本實(shí)用新型涉及一種智能化全自動(dòng)堆取料機(jī)，屬于散狀物料輸送技術(shù)領(lǐng)域和自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

自20世紀(jì)50年代開(kāi)始，國(guó)外就采用連續(xù)堆取料工藝取代抓斗、鏟車(chē)等低效率設(shè)備，堆取料機(jī)開(kāi)始在散貨搬運(yùn)工作中起著重要作用。1966年大連工礦車(chē)輛廠設(shè)計(jì)了中國(guó)第一臺(tái)堆取料機(jī)，并于1968年在攀枝花鋼廠投入使用。20世紀(jì)80年代，中國(guó)開(kāi)始改革開(kāi)放，引進(jìn)國(guó)外先進(jìn)技術(shù)，合作制造，這是堆取料機(jī)的繁榮時(shí)期，在這時(shí)期，積累了經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)、制造與檢驗(yàn)水平有了很大進(jìn)步。20世紀(jì)90年代末，我國(guó)已具備了自主設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)大型堆取料機(jī)的能力。進(jìn)入21世紀(jì)，國(guó)內(nèi)的堆取料機(jī)設(shè)計(jì)制造能力已經(jīng)與國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家相當(dāng)，基本滿足國(guó)內(nèi)用戶的要求，完全可以取代國(guó)外進(jìn)口的同類產(chǎn)品。

然而，堆取料機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的難度非常大！如果堆取料機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)全自動(dòng)化，則整個(gè)料場(chǎng)系統(tǒng)的自動(dòng)化就很容易實(shí)現(xiàn)，就可提高生產(chǎn)效率、減少污染、降低成本、減少故障率，保證整個(gè)電廠的高效運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種智能化全自動(dòng)堆取料機(jī)控制裝置，其具有典型堆取料智能模型功能、料堆形狀識(shí)別功能、自身位置識(shí)別功能、自動(dòng)檢測(cè)和保護(hù)功能以及完備的中控功能。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下：一種智能化全自動(dòng)堆取料機(jī)控制裝置，包括：中央處理服務(wù)器、中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)、堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)、人機(jī)HMI操作界面以及激光掃描系統(tǒng)，其中，所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)與所述中央處理服務(wù)器相連接，所述堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)與所述中央處理服務(wù)器、所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)分別連接，所述人機(jī)HMI操作界面與所述中央處理服務(wù)器、所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)、所述堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)分別連接，所述激光掃描系統(tǒng)與所述中央處理服務(wù)器相連接；所述智能化全自動(dòng)堆取料機(jī)控制裝置的連接皆是通過(guò)智能化遠(yuǎn)程通訊網(wǎng)絡(luò)，包括工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)、工業(yè)以太網(wǎng)和/或工業(yè)電視網(wǎng)絡(luò)。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還可以做如下改進(jìn)。

優(yōu)選地，所述中央處理服務(wù)器包括數(shù)據(jù)服務(wù)器和圖像服務(wù)器。

優(yōu)選地，在所述數(shù)據(jù)服務(wù)器中安裝有中控防碰撞系統(tǒng)，保證在多臺(tái)堆取料機(jī)同步作業(yè)的情況下，避免堆取料機(jī)碰撞。

優(yōu)選地，在所述圖像服務(wù)器中安裝有三維圖像處理系統(tǒng)，將所述激光掃描系統(tǒng)所采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行整合和計(jì)算，轉(zhuǎn)化為料堆三維圖像與料堆盤(pán)點(diǎn)數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述激光掃描系統(tǒng)包括多個(gè)用于掃描作業(yè)料堆的激光掃描儀，掃描當(dāng)前作業(yè)料堆并進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集整理；所述激光掃描儀連接并將數(shù)據(jù)傳輸至所述圖像服務(wù)器進(jìn)而反饋到所述人機(jī)HMI操作界面上，并提供料場(chǎng)三維掃描堆形與料堆盤(pán)點(diǎn)數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述激光掃描儀配置在堆取料機(jī)上。

優(yōu)選地，所述激光掃描儀配置在堆取料機(jī)以外的機(jī)架或建筑物上。

優(yōu)選地，還包括視頻監(jiān)視系統(tǒng)，所述視頻監(jiān)視系統(tǒng)包括：多個(gè)安裝在堆取料機(jī)上的攝像頭、與所述攝像頭連接的視頻分頻器以及連接于所述視頻分頻器的視頻顯示器和視頻操作鍵盤(pán)；所述視頻顯示器還連接至所述人機(jī)HMI操作界面。

優(yōu)選地，還包括連接至所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)進(jìn)而控制所述堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作手柄。

優(yōu)選地，可供使用的模式有：經(jīng)典堆料模式、空?qǐng)龆讯饽Ｊ?、補(bǔ)垛模式以及取料模式。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1、專門(mén)的分段設(shè)定堆積高度模型減少因堆積原料落差太大而產(chǎn)生揚(yáng)塵污染環(huán)境，當(dāng)在雨季來(lái)臨時(shí)，也可以適當(dāng)降低堆積高度，減少料堆塌方；

2、專門(mén)的分層分段堆料模型避免因?yàn)橹环侄嗡斐傻乃馇樾危?/p>

3、經(jīng)典的堆取料模型減少了大車(chē)多次調(diào)整大臂俯仰角度、行走、換層造成的不必要的能耗，并延長(zhǎng)了設(shè)備的使用壽命，效益最大化；

4、中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)授予操作員在緊急情況下的特殊操作，避免了在發(fā)生狀況時(shí)需通知現(xiàn)場(chǎng)點(diǎn)檢的時(shí)間損耗而造成的損失；

5、中控防碰撞系統(tǒng)避免堆取料機(jī)碰撞等嚴(yán)重安全事故的發(fā)生；

6、設(shè)備的全自動(dòng)化作業(yè)，實(shí)現(xiàn)料場(chǎng)管理、中央控制、堆取料機(jī)無(wú)人控制的一體化。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的智能化全自動(dòng)堆取料機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2a為本實(shí)用新型的定點(diǎn)俯仰堆積工藝圖一；

圖2b為本實(shí)用新型的定點(diǎn)俯仰堆積工藝圖二；

圖3為本實(shí)用新型的分段堆積高度方法示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的旋轉(zhuǎn)分層取料工藝圖；

在附圖中，各標(biāo)號(hào)所表示的部件名稱列表如下：

101 中央處理服務(wù)器

1011 數(shù)據(jù)服務(wù)器

1012 圖像服務(wù)器

102 中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)

103 堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)

104 人機(jī)HMI操作界面

105 激光掃描儀

106 攝像頭

107 視頻分頻器

108 視頻顯示器

109 視頻操作鍵盤(pán)

110 遠(yuǎn)程操作手柄

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本實(shí)用新型，并非用于限定本實(shí)用新型的范圍。

請(qǐng)先參照?qǐng)D1所示，其為本實(shí)用新型的智能化全自動(dòng)堆取料機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。所述智能化全自動(dòng)堆取料機(jī)控制裝置包括：中央處理服務(wù)器101、中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)102、堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)103、人機(jī)HMI操作界面104以及激光掃描系統(tǒng)，其中，

所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)102與所述中央處理服務(wù)器101相連接，所述堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)103與所述中央處理服務(wù)器101、所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)102分別連接，所述人機(jī)HMI操作界面104與所述中央處理服務(wù)器101、所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)102、所述堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)103分別連接，所述激光掃描系統(tǒng)與所述中央處理服務(wù)器101相連接；在本實(shí)用新型的所述智能化全自動(dòng)堆取料機(jī)控制裝置中，所有的連接皆是通過(guò)智能化遠(yuǎn)程通訊網(wǎng)絡(luò)，包括工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)、工業(yè)以太網(wǎng)和工業(yè)電視網(wǎng)絡(luò)，以滿足不同數(shù)據(jù)通訊的需要。

需要進(jìn)行說(shuō)明的是：由于本實(shí)用新型中設(shè)備繁多，為使附圖簡(jiǎn)潔，省略了一些連接線，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解的是，關(guān)于本實(shí)用新型的連接關(guān)系，以文字描述為準(zhǔn)。

中央處理服務(wù)器101，其包括數(shù)據(jù)服務(wù)器1011和圖像服務(wù)器1012，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)通訊、信號(hào)接收發(fā)送和參數(shù)計(jì)算修正等重要工作并建立一套完整的系統(tǒng)內(nèi)部通訊網(wǎng)絡(luò)；

在所述數(shù)據(jù)服務(wù)器1011中安裝有中控防碰撞系統(tǒng)，所述中控防碰撞系統(tǒng)保證在多臺(tái)堆取料機(jī)同步作業(yè)的情況下，避免堆取料機(jī)碰撞等嚴(yán)重安全事故的發(fā)生；當(dāng)所述中控防碰撞系統(tǒng)的防碰撞演算得出堆取料機(jī)可能發(fā)生碰撞時(shí)，立即通知所述堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)103，及時(shí)修改和限定作業(yè)堆取料機(jī)的運(yùn)行動(dòng)作，防止碰撞事故的發(fā)生；

在所述圖像服務(wù)器1012中安裝有三維圖像處理系統(tǒng)，所述三維圖像處理系統(tǒng)將所述激光掃描系統(tǒng)所采集的一系列料堆掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行整合和計(jì)算，將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為料堆三維圖像的直觀呈現(xiàn)，以提供控制數(shù)據(jù)；

中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)102，其負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)各操作單元對(duì)所有堆取料機(jī)的控制，授予操作員在緊急情況下的特殊操作；所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)102向三維圖像處理系統(tǒng)請(qǐng)求計(jì)算相關(guān)數(shù)據(jù)并獲得計(jì)算結(jié)果，然后發(fā)送給堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)102亦向三維圖像處理系統(tǒng)發(fā)送作業(yè)狀態(tài)等信息；

堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)103，其從所述中央處理服務(wù)器101和所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)102獲得控制指令和數(shù)據(jù)參數(shù)，下達(dá)命令給堆取料機(jī)的行走機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、輪斗機(jī)構(gòu)、尾車(chē)機(jī)構(gòu)以及機(jī)上皮帶機(jī)構(gòu)等；所述堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)103實(shí)時(shí)將現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的各種作業(yè)參數(shù)和運(yùn)作狀況信息反饋給所述人機(jī)HMI操作界面104；

人機(jī)HMI操作界面104，其包含了針對(duì)作業(yè)堆取料機(jī)的各項(xiàng)參數(shù)顯示以及可控制和修改實(shí)際作業(yè)流程的具體按鍵；在所述人機(jī)HMI操作界面104上，下發(fā)和修改作業(yè)指令和數(shù)據(jù)參數(shù)，通過(guò)所述中央處理服務(wù)器101和所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)102的整合和計(jì)算，下發(fā)給所述堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)103，使作業(yè)堆取料機(jī)按照具體指令進(jìn)行運(yùn)作；

激光掃描系統(tǒng)，其包括多個(gè)用于掃描作業(yè)料堆的激光掃描儀105，能實(shí)時(shí)和清晰地對(duì)當(dāng)前作業(yè)料堆進(jìn)行扇形掃描，快速準(zhǔn)確地對(duì)作業(yè)料堆掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和整理；然后，將掃描數(shù)據(jù)發(fā)送給所述圖像服務(wù)器1012，三維圖像處理系統(tǒng)隨即將數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)篩選和公式計(jì)算，進(jìn)而轉(zhuǎn)化成可以直觀顯示的三維圖像模式，反饋到所述人機(jī)HMI操作界面104上；多個(gè)激光掃描儀105可配置在堆取料機(jī)上，也可配置在堆取料機(jī)以外的機(jī)架或建筑物上；

優(yōu)選地，所述智能化全自動(dòng)堆取料機(jī)控制裝置還包括視頻監(jiān)視系統(tǒng)，其包括：多個(gè)安裝在堆取料機(jī)上的攝像頭106、與所述攝像頭106連接的視頻分頻器107、連接于所述視頻分頻器107的視頻顯示器108和視頻操作鍵盤(pán)109，所述視頻顯示器108還連接至所述人機(jī)HMI操作界面104；由此，所述視頻監(jiān)視系統(tǒng)實(shí)時(shí)將作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的真實(shí)畫(huà)面?zhèn)鬏數(shù)剿鲆曨l顯示器108上，同時(shí)亦顯示在所述人機(jī)HMI操作界面104上，方便操作員對(duì)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)場(chǎng)景進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)視，并協(xié)助做出準(zhǔn)確的判斷；

優(yōu)選地，所述智能化全自動(dòng)堆取料機(jī)控制裝置還包括遠(yuǎn)程操作手柄110，其連接至所述中控遠(yuǎn)程PLC系統(tǒng)102，通過(guò)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)控制所述堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)103。

在本實(shí)用新型的智能化全自動(dòng)堆取料機(jī)控制裝置中，可供使用的模式有以下四種：

1、經(jīng)典堆料模式

模型如圖2a、2b和3所示，工藝如下：

首先，根據(jù)垛堆寬度來(lái)確定落料點(diǎn)位置，落料點(diǎn)位置為堆垛寬度的中間位置，圖2a的CD線為堆場(chǎng)寬度中心線；

其次，根據(jù)堆存高度，來(lái)確定大臂的俯仰角度，保證落料位置為如圖2a所示的CD線上；

根據(jù)垛堆的長(zhǎng)度S，煤種等信息，確定每次寸動(dòng)的距離⊿S；

具體堆法：將大機(jī)行駛至堆料開(kāi)始點(diǎn)位置，確定了大臂的俯仰高度和寸動(dòng)距離后，設(shè)定該值并保持大臂俯仰高度不變，然后開(kāi)始堆料，利用煤料的自然重力進(jìn)行滑動(dòng)，形成如圖2b所示的三角形截面；當(dāng)堆至指定高度H后，料位計(jì)報(bào)警，則進(jìn)行寸動(dòng)走行⊿S距離，開(kāi)始下一堆堆料，如此循環(huán)，直至寸動(dòng)完料堆長(zhǎng)度距離S，則堆料完成。作業(yè)中有時(shí)需要采用分段設(shè)定堆積高度的方法來(lái)減少揚(yáng)塵。如圖3所示，堆積高度分為三段，6m、9m、12.4m，對(duì)應(yīng)的懸臂高度為8.4m、11.8m、14.5m，堆積高度由“料位檢測(cè)器”進(jìn)行控制。

自動(dòng)堆料操作工藝：中控系統(tǒng)在收到包含作業(yè)貨種、計(jì)劃作業(yè)量的作業(yè)計(jì)劃后，根據(jù)作業(yè)貨種在基礎(chǔ)信息庫(kù)中查出對(duì)應(yīng)堆比重、堆積角度信息，然后確定堆積方式；隨后分析料場(chǎng)當(dāng)前使用狀態(tài)，確定作業(yè)機(jī)械、堆積地址、料堆堆高；將以上信息作為作業(yè)指令自動(dòng)通過(guò)工業(yè)網(wǎng)絡(luò)下發(fā)對(duì)應(yīng)堆取料機(jī)；同時(shí)給地面皮帶流程發(fā)送“堆料準(zhǔn)備”指令。無(wú)人堆料過(guò)程中，堆取料機(jī)按照作業(yè)計(jì)劃，自動(dòng)進(jìn)行堆料計(jì)算，并進(jìn)行自動(dòng)對(duì)位，“定點(diǎn)堆積法”功能由堆取料機(jī)上PLC實(shí)現(xiàn)，堆取料機(jī)按照中控指令先啟動(dòng)懸臂皮帶、中間皮帶，地面皮帶機(jī)按流程順序開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，堆取料機(jī)按照堆料要求在起始地址等待物料通過(guò)，參照預(yù)定堆積原則對(duì)大車(chē)寸動(dòng)距離和旋回角度進(jìn)行調(diào)整，堆積結(jié)束后，自動(dòng)調(diào)整堆積高度，進(jìn)行第二層定點(diǎn)覆蓋補(bǔ)堆，直至預(yù)定高度，完成第一料堆的堆積。當(dāng)?shù)谝涣隙堰_(dá)到規(guī)定高度、寬度時(shí)，堆取料機(jī)自動(dòng)向第二堆積點(diǎn)移動(dòng)，按照第一堆積點(diǎn)的作業(yè)順序方式重復(fù)堆積，直至作業(yè)結(jié)束。

自動(dòng)堆料操作流程如下：

1)主服務(wù)器接收人機(jī)交互界面下發(fā)的堆料作業(yè)計(jì)劃；

2)分析堆料作業(yè)計(jì)劃內(nèi)容，確定堆料模式，生成大機(jī)的堆料控制指令；

3)中控畫(huà)面顯示堆料作業(yè)控制指令，進(jìn)行參數(shù)修正(包括走形、回旋和俯仰值)；

4)堆料控制指令下發(fā)到大機(jī)PLC系統(tǒng)；

5)大機(jī)收到堆料作業(yè)指令，進(jìn)行正式作業(yè)前的調(diào)整工作；

6)大機(jī)走行到計(jì)劃堆料區(qū)域的起始地址，大機(jī)各機(jī)構(gòu)作業(yè)準(zhǔn)備完畢；

7)地面流程啟動(dòng)，給料機(jī)與相應(yīng)的輸送機(jī)開(kāi)始作業(yè)，大機(jī)開(kāi)始自動(dòng)堆料作業(yè)；

8)自動(dòng)堆料過(guò)程的控制；

9)大機(jī)未到達(dá)堆積終止地址(但給料機(jī)已停止給料)或堆料作業(yè)到達(dá)堆積終止地址，大機(jī)完成堆料作業(yè)的處理；

10)堆料結(jié)束后，將煤堆掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和保存。

2、空?qǐng)龆讯饽Ｊ?/p>

此種情況下的堆料只需要確定堆垛起始地址和終止地址，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)卸煤量、煤種來(lái)計(jì)算卸煤體積，再結(jié)合堆垛方法來(lái)模擬在場(chǎng)地的堆存效果，操作人員可以進(jìn)行堆存預(yù)判。

空?qǐng)龆讯夥椒ǎ?/p>

1)根據(jù)卸車(chē)量、煤種信息，計(jì)算出堆存體積；

2)確定堆料起始地址；

3)選擇堆垛方法；

4)將堆存體積結(jié)合堆垛方法，模擬分析堆存效果圖；

5)開(kāi)始堆料；

6)堆料結(jié)束后，將煤堆掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和保存。

3、補(bǔ)垛模式

此種情況下的堆料首先需要確定現(xiàn)有垛型的情況，確定堆存的起始地址和終止地址，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)卸煤量、煤種來(lái)計(jì)算卸煤體積，再結(jié)合堆垛方法來(lái)模擬在現(xiàn)有存量的場(chǎng)地上所展現(xiàn)的堆存效果，操作人員由此進(jìn)行堆存預(yù)判和選擇合適的場(chǎng)地。

補(bǔ)垛方法：

1)根據(jù)卸車(chē)量、煤種信息，計(jì)算出堆存體積；

2)確定堆料起始地址；

3)選擇堆垛方法；

4)掃描現(xiàn)有堆垛的數(shù)據(jù)，或者調(diào)用已保存的垛型數(shù)據(jù)；

5)將堆存體積結(jié)合堆垛方法，在現(xiàn)有堆垛上進(jìn)行掃描生成堆存效果圖；

6)開(kāi)始堆料；

7)堆料結(jié)束后，將煤堆掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和保存。

4、取料模式

經(jīng)典模型如圖4，首先操作取堆取料機(jī)行走，旋轉(zhuǎn)、俯仰裝置使整機(jī)置于料堆頂層作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)位置上，然后靠旋轉(zhuǎn)控制開(kāi)始取料，每達(dá)到旋轉(zhuǎn)范圍時(shí)行走機(jī)構(gòu)微動(dòng)一個(gè)設(shè)定距離即進(jìn)給量，取完第一層后，進(jìn)行換層操作，每層的旋轉(zhuǎn)角度由物料的安息角及層數(shù)決定；俯仰高度由層數(shù)設(shè)定，行走距離由進(jìn)給量決定。臂架旋轉(zhuǎn)速度應(yīng)與臂架回轉(zhuǎn)角度成確定函數(shù)關(guān)系，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的電流進(jìn)行反饋，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)分層等量取料算法。

當(dāng)垛型較大較長(zhǎng)時(shí)，有時(shí)需進(jìn)行旋轉(zhuǎn)分層分段取料，即按照設(shè)定的供料段的長(zhǎng)度進(jìn)行，取完當(dāng)前層時(shí)自動(dòng)進(jìn)行換層，當(dāng)取完最下一層后進(jìn)行換段操作，置于第二段最頂層的作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)上，重復(fù)進(jìn)行取料，直到取料完成。自動(dòng)取料操作流程如下：

1)實(shí)現(xiàn)料堆激光掃描三維成像并為自動(dòng)取料控制提供數(shù)據(jù)依據(jù)，作業(yè)計(jì)劃設(shè)定；

2)根據(jù)三維成像提供的分析數(shù)據(jù)，確定分層、寸動(dòng)量、邊界值等數(shù)據(jù)，以設(shè)定系統(tǒng)自動(dòng)取料的依據(jù)；

3)在取同一層時(shí)，根據(jù)設(shè)定參數(shù)自動(dòng)運(yùn)行取料；

4)當(dāng)層取完后按照設(shè)定參數(shù)自動(dòng)對(duì)位、開(kāi)層、換層；

5)取料結(jié)束后，將煤堆掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和保存。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。