本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種飛行物三維模擬定位報(bào)警方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在機(jī)場的低空空域，因飛鳥突然出現(xiàn)導(dǎo)致飛機(jī)飛行事故的現(xiàn)象屢見不鮮，各機(jī)場為驅(qū)趕空中飛鳥，采取了很多措施，但該現(xiàn)象仍時(shí)有發(fā)生；近年來，隨著無人機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，無人機(jī)娛樂化及大眾化的迅猛發(fā)展，因無人機(jī)導(dǎo)致航班延誤的現(xiàn)象也屢次發(fā)生，究其原因，只能依靠肉眼觀察，難以超視距發(fā)現(xiàn)飛行物，或發(fā)現(xiàn)了飛行物難以及時(shí)準(zhǔn)確定位并預(yù)警，是發(fā)生上述事件的一個(gè)重要的原因。

現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)場通過雷達(dá)發(fā)現(xiàn)了飛行的鳥類或無人機(jī)等飛行物后，會根據(jù)飛行物的位置發(fā)出報(bào)警，然而報(bào)警方式比較單一，工作人員只能知道有飛行物進(jìn)入了機(jī)場空域，并不清楚飛行物的具體位置，也就無法采取相應(yīng)的應(yīng)對措施，使得工作人員在處理飛行物進(jìn)入機(jī)場空域的情況時(shí)十分被動，工作效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種飛行物三維模擬定位報(bào)警方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案將目標(biāo)空域劃分為多個(gè)不同的報(bào)警空域，根據(jù)飛行物所在的報(bào)警空域的不同以不同的方式報(bào)警，可使工作人員及時(shí)了解飛行物所在的具體區(qū)域，并作出相應(yīng)的應(yīng)對措施，提升了工作人員的工作效率。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案：

一種飛行物三維模擬定位報(bào)警方法，包括：

將目標(biāo)空域劃分為n個(gè)報(bào)警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值；

接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于所述飛行物探測信號判斷飛行物所在的報(bào)警空域；

基于所述飛行物所在的報(bào)警空域生成相對應(yīng)的報(bào)警信號；

基于所述報(bào)警信號控制報(bào)警設(shè)備報(bào)警。

優(yōu)選地，所述將目標(biāo)空域劃分為n個(gè)報(bào)警空域包括：

步驟a：判斷是否存在報(bào)警空域，若是，執(zhí)行步驟b，若不是，執(zhí)行步驟c；

步驟b：生成一個(gè)新的報(bào)警空域，所述新的報(bào)警空域的內(nèi)邊界與已有的報(bào)警空域的最大的外邊界相同，所述新的報(bào)警空域的外邊界小于或等于所述目標(biāo)空域的外邊界，執(zhí)行步驟d；

步驟c：生成一個(gè)報(bào)警空域，所述報(bào)警空域的外邊界小于或等于所述目標(biāo)空域的外邊界，執(zhí)行步驟d；

步驟d：計(jì)算存在的報(bào)警空域的數(shù)量，當(dāng)存在的報(bào)警空域的數(shù)量小于n時(shí)，執(zhí)行步驟a，當(dāng)存在的報(bào)警空域的數(shù)量等于n時(shí)，停止劃分報(bào)警空域。

優(yōu)選地，還包括：

調(diào)用目標(biāo)三維場景；

在所述目標(biāo)三維場景中顯示每個(gè)報(bào)警空域的外邊界；

基于所述飛行物探測信號在所述目標(biāo)三維場景中顯示所述飛行物。

優(yōu)選地，還包括：

在所述目標(biāo)三維場景中以不同的顏色填充不同的報(bào)警空域。

優(yōu)選地，所述飛行物探測信號包括飛行物坐標(biāo)及與所述飛行物坐標(biāo)相對應(yīng)的坐標(biāo)時(shí)間，所述基于所述飛行物探測信號在所述目標(biāo)三維場景中顯示飛行物包括：

基于所述飛行物坐標(biāo)及所述坐標(biāo)時(shí)間生成飛行物特征信息；

基于所述飛行物特征信息判斷飛行物種類；

調(diào)用所述飛行物種類對應(yīng)的飛行物模型；

基于所述飛行物坐標(biāo)在所述目標(biāo)三維場景中顯示所述飛行物模型；

基于所述飛行物坐標(biāo)及所述坐標(biāo)時(shí)間在所述目標(biāo)三維場景中顯示飛行軌跡。

一種飛行物三維模擬定位報(bào)警系統(tǒng)，包括分區(qū)模塊、通信模塊、信號生成模塊及控制模塊，其中：

所述分區(qū)模塊用于將目標(biāo)空域劃分為n個(gè)報(bào)警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值；

所述通信模塊用于接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于所述飛行物探測信號判斷飛行物所在的報(bào)警空域；

所述信號生成模塊用于基于所述飛行物所在的報(bào)警空域生成相對應(yīng)的報(bào)警信號；

所述控制模塊用于基于所述報(bào)警信號控制報(bào)警設(shè)備報(bào)警。

優(yōu)選地，所述分區(qū)模塊包括判斷單元、分區(qū)單元及計(jì)算模塊，其中：

所述判斷模塊用于判斷是否存在報(bào)警空域；

所述分區(qū)模塊用于生成一個(gè)新的報(bào)警空域，所述新的報(bào)警空域的內(nèi)邊界與已有的報(bào)警空域的最大的外邊界相同，所述新的報(bào)警空域的外邊界小于或等于所述目標(biāo)空域的外邊界；

所述分區(qū)模塊還用于生成一個(gè)報(bào)警空域，所述報(bào)警空域的外邊界小于或等于所述目標(biāo)空域的外邊界；

所述計(jì)算單元用于計(jì)算存在的報(bào)警空域的數(shù)量。

優(yōu)選地，還包括場景調(diào)用模塊及顯示模塊，其中：

所述場景調(diào)用模塊用于調(diào)用目標(biāo)三維場景；

所述顯示模塊用于在所述目標(biāo)三維場景中顯示每個(gè)報(bào)警空域的外邊界；

所述顯示模塊還用于基于所述飛行物探測信號在所述目標(biāo)三維場景中顯示所述飛行物。

優(yōu)選地，所述顯示模塊還用于在所述目標(biāo)三維場景中以不同的顏色填充不同的報(bào)警空域。

優(yōu)選地，所述飛行物探測信號包括飛行物坐標(biāo)及與所述飛行物坐標(biāo)相對應(yīng)的坐標(biāo)時(shí)間，所述顯示模塊包括特征生成單元、種類判斷單元、模型調(diào)用單元及顯示單元，其中：

所述特征生成單元用于基于所述飛行物坐標(biāo)及所述坐標(biāo)時(shí)間生成飛行物特征信息；

所述種類判斷單元用于基于所述飛行物特征信息判斷飛行物種類；

所述模型調(diào)用單元用于調(diào)用所述飛行物種類對應(yīng)的飛行物模型；

所述顯示單元用于基于所述飛行物坐標(biāo)在所述目標(biāo)三維場景中顯示所述飛行物模型；

所述顯示單元還用于基于所述飛行物坐標(biāo)及所述坐標(biāo)時(shí)間在所述目標(biāo)三維場景中顯示飛行軌跡。

綜上所述，本技術(shù)方案提供了一種飛行物三維模擬定位報(bào)警方法，包括將目標(biāo)空域劃分為n個(gè)報(bào)警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值，接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于飛行物探測信號判斷飛行物所在的報(bào)警空域，基于飛行物所在的報(bào)警空域生成相對應(yīng)的報(bào)警信號，基于報(bào)警信號控制報(bào)警設(shè)備報(bào)警。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案將目標(biāo)空域劃分為多個(gè)不同的報(bào)警空域，根據(jù)飛行物所在的報(bào)警空域的不同以不同的方式報(bào)警，可使工作人員及時(shí)了解飛行物所在的具體區(qū)域，并作出相應(yīng)的應(yīng)對措施，提升了工作人員的工作效率。

附圖說明

為了使發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，其中：

圖1為本發(fā)明公開的一種飛行物三維模擬定位報(bào)警方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明在上述公開的一種飛行物三維模擬定位報(bào)警方法的基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化的優(yōu)化步驟的流程圖；

圖3為本發(fā)明公開的一種飛行物三維模擬定位報(bào)警系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明在上述公開的一種飛行物三維模擬定位報(bào)警系統(tǒng)的基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為目標(biāo)空域劃分為報(bào)告空域、監(jiān)視空域及管制空域的效果圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1所示，為本發(fā)明公開的一種飛行物三維模擬定位報(bào)警方法的流程圖，包括：

s101、將目標(biāo)空域劃分為n個(gè)報(bào)警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值；

以機(jī)場為例，目標(biāo)空域即為機(jī)場周邊及其空域?？蓪⒛繕?biāo)空域劃分為n個(gè)報(bào)警空域，n的數(shù)量可根據(jù)實(shí)際情況由工作人員確定。報(bào)警空域的形狀、大小及劃分規(guī)則都可由工作人員自行確定，例如，可按照與機(jī)場跑道的遠(yuǎn)近來劃分，或者按照是否為飛機(jī)的航路來進(jìn)行劃分。下面對將目標(biāo)空域劃分為n個(gè)報(bào)警空域的方法進(jìn)行舉例說明：

步驟a：判斷是否存在報(bào)警空域，若是，執(zhí)行步驟b，若不是，執(zhí)行步驟c；

步驟b：生成一個(gè)新的報(bào)警空域，新的報(bào)警空域的內(nèi)邊界與已有的報(bào)警空域的最大的外邊界相同，新的報(bào)警空域的外邊界小于或等于目標(biāo)空域的外邊界，執(zhí)行步驟d；

當(dāng)已有報(bào)警空域時(shí)，則以已有的最大的一個(gè)報(bào)警空域的外邊界作為新生成的報(bào)警空域的內(nèi)邊界生成一個(gè)新的報(bào)警空域，此外，所有報(bào)警空域的外邊界不能超出目標(biāo)空域，即目標(biāo)空域?qū)⑺袌?bào)警空域包容在內(nèi)。報(bào)警空域的形狀可根據(jù)實(shí)際情況的需要而定，可采用半球體、立方體或錐體等?？蓪⒄麄€(gè)目標(biāo)空域及所有報(bào)警空域以同一坐標(biāo)系進(jìn)行表示，從而實(shí)現(xiàn)報(bào)警空域及各個(gè)邊界的精確劃分。

步驟c：生成一個(gè)報(bào)警空域，報(bào)警空域的外邊界小于或等于目標(biāo)空域的外邊界，執(zhí)行步驟d；

當(dāng)沒有報(bào)警空域時(shí)，則生成第一個(gè)報(bào)警空域，第一個(gè)報(bào)警空域的外邊界小于等于目標(biāo)空域的外邊界，同時(shí)，可根據(jù)實(shí)際情況確定第一個(gè)報(bào)警空域是否需要內(nèi)邊界，并確定內(nèi)邊界的大小及位置。

步驟d：計(jì)算存在的報(bào)警空域的數(shù)量，當(dāng)存在的報(bào)警空域的數(shù)量小于n時(shí)，執(zhí)行步驟a，當(dāng)存在的報(bào)警空域的數(shù)量等于n時(shí)，停止劃分報(bào)警空域。

采用上述步驟a至d可將目標(biāo)空域劃分為一個(gè)多層結(jié)構(gòu)空間，每一層即為一個(gè)報(bào)警空域，每一層的重要程度可呈一個(gè)遞增或遞減的趨勢，便于工作人員對飛行物的位置及可能造成的影響作出快速的判斷。

s102、接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于飛行物探測信號判斷飛行物所在的報(bào)警空域；

探測裝置可為雷達(dá)裝置，當(dāng)飛行物進(jìn)入目標(biāo)空域后，雷達(dá)可探測到飛行物，并生成一個(gè)飛行物探測信號，由飛行物探測信號可判斷飛行物所在的位置，并判斷出飛行物在哪一個(gè)報(bào)警空域內(nèi)。根據(jù)雷達(dá)信號判斷飛行物位置為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

s103、基于飛行物所在的報(bào)警空域生成相對應(yīng)的報(bào)警信號；

根據(jù)報(bào)警空域的不同可生成不同的報(bào)警信號，報(bào)警信號與報(bào)警空域的對應(yīng)關(guān)系可由工作人員設(shè)定。

s104、基于報(bào)警信號控制報(bào)警設(shè)備報(bào)警；

因?yàn)閳?bào)警信號的不同因此，報(bào)警設(shè)備也可能不同，例如對不同的報(bào)警信號可采用燈光、語音、警鈴及字幕等不同的報(bào)警信號進(jìn)行報(bào)警，即使是相同的報(bào)警設(shè)備，例如警鈴，也可采用不同的鈴音進(jìn)行報(bào)警，從而使工作人員通過不同的報(bào)警方式快速了解飛行物的位置情況。

在機(jī)場的監(jiān)控及管理中，可將機(jī)場附近及其空域視為目標(biāo)空域，以上述步驟a至d的方法將目標(biāo)空域劃分為：報(bào)告空域、監(jiān)視空域及管制空域三個(gè)報(bào)警空域，如圖5所示，由內(nèi)到外分別為管制空域、監(jiān)視空域及報(bào)告空域，當(dāng)飛行物出現(xiàn)在目標(biāo)空域中時(shí)，可根據(jù)其所在的報(bào)警空域分別生成報(bào)警信號、預(yù)警信號及發(fā)現(xiàn)信號（此處的報(bào)警信號、預(yù)警信號及發(fā)現(xiàn)信號為不同種類的報(bào)警信號），然后由不同的報(bào)警設(shè)備進(jìn)行報(bào)警。

本技術(shù)方案提供了一種飛行物三維模擬定位報(bào)警方法，包括將目標(biāo)空域劃分為n個(gè)報(bào)警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值，接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于飛行物探測信號判斷飛行物所在的報(bào)警空域，基于飛行物所在的報(bào)警空域生成相對應(yīng)的報(bào)警信號，基于報(bào)警信號控制報(bào)警設(shè)備報(bào)警。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案將目標(biāo)空域劃分為多個(gè)不同的報(bào)警空域，根據(jù)飛行物所在的報(bào)警空域的不同以不同的方式報(bào)警，可使工作人員及時(shí)了解飛行物所在的具體區(qū)域，并作出相應(yīng)的應(yīng)對措施，提升了工作人員的工作效率。

如圖2所示，為本發(fā)明在上述公開的一種飛行物三維模擬定位報(bào)警方法的基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化的優(yōu)化步驟的流程圖：

s201、調(diào)用目標(biāo)三維場景；

目標(biāo)三維場景為目標(biāo)空域的三維場景，可由gis與低空rs影像融合，或利用傾斜攝影技術(shù)搭建，搭建三維場景為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

s202、在目標(biāo)三維場景中顯示每個(gè)報(bào)警空域的外邊界；

將每個(gè)報(bào)警空域的外邊界顯示在目標(biāo)三維場景中，可使工作人員對報(bào)警空域的位置信息一目了然。

s203、基于飛行物探測信號在目標(biāo)三維場景中顯示飛行物；

可從飛行物探測信號得知飛行物在目標(biāo)空域中的位置，再根據(jù)飛行物在目標(biāo)空域中的位置將飛行物顯示在目標(biāo)三維場景中。下面舉例對基于飛行物探測信號在目標(biāo)三維場景中顯示飛行物進(jìn)行說明：

接收到雷達(dá)發(fā)送的飛行物探測信號后，可知飛行物在目標(biāo)空域中的位置，例如高度及經(jīng)緯度，飛行物在目標(biāo)空域中的坐標(biāo)系與目標(biāo)三維場景里的坐標(biāo)系可能不同，因此，在將飛行物顯示在目標(biāo)三維場景里之前，需要先將飛行物的在目標(biāo)空域內(nèi)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為飛行物在目標(biāo)三維場景里的坐標(biāo)，在利用飛行物在目標(biāo)三維場景里的坐標(biāo)顯示飛行物。

為進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，可以在目標(biāo)三維場景中用不同的顏色填充不同的報(bào)警空域，以將目標(biāo)空域劃分為報(bào)告空域、監(jiān)視空域及管制空域?yàn)槔?，用綠色填充報(bào)告空域，用黃色填充監(jiān)視空域，以紅色填充管制空域，用不同的顏色來表示不同區(qū)域的重要程度，使工作人員對當(dāng)前飛行物的位置即可能發(fā)生的后果的嚴(yán)重性有一個(gè)直觀的了解。

為進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，飛行物探測信號包括飛行物坐標(biāo)及與飛行物坐標(biāo)相對應(yīng)的坐標(biāo)時(shí)間，基于飛行物探測信號在目標(biāo)三維場景中顯示飛行物包括：

基于飛行物坐標(biāo)及坐標(biāo)時(shí)間生成飛行物特征信息；

飛行物的飛行特征信息較明顯，如鳥類飛行時(shí)是上下起伏的，呈波浪式曲線，而且飛行速度較慢，轉(zhuǎn)彎半徑??；而固定翼無人機(jī)呈直線飛行，轉(zhuǎn)變半徑大，飛行速度快；多旋翼無人機(jī)雖然也可直線或上下起伏式飛行，但飛行速度快，并可在空中旋?；虼怪鄙?，沒有轉(zhuǎn)彎半徑。利用飛行物坐標(biāo)及坐標(biāo)時(shí)間可計(jì)算出飛行物特征信息，例如飛行速度及轉(zhuǎn)彎半徑等信息。

基于飛行物特征信息判斷飛行物種類；

判斷飛行物的方法為：建立飛行特征判斷指標(biāo)，構(gòu)建飛行特征判斷數(shù)學(xué)模型，利用飛行特征判斷數(shù)學(xué)模型對生成的飛行特征信息進(jìn)行判斷，從而得到飛行物的種類。特征判斷的各種指標(biāo)可由實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)得到。

調(diào)用飛行物種類對應(yīng)的飛行物模型；

判斷出飛行物的種類后，可調(diào)用相應(yīng)的飛行物模型，例如，若飛行物為鳥類，則調(diào)用鳥類的模型；飛行物是固定翼無人機(jī)，則調(diào)用固定翼無人機(jī)的模型；飛行物是多旋翼無人機(jī)，則調(diào)用多旋翼無人機(jī)模型。

基于飛行物坐標(biāo)在目標(biāo)三維場景中顯示飛行物模型；

基于飛行物坐標(biāo)及坐標(biāo)時(shí)間在目標(biāo)三維場景中顯示飛行軌跡；

飛行物在不同的時(shí)間其坐標(biāo)是不同的，因此將飛行物模型在探測到飛行物整個(gè)過程中記錄的所有飛行物的坐標(biāo)點(diǎn)上進(jìn)行顯示，將時(shí)間相鄰的坐標(biāo)點(diǎn)通過一個(gè)帶箭頭的線連接起來，箭頭由前一個(gè)時(shí)間的坐標(biāo)點(diǎn)指向后一個(gè)時(shí)間的坐標(biāo)點(diǎn)，此外，還可根據(jù)飛行物的軌跡調(diào)整飛行物模型在三維場景中的姿態(tài)，例如，飛行物為一只鳥，可將鳥頭所朝的方向調(diào)整為與箭頭所指的方向一致。

在目標(biāo)三維場景中顯示飛行物的飛行軌跡，可以讓工作人員了解飛行物從出現(xiàn)在目標(biāo)空域時(shí)起的整個(gè)飛行情況，并可以依據(jù)其飛行軌跡對飛行物的意圖做出判斷，并預(yù)測飛行物下一時(shí)刻的飛行方向及位置，并采取相應(yīng)的措施，進(jìn)一步的提高了機(jī)場空域的安全性。

如圖3所示，為本發(fā)明公開的一種飛行物三維模擬定位報(bào)警系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，包括分區(qū)模塊101、通信模塊102、信號生成模塊103及控制模塊104，其中：

分區(qū)模塊101用于將目標(biāo)空域劃分為n個(gè)報(bào)警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值；

以機(jī)場為例，目標(biāo)空域即為機(jī)場周邊及其空域?？蓪⒛繕?biāo)空域劃分為n個(gè)報(bào)警空域，n的數(shù)量可根據(jù)實(shí)際情況由工作人員確定。報(bào)警空域的形狀、大小及劃分規(guī)則都可由工作人員自行確定，例如，可按照與機(jī)場跑道的遠(yuǎn)近來劃分，或者按照是否為飛機(jī)的航路來進(jìn)行劃分。分區(qū)模塊101可以包括判斷單元、分區(qū)單元及計(jì)算模塊：

判斷模塊用于判斷是否存在報(bào)警空域；

分區(qū)模塊101用于生成一個(gè)新的報(bào)警空域，新的報(bào)警空域的內(nèi)邊界與已有的報(bào)警空域的最大的外邊界相同，新的報(bào)警空域的外邊界小于或等于目標(biāo)空域的外邊界；

當(dāng)已有報(bào)警空域時(shí)，則以已有的最大的一個(gè)報(bào)警空域的外邊界作為新生成的報(bào)警空域的內(nèi)邊界生成一個(gè)新的報(bào)警空域，此外，所有報(bào)警空域的外邊界不能超出目標(biāo)空域，即目標(biāo)空域?qū)⑺袌?bào)警空域包容在內(nèi)。報(bào)警空域的形狀可根據(jù)實(shí)際情況的需要而定，可采用半球體、立方體或錐體等?？蓪⒄麄€(gè)目標(biāo)空域及所有報(bào)警空域以同一坐標(biāo)系進(jìn)行表示，從而實(shí)現(xiàn)報(bào)警空域及各個(gè)邊界的精確劃分。

分區(qū)模塊101還用于生成一個(gè)報(bào)警空域，報(bào)警空域的外邊界小于或等于目標(biāo)空域的外邊界；

當(dāng)沒有報(bào)警空域時(shí)，則生成第一個(gè)報(bào)警空域，第一個(gè)報(bào)警空域的外邊界小于等于目標(biāo)空域的外邊界，同時(shí)，可根據(jù)實(shí)際情況確定第一個(gè)報(bào)警空域是否需要內(nèi)邊界，并確定內(nèi)邊界的大小及位置。

計(jì)算單元用于計(jì)算存在的報(bào)警空域的數(shù)量。

采用上述技術(shù)方案可將目標(biāo)空域劃分為一個(gè)多層結(jié)構(gòu)空間，每一層即為一個(gè)報(bào)警空域，每一層的重要程度可呈一個(gè)遞增或遞減的趨勢，便于工作人員對飛行物的位置及可能造成的影響作出快速的判斷。

通信模塊102用于接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于飛行物探測信號判斷飛行物所在的報(bào)警空域；

探測裝置可為雷達(dá)裝置，當(dāng)飛行物進(jìn)入目標(biāo)空域后，雷達(dá)可探測到飛行物，并生成一個(gè)飛行物探測信號，由飛行物探測信號可判斷飛行物所在的位置，并判斷出飛行物在哪一個(gè)報(bào)警空域內(nèi)。根據(jù)雷達(dá)信號判斷飛行物位置為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

信號生成模塊103用于基于飛行物所在的報(bào)警空域生成相對應(yīng)的報(bào)警信號；

根據(jù)報(bào)警空域的不同可生成不同的報(bào)警信號，報(bào)警信號與報(bào)警空域的對應(yīng)關(guān)系可由工作人員設(shè)定。

控制模塊104用于基于報(bào)警信號控制報(bào)警設(shè)備報(bào)警；

因?yàn)閳?bào)警信號的不同，因此，報(bào)警設(shè)備也可能不同，例如對不同的報(bào)警信號可采用燈光、語音、警鈴及字幕等不同的報(bào)警信號進(jìn)行報(bào)警，即使是相同的報(bào)警設(shè)備，例如警鈴，也可采用不同的鈴音進(jìn)行報(bào)警，從而使工作人員通過不同的報(bào)警方式快速了解飛行物的位置情況。

在機(jī)場的監(jiān)控及管理中，可將機(jī)場附近及其空域視為目標(biāo)空域，以上述步驟a至d的方法將目標(biāo)空域劃分為：報(bào)告空域、監(jiān)視空域及管制空域三個(gè)報(bào)警空域，如圖5所示，由內(nèi)到外分別為管制空域、監(jiān)視空域及報(bào)告空域，當(dāng)飛行物出現(xiàn)在目標(biāo)空域中時(shí)，可根據(jù)其所在的報(bào)警空域分別生成報(bào)警信號、預(yù)警信號及發(fā)現(xiàn)信號（此處的報(bào)警信號、預(yù)警信號及發(fā)現(xiàn)信號為不同種類的報(bào)警信號），然后由不同的報(bào)警設(shè)備進(jìn)行報(bào)警。

本技術(shù)方案提供了一種飛行物三維模擬定位報(bào)警系統(tǒng)，工作原理為將目標(biāo)空域劃分為n個(gè)報(bào)警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值，接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于飛行物探測信號判斷飛行物所在的報(bào)警空域，基于飛行物所在的報(bào)警空域生成相對應(yīng)的報(bào)警信號，基于報(bào)警信號控制報(bào)警設(shè)備報(bào)警。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案將目標(biāo)空域劃分為多個(gè)不同的報(bào)警空域，根據(jù)飛行物所在的報(bào)警空域的不同以不同的方式報(bào)警，可使工作人員及時(shí)了解飛行物所在的具體區(qū)域，并作出相應(yīng)的應(yīng)對措施，提升了工作人員的工作效率。

如圖4所示，為本發(fā)明在上述公開的一種飛行物三維模擬定位報(bào)警系統(tǒng)的基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，在上述系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，還包括場景調(diào)用模塊201及顯示模塊202，其中：

場景調(diào)用模塊201用于調(diào)用目標(biāo)三維場景；

目標(biāo)三維場景為目標(biāo)空域的三維場景，可由gis與低空rs影像融合，或利用傾斜攝影技術(shù)搭建，搭建三維場景為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

顯示模塊202用于在目標(biāo)三維場景中顯示每個(gè)報(bào)警空域的外邊界；

將每個(gè)報(bào)警空域的外邊界顯示在目標(biāo)三維場景中，可使工作人員對報(bào)警空域的位置信息一目了然。

顯示模塊202還用于基于飛行物探測信號在目標(biāo)三維場景中顯示飛行物；

可從飛行物探測信號得知飛行物在目標(biāo)空域中的位置，再根據(jù)飛行物在目標(biāo)空域中的位置將飛行物顯示在目標(biāo)三維場景中。下面舉例對基于飛行物探測信號在目標(biāo)三維場景中顯示飛行物進(jìn)行說明：

接收到雷達(dá)發(fā)送的飛行物探測信號后，可知飛行物在目標(biāo)空域中的位置，例如高度及經(jīng)緯度，飛行物在目標(biāo)空域中的坐標(biāo)系與目標(biāo)三維場景里的坐標(biāo)系可能不同，因此，在將飛行物顯示在目標(biāo)三維場景里之前，需要先將飛行物的在目標(biāo)空域內(nèi)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為飛行物在目標(biāo)三維場景里的坐標(biāo)，在利用飛行物在目標(biāo)三維場景里的坐標(biāo)顯示飛行物。

為進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，顯示模塊202還用于在目標(biāo)三維場景中以不同的顏色填充不同的報(bào)警空域，以將目標(biāo)空域劃分為報(bào)告空域、監(jiān)視空域及管制空域?yàn)槔镁G色填充報(bào)告空域，用黃色填充監(jiān)視空域，以紅色填充管制空域，用不同的顏色來表示不同區(qū)域的重要程度，使工作人員對當(dāng)前飛行物的位置即可能發(fā)生的后果的嚴(yán)重性有一個(gè)直觀的了解。

為進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，飛行物探測信號包括飛行物坐標(biāo)及與飛行物坐標(biāo)相對應(yīng)的坐標(biāo)時(shí)間，顯示模塊202包括特征生成單元、種類判斷單元、模型調(diào)用單元及顯示單元，其中：

特征生成單元用于基于飛行物坐標(biāo)及坐標(biāo)時(shí)間生成飛行物特征信息；

飛行物的飛行特征信息較明顯，如鳥類飛行時(shí)是上下起伏的，呈波浪式曲線，而且飛行速度較慢，轉(zhuǎn)彎半徑??；而固定翼無人機(jī)呈直線飛行，轉(zhuǎn)變半徑大，飛行速度快；多旋翼無人機(jī)雖然也可直線或上下起伏式飛行，但飛行速度快，并可在空中旋?；虼怪鄙?，沒有轉(zhuǎn)彎半徑。利用飛行物坐標(biāo)及坐標(biāo)時(shí)間可計(jì)算出飛行物特征信息，例如飛行速度及轉(zhuǎn)彎半徑等信息。

種類判斷單元用于基于飛行物特征信息判斷飛行物種類；

判斷飛行物的方法為：建立飛行特征判斷指標(biāo)，構(gòu)建飛行特征判斷數(shù)學(xué)模型，利用飛行特征判斷數(shù)學(xué)模型對生成的飛行特征信息進(jìn)行判斷，從而得到飛行物的種類。特征判斷的各種指標(biāo)可由實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)得到。

模型調(diào)用單元用于調(diào)用飛行物種類對應(yīng)的飛行物模型；

判斷出飛行物的種類后，可調(diào)用相應(yīng)的飛行物模型，例如，若飛行物為鳥類，則調(diào)用鳥類的模型；飛行物是固定翼無人機(jī)，則調(diào)用固定翼無人機(jī)的模型；飛行物是多旋翼無人機(jī)，則調(diào)用多旋翼無人機(jī)模型。

顯示單元用于基于飛行物坐標(biāo)在目標(biāo)三維場景中顯示飛行物模型；

顯示單元還用于基于飛行物坐標(biāo)及坐標(biāo)時(shí)間在目標(biāo)三維場景中顯示飛行軌跡；

飛行物在不同的時(shí)間其坐標(biāo)是不同的，因此將飛行物模型在探測到飛行物整個(gè)過程中記錄的所有飛行物的坐標(biāo)點(diǎn)上進(jìn)行顯示，將時(shí)間相鄰的坐標(biāo)點(diǎn)通過一個(gè)帶箭頭的線連接起來，箭頭由前一個(gè)時(shí)間的坐標(biāo)點(diǎn)指向后一個(gè)時(shí)間的坐標(biāo)點(diǎn)，此外，還可根據(jù)飛行物的軌跡調(diào)整飛行物模型在三維場景中的姿態(tài)，例如，飛行物為一只鳥，可將鳥頭所朝的方向調(diào)整為與箭頭所指的方向一致。

在目標(biāo)三維場景中顯示飛行物的飛行軌跡，可以讓工作人員了解飛行物從出現(xiàn)在目標(biāo)空域時(shí)起的整個(gè)飛行情況，并可以依據(jù)其飛行軌跡對飛行物的意圖做出判斷，并預(yù)測飛行物下一時(shí)刻的飛行方向及位置，并采取相應(yīng)的措施，進(jìn)一步的提高了機(jī)場空域的安全性。

最后說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管通過參照本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例已經(jīng)對本發(fā)明進(jìn)行了描述，但本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其作出各種各樣的改變，而不偏離所附權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的精神和范圍。