通行工作模式繼續(xù)作為當(dāng)前輪的工作模式，并基于成功生成的高精度軌跡進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

9、可選的，所述高精度軌跡和低精度軌跡記為目標(biāo)軌跡，所述目標(biāo)軌跡包含所述自動(dòng)駕駛車輛的多個(gè)預(yù)測(cè)位置；采用下述方式對(duì)所述目標(biāo)軌跡是否有碰撞風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行判斷：獲取用于生成所述目標(biāo)軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)，所述感知環(huán)境數(shù)據(jù)包含所述自動(dòng)駕駛車輛周圍預(yù)設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)各障礙物的位置；判斷每個(gè)障礙物的位置與所述目標(biāo)軌跡上距離最近的預(yù)測(cè)位置之間的距離是否大于預(yù)設(shè)的安全距離閾值；若所有參與判斷的障礙物的位置與所述目標(biāo)軌跡上距離最近的預(yù)測(cè)位置之間的距離均大于所述安全距離閾值，則確認(rèn)所述目標(biāo)軌跡無(wú)碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

10、可選的，上一輪的工作模式不同，對(duì)應(yīng)的所述安全距離閾值不同；其中，上一輪的工作模式為非窄路對(duì)應(yīng)的安全距離閾值、上一輪的工作模式為窄路檢測(cè)對(duì)應(yīng)的安全距離閾值、上一輪工作模式為窄路通行對(duì)應(yīng)的安全距離閾值呈遞增關(guān)系。

11、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種窄路規(guī)劃方法，包括：接收第一指示信號(hào)；從自動(dòng)駕駛車輛獲取成功生成的高精度軌跡以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)；根據(jù)獲取的所述高精度軌跡以及所述感知環(huán)境數(shù)據(jù)，判斷所述高精度軌跡是否可安全通行；若確認(rèn)所述高精度軌跡可安全通行，則向所述自動(dòng)駕駛車輛發(fā)送第一反饋信號(hào)，所述第一反饋信號(hào)用于指示所述高精度軌跡可安全通行。

12、可選的，所述高精度軌跡包含所述自動(dòng)駕駛車輛的多個(gè)預(yù)測(cè)位置，用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)包含所述自動(dòng)駕駛車輛周圍預(yù)設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)各障礙物的位置和輪廓信息；根據(jù)獲取的所述高精度軌跡以及所述感知環(huán)境數(shù)據(jù)，判斷所述高精度軌跡是否可安全通行，包括：將所述高精度軌跡、所述自動(dòng)駕駛車輛周圍預(yù)設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)各障礙物的位置和輪廓信息分別投影至所述自動(dòng)駕駛車輛所屬駕駛場(chǎng)景的地圖坐標(biāo)系，并進(jìn)行可視化顯示；從外部接收判斷結(jié)果，所述判斷結(jié)果用于指示所述高精度軌跡是否可安全通行。

13、可選的，所述方法還包括：若確認(rèn)所述高精度軌跡不可安全通行，則向所述自動(dòng)駕駛車輛發(fā)送第二反饋信號(hào)，所述第二反饋信號(hào)用于指示所述高精度軌跡不可安全通行。

14、可選的，在向所述自動(dòng)駕駛車輛發(fā)送第二反饋信號(hào)之后，所述方法還包括：接收第二指示信號(hào)；從所述自動(dòng)駕駛車輛獲取所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前位置以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)；根據(jù)獲取的所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前位置以及所述感知環(huán)境數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)停車區(qū)域并反饋至所述自動(dòng)駕駛車輛。

15、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種窄路規(guī)劃裝置，包括：工作模式確定模塊，用于確定自動(dòng)駕駛車輛在上一輪的工作模式，其中，所述工作模式至少包括窄路檢測(cè)和窄路通行；軌跡生成模塊，用于在所述上一輪的工作模式為窄路檢測(cè)的情況下，嘗試生成低精度軌跡和高精度軌跡；軌跡判斷模塊，用于先判斷所述低精度軌跡的生成結(jié)果，若所述低精度軌跡未成功生成，或者所述低精度軌跡成功生成并且有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則再判斷所述高精度軌跡的生成結(jié)果；遠(yuǎn)程信號(hào)發(fā)送模塊，用于若所述高精度軌跡成功生成并且有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則向遠(yuǎn)程終端發(fā)送第一指示信號(hào)，所述第一指示信號(hào)用于指示根據(jù)成功生成的所述高精度軌跡以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)，判斷所述高精度軌跡是否可安全通行；工作模式切換模塊，若接收到來(lái)自所述遠(yuǎn)程終端的第一反饋信號(hào)，則將所述工作模式由窄路檢測(cè)切換為窄路通行，作為當(dāng)前輪的工作模式，并基于成功生成的所述高精度軌跡進(jìn)行自動(dòng)駕駛，其中，所述第一反饋信號(hào)用于指示所述高精度軌跡可安全通行。

16、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種窄路規(guī)劃裝置，包括：遠(yuǎn)程信號(hào)接收模塊，用于接收第一指示信號(hào)；數(shù)據(jù)獲取模塊，用于從自動(dòng)駕駛車輛獲取成功生成的高精度軌跡以及用于生成所述高精度軌跡的感知環(huán)境數(shù)據(jù)；窄路通行判斷模塊，用于根據(jù)獲取的所述高精度軌跡以及所述感知環(huán)境數(shù)據(jù)，判斷所述高精度軌跡是否可安全通行；反饋模塊，用于若確認(rèn)所述高精度軌跡可安全通行，則向所述自動(dòng)駕駛車輛發(fā)送第一反饋信號(hào)，所述第一反饋信號(hào)用于指示所述高精度軌跡可安全通行。

17、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)上述窄路規(guī)劃方法的步驟。

18、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種自動(dòng)駕駛車輛，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有能夠在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)執(zhí)行上述窄路規(guī)劃方法的步驟。

19、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種遠(yuǎn)程終端，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有能夠在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)執(zhí)行上述窄路規(guī)劃方法的步驟。

20、本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述窄路規(guī)劃方法的步驟。

21、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案具有以下有益效果：

22、在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)自動(dòng)駕駛車輛在上一輪的工作模式適應(yīng)性進(jìn)行工作模式切換和軌跡規(guī)劃。具體而言，一方面設(shè)置窄路檢測(cè)這一介于窄路通行和非窄路之間的中間態(tài)工作模式，能夠?qū)崿F(xiàn)在非窄路與窄路通行之間動(dòng)態(tài)切換，可以確保僅在必要時(shí)計(jì)算高精度軌跡，從而兼顧了安全通行與降低計(jì)算負(fù)擔(dān)。另一方面，在確認(rèn)高精度軌跡成功生成但有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的情況下，并非如現(xiàn)有技術(shù)循環(huán)地進(jìn)入窄路檢測(cè)模式并執(zhí)行軌跡生成及軌跡風(fēng)險(xiǎn)判斷操作，而是引入遠(yuǎn)程終端對(duì)高精度軌跡是否可安全通行進(jìn)行進(jìn)一步確認(rèn)；若遠(yuǎn)程云端的反饋結(jié)果指示所述高精度軌跡可安全通行，則將所述工作模式由窄路檢測(cè)切換為窄路通行，作為當(dāng)前輪的工作模式。

23、也即，本實(shí)施方案相當(dāng)于對(duì)窄路是否可安全通行進(jìn)行雙輪確認(rèn)，即，第一輪先由自車基于高精度軌跡進(jìn)行判斷，在第一輪確認(rèn)高精度軌跡有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的情況下，由遠(yuǎn)程終端進(jìn)行第二輪判斷。如此，可以有效避免現(xiàn)有技術(shù)僅依賴于自車的軌跡判斷結(jié)果導(dǎo)致循環(huán)進(jìn)入窄路檢測(cè)模式并進(jìn)行重復(fù)且無(wú)效的軌跡規(guī)劃和軌跡判斷問(wèn)題，既可以提高窄路正常通行的概率，避免自動(dòng)駕駛車輛停留原地占道，又可以有效減少不必要的資源開(kāi)銷。