技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于最大內(nèi)切圓圓心移動(dòng)矢量的無(wú)人機(jī)自動(dòng)避障方法，具體過(guò)程為：以無(wú)人機(jī)所處位置為原點(diǎn)，獲取當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)所處的無(wú)故障區(qū)域的內(nèi)切圓的圓心；根據(jù)內(nèi)切圓圓心位置，計(jì)算無(wú)人機(jī)斥力方向；根據(jù)圓心移動(dòng)距離和斥力方向計(jì)算避障控制量，無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)根據(jù)所述控制量進(jìn)行控制。根據(jù)無(wú)人機(jī)和水平障礙物的具體位置關(guān)系，使用基于最大內(nèi)切圓圓心移動(dòng)矢量的路徑規(guī)劃進(jìn)行自主避障。

技術(shù)研發(fā)人員：潘峰;白偉;邢伯陽(yáng);馮肖雪;李位星;高琪;高巖
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.04
技術(shù)公布日：2017.10.20