本發(fā)明屬于船舶電力推進(jìn)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種多軸電力推進(jìn)半實(shí)物模擬試驗(yàn)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

船舶電力推進(jìn)方式的研究和使用相對(duì)較晚，傳統(tǒng)的綜合電力推進(jìn)系統(tǒng)試驗(yàn)平臺(tái)條件受到多方面制約，主要有：平臺(tái)建設(shè)初始投資大，搭建真實(shí)的電力推進(jìn)試驗(yàn)平臺(tái)，需要購(gòu)置柴油發(fā)電機(jī)組、配套的循環(huán)冷卻和供油管路及設(shè)備、變電及電力分配等設(shè)備，即使小比例系統(tǒng)也需要大量資金投入和相當(dāng)長(zhǎng)的建設(shè)周期。推進(jìn)系統(tǒng)建設(shè)定型后，所有的配置及參數(shù)相應(yīng)確定，難以進(jìn)行新系統(tǒng)的試驗(yàn)，例如改變電力推進(jìn)組的數(shù)量，即船舶或平臺(tái)采用多軸推進(jìn)的方式時(shí)，原系統(tǒng)則不能滿足要求。試驗(yàn)過(guò)程消耗水電油資源，并由于柴油機(jī)的運(yùn)行會(huì)產(chǎn)生大氣污染和噪聲污染。系統(tǒng)中繁雜的設(shè)備必將導(dǎo)致較快的設(shè)備折舊和較多的設(shè)備故障，這將研究電力推進(jìn)系統(tǒng)控制的工作重心轉(zhuǎn)移到了系統(tǒng)設(shè)備的保養(yǎng)、維護(hù)及故障檢修，對(duì)船舶電力推進(jìn)系統(tǒng)控制本身的研究不利。

中國(guó)發(fā)明專利說(shuō)明書cnio4597358a中也公開(kāi)了一種電力推進(jìn)船舶綜合電力系統(tǒng)半實(shí)物半虛擬試驗(yàn)平臺(tái)，該專利以電力系統(tǒng)為主，通過(guò)虛擬仿真機(jī)模擬系統(tǒng)各設(shè)備的輸出電信號(hào)，對(duì)輸出電信號(hào)進(jìn)行外圍的基本保護(hù)、電能采集和處理。中國(guó)實(shí)用新型專利說(shuō)明書cn201974295u中公開(kāi)了一種電力推進(jìn)試驗(yàn)平臺(tái)，平臺(tái)主要包括電力推進(jìn)系統(tǒng)、螺旋槳模擬負(fù)載系統(tǒng)和發(fā)電機(jī)組系統(tǒng)，通過(guò)傳感器采集信號(hào)，并可以在上位機(jī)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和控制。上述兩種平臺(tái)側(cè)重于電力系統(tǒng)及船舶電網(wǎng)的仿真和檢測(cè)，沒(méi)有涉及到船體模型在系統(tǒng)中的作用，沒(méi)有涉及多軸電力推進(jìn)的設(shè)計(jì)，因此，上述兩個(gè)專利相對(duì)于船舶推進(jìn)系統(tǒng)缺少一定的配置全面性和控制靈活性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種多軸電力推進(jìn)半實(shí)物模擬試驗(yàn)平臺(tái)，通過(guò)采用包含多組電機(jī)的電機(jī)組對(duì)多軸電力推進(jìn)環(huán)境進(jìn)行模擬，同時(shí)通過(guò)開(kāi)發(fā)主機(jī)建立一體化模型，由此解決現(xiàn)有技術(shù)中不涉及船體模型和多軸電力系統(tǒng)的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種多軸電力推進(jìn)實(shí)物模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，該模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)包括依此連接的開(kāi)發(fā)主機(jī)、實(shí)時(shí)仿真機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)組，其特征在于，

所述開(kāi)發(fā)主機(jī)用于建立所述船體、主機(jī)和螺旋槳的一體化模型，通過(guò)該模型計(jì)算得到調(diào)節(jié)所述電機(jī)組的指令，并下載至所述實(shí)時(shí)仿真機(jī)，此外，該開(kāi)發(fā)主機(jī)還用于接收、存儲(chǔ)和顯示來(lái)自所述實(shí)時(shí)仿真機(jī)上傳的信息；

所述實(shí)時(shí)仿真機(jī)一端與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，另一端與所述開(kāi)發(fā)主機(jī)連接，實(shí)現(xiàn)所述開(kāi)發(fā)主機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間信息的傳遞；

在所述模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)中包含有多組所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)組，其中，一組電機(jī)組對(duì)應(yīng)一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，每組電機(jī)組包括主動(dòng)電機(jī)和負(fù)載電機(jī)，所述主動(dòng)電機(jī)模擬船舶推進(jìn)船舶主機(jī)，所述負(fù)載電機(jī)模擬螺旋槳和船舶的負(fù)載；

每組電機(jī)驅(qū)動(dòng)器包括主動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述主動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)來(lái)自所述實(shí)時(shí)仿真機(jī)的指令對(duì)所述主動(dòng)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)，由此模擬主機(jī)對(duì)螺旋槳的驅(qū)動(dòng)作用，所述負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)來(lái)自所述實(shí)時(shí)仿真機(jī)的指令調(diào)節(jié)負(fù)載電機(jī)，從而模擬螺旋槳對(duì)主機(jī)的拖動(dòng)作用。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述電機(jī)組的每個(gè)電機(jī)端子上設(shè)置有轉(zhuǎn)速傳感器，用于測(cè)量該電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)還包括動(dòng)力柜，該動(dòng)力柜與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，并通過(guò)該電機(jī)驅(qū)動(dòng)器給所述電機(jī)組供電。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述開(kāi)發(fā)主機(jī)與所述實(shí)時(shí)仿真機(jī)之間通過(guò)以太網(wǎng)交換機(jī)進(jìn)行連接，所述實(shí)時(shí)仿真機(jī)與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過(guò)i/o模塊進(jìn)行連接。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上另接有消耗電阻，用于消耗所述負(fù)載電機(jī)產(chǎn)生的電能。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述主動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)來(lái)自所述實(shí)時(shí)仿真機(jī)的指令對(duì)所述主動(dòng)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)，是對(duì)所述主動(dòng)電機(jī)的速度、加速度和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行調(diào)節(jié)；所述的負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)來(lái)自所述實(shí)時(shí)仿真機(jī)的指令調(diào)節(jié)負(fù)載電機(jī)，是指對(duì)所述負(fù)載電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中的每個(gè)驅(qū)動(dòng)器均設(shè)置有數(shù)字顯示屏幕，用于顯示所述電機(jī)組的轉(zhuǎn)速信號(hào)后，由此實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述主動(dòng)電機(jī)和負(fù)載電機(jī)優(yōu)選采用結(jié)構(gòu)相同的電機(jī)，由此使得單個(gè)電機(jī)即能做主動(dòng)電機(jī)也能做負(fù)載電機(jī)。

總體而言，通過(guò)本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠取得下列有益效果：

1、本發(fā)明通過(guò)建立一種多軸電力推進(jìn)實(shí)物模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)縮比模型實(shí)物，在開(kāi)發(fā)和試驗(yàn)過(guò)程中不需要建立推進(jìn)電機(jī)的精確模型，而該模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)更加接近電力推進(jìn)的實(shí)際工況，減小了對(duì)推進(jìn)電機(jī)建模這一繁雜的工作量；

2、本發(fā)明通過(guò)采用包含多組的電機(jī)組模擬多軸電力推進(jìn)環(huán)境，其中電機(jī)組的數(shù)量任選，由此實(shí)現(xiàn)多軸形式的任選，對(duì)多種大型艦船、各類海洋平臺(tái)均具有適應(yīng)性；

3、本發(fā)明通過(guò)采用開(kāi)發(fā)主機(jī)建立船機(jī)槳一體化模型，然后基于電機(jī)組的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，利用該一體化模型計(jì)算船舶運(yùn)動(dòng)速度和計(jì)算電機(jī)組的控制指令，從而使得電機(jī)組根據(jù)控制指令達(dá)到期望的功率和轉(zhuǎn)矩，

4、本發(fā)明通過(guò)將大型船舶推進(jìn)主機(jī)組和大型船舶螺旋槳負(fù)載按照比例縮小為小體積的伺服電機(jī)組的縮比模型方法，減小了試驗(yàn)平臺(tái)的占用空間，同時(shí)保證了與真實(shí)電力推進(jìn)系統(tǒng)的相似性和實(shí)時(shí)性，試驗(yàn)過(guò)程基本沒(méi)有噪聲污染，無(wú)環(huán)境污染，無(wú)水、油消耗，環(huán)保型更好；

5、本發(fā)明提供的模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)中結(jié)構(gòu)布置靈活，控制相應(yīng)速度快，系統(tǒng)交互性強(qiáng)，方便快捷，極大地縮短了電力推進(jìn)及控制研究和開(kāi)發(fā)的周期；

6、本發(fā)明的電機(jī)組通過(guò)采用同構(gòu)電機(jī)，使得單個(gè)電機(jī)即可以作為推進(jìn)主動(dòng)電機(jī)，也可作為拖動(dòng)的負(fù)載電機(jī)，而電機(jī)的型號(hào)、傳感器配置、聯(lián)軸器型號(hào)完全相同，也增加了系統(tǒng)硬件冗余，保證了系統(tǒng)多軸運(yùn)行的可靠性和魯棒性。

附圖說(shuō)明

圖1是按照本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例所構(gòu)建的多軸電力推進(jìn)半實(shí)物模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是按照本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例所構(gòu)建的單軸電力推進(jìn)半實(shí)物模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)實(shí)驗(yàn)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

圖1是按照本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例所構(gòu)建的多軸電力推進(jìn)半實(shí)物模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，本發(fā)明包括動(dòng)力柜、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)組、實(shí)時(shí)仿真機(jī)、開(kāi)發(fā)主機(jī)。

開(kāi)發(fā)主機(jī)用于建立船體、推進(jìn)螺旋槳模型，根據(jù)該模型結(jié)合電機(jī)組反饋的轉(zhuǎn)速計(jì)算船舶的航行速度計(jì)算電機(jī)組需要達(dá)到的轉(zhuǎn)速即期望轉(zhuǎn)速，并由此形成控制指令，將該控制指令下載至實(shí)時(shí)仿真機(jī)，實(shí)時(shí)仿真機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組對(duì)電機(jī)組進(jìn)行精確的速度、加速度及轉(zhuǎn)矩控制，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器另一方面連接動(dòng)力電力柜，對(duì)主機(jī)模擬電機(jī)組進(jìn)行供電，電機(jī)將狀態(tài)數(shù)據(jù)上傳到對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組，并通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，經(jīng)過(guò)實(shí)時(shí)仿真機(jī)將數(shù)據(jù)上傳至開(kāi)發(fā)主機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)保存和數(shù)據(jù)分析。

開(kāi)發(fā)主機(jī)在前期用于構(gòu)建船機(jī)槳一體化模型，可實(shí)時(shí)修改船舶參數(shù)、螺旋槳參數(shù)，航行海況參數(shù)，達(dá)到船舶航行過(guò)程中對(duì)諸如正車起動(dòng)、倒車、應(yīng)急倒車、飛車等不同工況的模擬，可以選用不同的電機(jī)組及電機(jī)組數(shù)量進(jìn)行半實(shí)物模擬，在試驗(yàn)過(guò)程中開(kāi)發(fā)主機(jī)做監(jiān)控上位機(jī)，用來(lái)接收、存儲(chǔ)、顯示狀態(tài)信息，包括船速、螺旋槳轉(zhuǎn)速、功率、扭矩等，運(yùn)行過(guò)程中可實(shí)時(shí)修改參數(shù)配置。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組分為主動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組和推負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，可以脫離實(shí)時(shí)仿真機(jī)，對(duì)相應(yīng)的電機(jī)組進(jìn)行手動(dòng)調(diào)試，在運(yùn)行過(guò)程中主機(jī)模擬驅(qū)動(dòng)器組用來(lái)根據(jù)實(shí)時(shí)仿真機(jī)提供的信號(hào)對(duì)相應(yīng)的主動(dòng)電機(jī)進(jìn)行精確的速度、加速度、轉(zhuǎn)矩控制，負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)實(shí)時(shí)仿真機(jī)提供的信號(hào)對(duì)相應(yīng)的負(fù)載電機(jī)進(jìn)行精確的轉(zhuǎn)矩控制以模擬螺旋槳對(duì)主機(jī)的拖動(dòng)作用。此外，負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器需要分解負(fù)載電機(jī)在被帶動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的電能。所有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器均采集電機(jī)上的轉(zhuǎn)速信號(hào)，進(jìn)行本地?cái)?shù)字顯示，并將數(shù)據(jù)上傳到開(kāi)發(fā)主機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。

實(shí)時(shí)仿真機(jī)與開(kāi)發(fā)主機(jī)通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行連接，實(shí)時(shí)仿真機(jī)接收開(kāi)發(fā)主機(jī)的下載程序。實(shí)時(shí)仿真機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過(guò)i/o模塊進(jìn)行信息交互，i/o模塊可以實(shí)現(xiàn)一對(duì)多的信號(hào)發(fā)送和信號(hào)采集，并通過(guò)控制信號(hào)線進(jìn)行連接。

電機(jī)組采用同構(gòu)電機(jī)，單個(gè)電機(jī)可以作為推進(jìn)主機(jī)，也可作為拖動(dòng)負(fù)載電機(jī)，電機(jī)的異構(gòu)在開(kāi)發(fā)主機(jī)中通過(guò)定義加以區(qū)分。

開(kāi)發(fā)主機(jī)建立模型并計(jì)算為指令后逐層傳遞至電機(jī)組實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)組狀態(tài)的調(diào)節(jié)，然后電機(jī)組將實(shí)時(shí)狀態(tài)信息上傳到對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，實(shí)時(shí)仿真機(jī)將處理結(jié)果上傳至開(kāi)發(fā)主機(jī)進(jìn)行進(jìn)一步地分析處理，實(shí)現(xiàn)整個(gè)所述模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的閉環(huán)控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)多軸船舶電力推進(jìn)環(huán)境的模擬。

下面對(duì)該多軸電力推進(jìn)半實(shí)物模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的工作原理進(jìn)行闡述。

通過(guò)開(kāi)發(fā)主機(jī)建立船體模型、推進(jìn)螺旋槳特性模型，，并將模型下載至實(shí)時(shí)仿真機(jī)，仿真機(jī)與i/o模塊進(jìn)行指令和數(shù)據(jù)上傳的信息交互，由i/o模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，驅(qū)動(dòng)器按照實(shí)時(shí)仿真機(jī)指令對(duì)電機(jī)組進(jìn)行精確的速度、加速度及轉(zhuǎn)矩控制，驅(qū)動(dòng)器另一方面連接動(dòng)力柜，對(duì)電機(jī)組進(jìn)行供電，通過(guò)安裝在電機(jī)端子上的傳感器測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)上傳到對(duì)應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，再經(jīng)過(guò)實(shí)時(shí)仿真機(jī)將數(shù)據(jù)上傳至開(kāi)發(fā)主機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)保存、數(shù)據(jù)顯示及分析。

圖2是按照本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例所構(gòu)建的單軸電力推進(jìn)半實(shí)物模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)實(shí)驗(yàn)圖，如圖2所示，單軸電力推進(jìn)半實(shí)物模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)包括電力推進(jìn)機(jī)組、拖動(dòng)負(fù)載機(jī)組、i/o模塊、實(shí)時(shí)仿真機(jī)、以太網(wǎng)交換機(jī)和開(kāi)發(fā)主機(jī)，電力推進(jìn)機(jī)組包括動(dòng)力柜、主動(dòng)電機(jī)和主動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，拖動(dòng)負(fù)載機(jī)組包括動(dòng)力柜、負(fù)載電機(jī)、負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和消耗電阻，其中動(dòng)力柜包括單相電源、斷路器、電磁接觸器、交流電抗器、噪聲濾波器組成動(dòng)力柜，主動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和消耗電阻用于進(jìn)行實(shí)時(shí)的本地?cái)?shù)字顯示和單機(jī)調(diào)試；主動(dòng)電機(jī)和負(fù)載電機(jī)采用彈性聯(lián)軸器進(jìn)行連接，每個(gè)電機(jī)端子上安裝轉(zhuǎn)速傳感器用于測(cè)量轉(zhuǎn)速，i/o模塊由另外的電源模塊進(jìn)行直流轉(zhuǎn)換供電。

設(shè)備間通信連接方式如圖1所示，單相電源、斷路器、電磁接觸器、交流電抗器、噪聲濾波器和主機(jī)/負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間采用電力電纜進(jìn)行連接，主要用于輸電，主機(jī)/負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過(guò)電機(jī)動(dòng)力線向主機(jī)/負(fù)載電機(jī)供電，采用普通電纜或屏蔽電纜；主機(jī)/負(fù)載電機(jī)通過(guò)編碼器信號(hào)線向主機(jī)/負(fù)載驅(qū)動(dòng)器傳輸控制信號(hào)和反饋狀態(tài)信號(hào)，采用雙絞屏蔽線；實(shí)時(shí)仿真機(jī)與交換機(jī)之間、交換機(jī)與各個(gè)主機(jī)/負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間的開(kāi)關(guān)量輸入輸出信號(hào)交互采用屏蔽電纜，模擬量輸入輸出信號(hào)采用普通電纜或雙絞屏蔽電纜通信，脈沖信號(hào)采用雙絞屏蔽線進(jìn)行通信；開(kāi)發(fā)主機(jī)和實(shí)時(shí)仿真機(jī)之間采用網(wǎng)線進(jìn)行通信。

由開(kāi)發(fā)主機(jī)進(jìn)行船體、螺旋槳模型搭建，并進(jìn)行全數(shù)字仿真進(jìn)行模型的邏輯驗(yàn)證；同時(shí)對(duì)實(shí)時(shí)仿真機(jī)、交換機(jī)、驅(qū)動(dòng)器組進(jìn)行供電和啟動(dòng)；此外還通過(guò)開(kāi)發(fā)主機(jī)生成操作系統(tǒng)可執(zhí)行文件，并下載到實(shí)時(shí)仿真機(jī)。實(shí)時(shí)仿真機(jī)將控制指令通過(guò)i/o模塊板發(fā)送到各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器按照控制指令產(chǎn)生相應(yīng)的脈沖信號(hào)發(fā)送到對(duì)應(yīng)的電機(jī)組，通過(guò)電機(jī)端子上的傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量轉(zhuǎn)速等電機(jī)狀態(tài)一次信息，并通過(guò)編碼器信號(hào)線上傳到相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行編碼后，在本地進(jìn)行數(shù)字顯示，并按照仿真機(jī)的指令進(jìn)行精確的速度、加速度、轉(zhuǎn)矩控制。同時(shí)，負(fù)載電機(jī)通過(guò)動(dòng)力線將負(fù)載期間產(chǎn)生的電能輸送到對(duì)應(yīng)的負(fù)載電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)所連接的消耗電阻進(jìn)行能量消耗。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過(guò)i/o模塊將狀態(tài)信息實(shí)時(shí)反饋到實(shí)時(shí)仿真機(jī)，在上傳到開(kāi)發(fā)主機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)的狀態(tài)存儲(chǔ)、顯示和分析。運(yùn)行過(guò)程中，通過(guò)開(kāi)發(fā)主機(jī)實(shí)時(shí)改變?cè)O(shè)定值或模型參數(shù)，通過(guò)上述相同的渠道進(jìn)行指令傳輸和信息反饋。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。