本發(fā)明涉及探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著傳感器技術(shù)的日益發(fā)展，對(duì)于自然災(zāi)害或突發(fā)性事件等需要現(xiàn)場勘察的情況，可借助于具有傳感功能的裝置代替人員進(jìn)行現(xiàn)場勘察。例如通過無人機(jī)、機(jī)器人等探測(cè)設(shè)備代替人員進(jìn)入到火災(zāi)、地震、井下等現(xiàn)場進(jìn)行探測(cè)，既保證了救援人員的人身安全，也能夠獲取全面的現(xiàn)場情況。

然而，目前基于探測(cè)設(shè)備的探測(cè)方法基本上都是各個(gè)探測(cè)設(shè)備相互獨(dú)立，各自探測(cè)其所在位置的現(xiàn)場信息并發(fā)送至系統(tǒng)控制中心，這種方式存在探測(cè)效率低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，本發(fā)明提供了目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的方法及裝置，能夠提高目標(biāo)區(qū)域探測(cè)的效率。

本發(fā)明一方面提供目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的方法，包括：

接收第一探測(cè)設(shè)備發(fā)送的探測(cè)信息，所述探測(cè)信息包括所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置以及第一探測(cè)設(shè)備探測(cè)到的目標(biāo)區(qū)域信息；

根據(jù)所述探測(cè)信息從第一探測(cè)設(shè)備之外的探測(cè)設(shè)備中選出若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備，由所述第一探測(cè)設(shè)備以及所述若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備構(gòu)建一臨時(shí)探測(cè)隊(duì)；所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)滿足條件：探測(cè)功率總和大于或等于所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率，且構(gòu)建成本最??；

控制所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)。

一種目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的裝置，包括：

信息接收模塊，用于接收第一探測(cè)設(shè)備發(fā)送的探測(cè)信息，所述探測(cè)信息包括所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置以及第一探測(cè)設(shè)備探測(cè)到的目標(biāo)區(qū)域信息；

組隊(duì)模塊，用于根據(jù)所述探測(cè)信息從第一探測(cè)設(shè)備之外的探測(cè)設(shè)備中選出若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備，由所述第一探測(cè)設(shè)備以及所述若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備構(gòu)建一臨時(shí)探測(cè)隊(duì)；所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)滿足條件：探測(cè)功率總和大于或等于所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率，且構(gòu)建成本最小；

隊(duì)列控制模塊，用于控制所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)。

一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述所述方法的步驟。

一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)所述方法的步驟。

上述技術(shù)方案，通過接收第一探測(cè)設(shè)備發(fā)送的探測(cè)信息，所述探測(cè)信息包括所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置以及第一探測(cè)設(shè)備探測(cè)到的目標(biāo)區(qū)域信息；根據(jù)所述探測(cè)信息從第一探測(cè)設(shè)備之外的探測(cè)設(shè)備中選出若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備，由所述第一探測(cè)設(shè)備以及所述若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備構(gòu)建一臨時(shí)探測(cè)隊(duì)；所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)滿足條件：探測(cè)功率總和大于或等于所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率，且構(gòu)建成本最小；通過控制所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)，由此實(shí)現(xiàn)了若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備配合第一探測(cè)設(shè)備實(shí)現(xiàn)目標(biāo)區(qū)域探測(cè)，有利于提高探測(cè)效率。

附圖說明

圖1為一實(shí)施例的目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的方法的示意性流程圖；

圖2為一實(shí)施例的目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的方法的應(yīng)用場景圖；

圖3為一實(shí)施例的目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明中的步驟雖然用標(biāo)號(hào)進(jìn)行了排列，但并不用于限定步驟的先后次序，除非明確說明了步驟的次序或者某步驟的執(zhí)行需要其他步驟作為基礎(chǔ)，否則步驟的相對(duì)次序是可以調(diào)整的。

圖1為一實(shí)施例的目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的方法的示意性流程圖。如圖1所示，本實(shí)施例中的目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的方法包括步驟：

s11，接收第一探測(cè)設(shè)備發(fā)送的探測(cè)信息，所述探測(cè)信息包括所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置以及第一探測(cè)設(shè)備探測(cè)到的目標(biāo)區(qū)域信息；

s12，根據(jù)所述探測(cè)信息從第一探測(cè)設(shè)備之外的探測(cè)設(shè)備中選出若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備，由所述第一探測(cè)設(shè)備以及所述若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備構(gòu)建一臨時(shí)探測(cè)隊(duì)；所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)滿足條件：探測(cè)功率總和大于或等于所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率，且構(gòu)建成本最小；

s13，控制所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)。即控制所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)中的所述若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備配合所述第一探測(cè)設(shè)備對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)。

可以理解的，上述步驟的執(zhí)行主體可以為系統(tǒng)控制中心，各個(gè)探測(cè)設(shè)備均與該系統(tǒng)控制中心信號(hào)連接，并將各自探測(cè)到的信息發(fā)送給所述系統(tǒng)控制中心，各個(gè)探測(cè)設(shè)備還接收系統(tǒng)控制中心的控制指令，進(jìn)行位置移動(dòng)等。

可以理解的，若將全部探測(cè)設(shè)備作為一個(gè)無控制中心的探測(cè)系統(tǒng)，則上述步驟的執(zhí)行主體還可以是所述無控制中心的探測(cè)系統(tǒng)中的每一個(gè)探測(cè)設(shè)備，例如步驟s11～s13的執(zhí)行主體可以為第一探測(cè)設(shè)備之外的其他各個(gè)探測(cè)設(shè)備。

在一可選實(shí)施例中，上述步驟s11中，各個(gè)探測(cè)設(shè)備分散在不同位置，分別探測(cè)預(yù)設(shè)的目標(biāo)區(qū)域，例如目標(biāo)區(qū)域?yàn)榛馂?zāi)發(fā)生區(qū)域；當(dāng)某一探測(cè)設(shè)備a率先探測(cè)到目標(biāo)區(qū)域時(shí)，其向系統(tǒng)控制中心或者其他探測(cè)設(shè)備發(fā)送一探測(cè)信息，探測(cè)信息包括探測(cè)設(shè)備a所在位置以及探測(cè)設(shè)備a探測(cè)到的目標(biāo)區(qū)域信息。此時(shí)，該率先探測(cè)到目標(biāo)區(qū)域的探測(cè)設(shè)備a即所述第一探測(cè)設(shè)備。

一般情況下，若由所述第一探測(cè)設(shè)備繼續(xù)負(fù)責(zé)對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域的探測(cè)，當(dāng)目標(biāo)區(qū)域的覆蓋范圍較大時(shí)，所述第一探測(cè)設(shè)備需要花費(fèi)較多的時(shí)間才能完成對(duì)整個(gè)目標(biāo)區(qū)域的探測(cè)，探測(cè)效率較低。在本實(shí)施例中，通過構(gòu)建一臨時(shí)探測(cè)隊(duì)，調(diào)用其他探測(cè)設(shè)備到所述目標(biāo)區(qū)域，配合所述第一探測(cè)設(shè)備完成所述目標(biāo)區(qū)域的探測(cè)，較之于由第一探測(cè)設(shè)備單獨(dú)對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)，所需的探測(cè)總時(shí)間更少，提高了對(duì)目標(biāo)區(qū)域的探測(cè)效率。其中，臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的探測(cè)功率總和大于或等于所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率指的是，構(gòu)建臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的所有第二探測(cè)設(shè)備的可用功率之和，大于或等于所述目標(biāo)區(qū)域覆蓋范圍所需的探測(cè)功率。

在一可選實(shí)施例中，所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)在滿足探測(cè)功率總和大于或等于所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率的前提下，構(gòu)建成本最小指的是，所需第二探測(cè)設(shè)備數(shù)量與各第二探測(cè)設(shè)備到達(dá)第一探測(cè)設(shè)備所在位置所需時(shí)間的綜合成本最小。所需第二探測(cè)設(shè)備數(shù)量越多，硬件成本越高，并且也減弱了目標(biāo)區(qū)域之外的區(qū)域的探測(cè)；第二探測(cè)設(shè)備到達(dá)第一探測(cè)設(shè)備所在位置所需時(shí)間越長，較花費(fèi)較多時(shí)間在位置移動(dòng)上，探測(cè)效率降低。因此基于第二探測(cè)設(shè)備數(shù)量和二探測(cè)設(shè)備移動(dòng)到設(shè)定位置所需時(shí)間綜合確定構(gòu)建臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的第二探測(cè)設(shè)備，可以最小的代價(jià)實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)區(qū)域的高效探測(cè)。

在一可選實(shí)施例中，所述控制所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)，包括：控制所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)中的各個(gè)第二探測(cè)設(shè)備移動(dòng)到所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置，以對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)。

在一可選實(shí)施例中，控制所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)之后，還包括步驟：在檢測(cè)到所述目標(biāo)區(qū)域探測(cè)完成之后，解散所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)。便于探測(cè)設(shè)備盡快加入到其他探測(cè)任務(wù)，提高設(shè)備利用率。

在一可選實(shí)施例中，步驟s12中，根據(jù)所述探測(cè)信息從第一探測(cè)設(shè)備之外的探測(cè)設(shè)備中選出若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備的實(shí)現(xiàn)方式具體可包括：首先，根據(jù)第一探測(cè)設(shè)備所在位置從第一探測(cè)設(shè)備之外的探測(cè)設(shè)備中篩選出m個(gè)候選探測(cè)設(shè)備。然后，獲取各個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的可用功率，根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域信息、各候選探測(cè)設(shè)備的可用功率求解預(yù)設(shè)的目標(biāo)函數(shù)，得到n個(gè)第二探測(cè)設(shè)備。其中，所述目標(biāo)函數(shù)為第二探測(cè)設(shè)備個(gè)數(shù)和第二探測(cè)設(shè)備到達(dá)第一探測(cè)設(shè)備所在位置所需時(shí)間的函數(shù)。其中，所述n、m均為大于0的整數(shù)，且n小于或等于m?？梢岳斫獾?，篩選出m個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的探測(cè)總功率應(yīng)當(dāng)不小于所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率。

優(yōu)選地，上述的根據(jù)第一探測(cè)設(shè)備所在位置從第一探測(cè)設(shè)備之外的探測(cè)設(shè)備中篩選出m個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的方式可為：獲取各探測(cè)設(shè)備與所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置的距離，將所述距離小于或等于設(shè)定距離閾值的探測(cè)設(shè)備確定為候選探測(cè)設(shè)備。在另一優(yōu)選實(shí)施例中，還需檢測(cè)篩選出的m個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的探測(cè)總功率是否小于所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率，若是，則調(diào)大所述距離閾值，重新進(jìn)行篩選，直到篩選出的m個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的探測(cè)總功率不小于所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率為止。

在一可選實(shí)施例中，上述的目標(biāo)區(qū)域信息包括：目標(biāo)區(qū)域的覆蓋面積信息以及目標(biāo)區(qū)域的邊界信息。優(yōu)選地，上述的距離閾值為，所述第一探測(cè)設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的邊界的最大距離。

在一可選實(shí)施例中，在根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域信息、各候選探測(cè)設(shè)備的可用功率求解預(yù)設(shè)的目標(biāo)函數(shù)，得到n個(gè)第二探測(cè)設(shè)備之前，還包括步驟：確定第二探測(cè)設(shè)備個(gè)數(shù)n的取值范圍的步驟。該步驟具體可包括：

從m個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的可用功率中得出其中的最大功率pmax和最小功率pmin。根據(jù)目標(biāo)區(qū)域的覆蓋面積s以及各探測(cè)設(shè)備單位功率的探測(cè)面積s1，計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率

由此確定第二探測(cè)設(shè)備個(gè)數(shù)n的初始取值范圍為：

檢測(cè)候選探測(cè)設(shè)備的個(gè)數(shù)m是否在n的初始取值范圍內(nèi)；若是，確定n的取值范圍為若m大于或等于確定n的取值范圍為若m小于或等于確定n的取值范圍為n＝m。

進(jìn)一步地，在一可選實(shí)施例中，根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域信息、各候選探測(cè)設(shè)備的可用功率求解預(yù)設(shè)的目標(biāo)函數(shù)，得到n個(gè)第二探測(cè)設(shè)備的步驟包括：首先，對(duì)m個(gè)候選探測(cè)設(shè)備進(jìn)行排列組合，得到若干設(shè)備組合，各設(shè)備組合中包含的探測(cè)設(shè)備個(gè)數(shù)均在n的取值范圍內(nèi)；依次遍歷所述若干設(shè)備組合，計(jì)算各設(shè)備組合對(duì)應(yīng)的目標(biāo)函數(shù)值，得出目標(biāo)函數(shù)的最小值；獲取目標(biāo)函數(shù)最小值時(shí)的設(shè)備組合，根據(jù)目標(biāo)函數(shù)最小值時(shí)的設(shè)備組合得到n個(gè)第二探測(cè)設(shè)備。

優(yōu)選地，本發(fā)明實(shí)施例中，通過探測(cè)設(shè)備的剩余電量來衡量探測(cè)設(shè)備的可用功率。對(duì)應(yīng)地，所述獲取各個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的可用功率為：獲取各個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的剩余電量，根據(jù)所述剩余電量得出各個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的可用功率。

在一可選實(shí)施例中，所述目標(biāo)函數(shù)為：

所述目標(biāo)函數(shù)的約束條件為:

其中，n為第二探測(cè)設(shè)備個(gè)數(shù)，ti表示第i個(gè)第二探測(cè)設(shè)備移動(dòng)到所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置所需的時(shí)間，li為第i個(gè)第二探測(cè)設(shè)備與所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置的距離，v表示各第二探測(cè)設(shè)備的移動(dòng)速度；s表示所述目標(biāo)區(qū)域的覆蓋面積，s1表示各第二探測(cè)設(shè)備單位功率的探測(cè)面積，p0表示第一探測(cè)設(shè)備的可用功率，pi表示第i個(gè)第二探測(cè)設(shè)備的可用功率。

進(jìn)一步地，在滿足搜索任務(wù)的前提下，各第二探測(cè)還需要預(yù)留一部分功率，以在完成任務(wù)之后返航到其原來的位置繼續(xù)對(duì)其他區(qū)域進(jìn)行探測(cè)，因此，在一優(yōu)選實(shí)施例中，所述目標(biāo)函數(shù)的約束條件可改進(jìn)為:

s表示所述目標(biāo)區(qū)域的覆蓋面積，s1表示各探測(cè)設(shè)備單位功率的探測(cè)面積，p0表示第一探測(cè)球設(shè)備的可用功率，pi表示第i個(gè)第二探測(cè)設(shè)備的可用功率，th表示滿足n個(gè)第二探測(cè)設(shè)備返航所需功率的保留閾值，該值大于0，可根據(jù)實(shí)際情況具體設(shè)定。

在一可選實(shí)施例中，所述探測(cè)設(shè)備為探測(cè)球，所述探測(cè)球包括球狀外殼，以及設(shè)置在所述球狀外殼內(nèi)部的電源模塊、信息采集模塊、信息處理模塊、信息傳輸模塊以及接口模塊等，所述探測(cè)球在采集環(huán)境信息的同時(shí)，還能采集自身位置信息，以及向系統(tǒng)控制中心發(fā)送其采集到的信息。

下面通過一具體場景對(duì)上述實(shí)施例的目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的方法作更進(jìn)一步的解釋。如圖2所示，以探測(cè)球組成的探測(cè)系統(tǒng)為例，該場景為：多個(gè)探測(cè)球在未知區(qū)域工作，探測(cè)球a在未知區(qū)域中工作，當(dāng)a發(fā)現(xiàn)目標(biāo)區(qū)域時(shí)通過內(nèi)部通信模塊向系統(tǒng)控制中心發(fā)出一信息，發(fā)出的信息中包括：探測(cè)球a的當(dāng)前位置以及目標(biāo)區(qū)域的面積信息s(目標(biāo)區(qū)域的面積信息可通過探測(cè)球a前后兩個(gè)時(shí)刻與目標(biāo)區(qū)域的相對(duì)位置以及探測(cè)球a運(yùn)行方向和速度來確定)。系統(tǒng)控制中心根據(jù)探測(cè)球a回饋的信息以及一些固定參數(shù)，可確定出最優(yōu)的臨時(shí)探測(cè)隊(duì)配置。上述固定參數(shù)包括探測(cè)球移動(dòng)速度ν、探測(cè)球單位功率的探測(cè)面積s1、各探測(cè)球的可用功率pi、其余探測(cè)球與探測(cè)球a之間距離li。

優(yōu)選地，確定臨時(shí)探測(cè)隊(duì)所用的數(shù)學(xué)模型(即目標(biāo)函數(shù))為:

其中，n為構(gòu)建臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的探測(cè)球個(gè)數(shù)，ti表示構(gòu)建臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的第i個(gè)探測(cè)球移動(dòng)到所述探測(cè)球a所在位置所需的時(shí)間，li為第i個(gè)探測(cè)球與探測(cè)球a所在位置的距離，v表示各探測(cè)球的移動(dòng)速度(假設(shè)各個(gè)探測(cè)為的移動(dòng)速度相等)。

所述目標(biāo)函數(shù)的約束條件為:

s表示所述目標(biāo)區(qū)域的覆蓋面積，s1表示各探測(cè)球單位功率的探測(cè)面積，p0表示探測(cè)球a的可用功率，pi表示第i個(gè)探測(cè)球的可用功率，th表示滿足探測(cè)球a之外的其他探測(cè)球返航所需功率的保留閾值，該值大于0。

基于上述約束條件求解上述目標(biāo)函數(shù)，可得到一臨時(shí)探測(cè)隊(duì)配置。如圖2所示：假設(shè)探測(cè)球a與目標(biāo)區(qū)域邊界的最大距離為l，探測(cè)球a周圍距離在l之內(nèi)的6個(gè)探測(cè)球則為候選探測(cè)球。探測(cè)球a與周圍6個(gè)探測(cè)球距離分別為l1、l2、l3、l4、l5、l6，此處的l1、l2、l3、l4、l5、l6為隨機(jī)的，不一定相等。后臺(tái)設(shè)備控制中心還需要確定6個(gè)探測(cè)球中的哪些探測(cè)球組成一臨時(shí)探測(cè)隊(duì)前往目標(biāo)區(qū)域工作，使得目標(biāo)區(qū)域的探測(cè)工作效率最高。這個(gè)方法同時(shí)優(yōu)化臨時(shí)探測(cè)探測(cè)隊(duì)中探測(cè)球個(gè)數(shù)和各探測(cè)球到達(dá)目標(biāo)區(qū)域的時(shí)間。后臺(tái)設(shè)備控制中心確定臨時(shí)探測(cè)隊(duì)列的方法可如下。

step1:確定與探測(cè)球a距離在l之內(nèi)的探測(cè)球個(gè)數(shù)6，即m＝6。

step2：測(cè)得6個(gè)探測(cè)球中最小功率pmin和最大功率pmax。

step3：根據(jù)目標(biāo)區(qū)域的覆蓋面積s以及探測(cè)球單位功率的探測(cè)面積s1，計(jì)算出理論上完成對(duì)目標(biāo)區(qū)域搜索所需總功率

step4：確定構(gòu)建臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的探測(cè)球個(gè)數(shù)n的初始取值范圍為：

step5：檢測(cè)6是否在n的所述初始取值范圍內(nèi)。

若令

若令

若令n＝6。

step6：根據(jù)step5中確定的n的范圍，對(duì)6個(gè)候選探測(cè)設(shè)備進(jìn)行排列組合，得到若干設(shè)備組合；依次對(duì)各設(shè)備組合進(jìn)行遍歷，計(jì)算各設(shè)備組合對(duì)應(yīng)的值，求得的最小值，獲取最小值時(shí)的設(shè)備組合，由此得到n個(gè)第二探測(cè)球，進(jìn)而得出臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的最佳配置方式以及探測(cè)球個(gè)數(shù)。例如(探測(cè)球1、探測(cè)球2、探測(cè)球4、探測(cè)球6)對(duì)應(yīng)的最小值，則得到的臨時(shí)探測(cè)隊(duì)為(探測(cè)球1、探測(cè)球2、探測(cè)球4、探測(cè)球6)。

上述實(shí)施例的目標(biāo)區(qū)域探測(cè)方法，利用數(shù)學(xué)方法來解決臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的配置問題，并且將探測(cè)設(shè)備分配問題轉(zhuǎn)換成功率分配問題，將需要求解的探測(cè)設(shè)備個(gè)數(shù)的范圍縮小，進(jìn)一步簡化了臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的求解難度。同時(shí)優(yōu)化臨時(shí)探測(cè)隊(duì)中探測(cè)設(shè)備個(gè)數(shù)和各探測(cè)設(shè)備到達(dá)目標(biāo)區(qū)域的時(shí)間，對(duì)整個(gè)探測(cè)設(shè)備狀態(tài)的性能進(jìn)行綜合考慮，通過該方法可以在完成各自探測(cè)任務(wù)的同時(shí)提高對(duì)目標(biāo)區(qū)域探測(cè)效率。

需要說明的是，對(duì)于前述的各方法實(shí)施例，為了簡便描述，將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其它順序或者同時(shí)進(jìn)行。

基于與上述實(shí)施例中的目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的方法相同的思想，本發(fā)明還提供目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的裝置，該裝置可用于執(zhí)行上述目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的方法。為了便于說明，目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖中，僅僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖示結(jié)構(gòu)并不構(gòu)建對(duì)裝置的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例的目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖，該裝置可以應(yīng)用于探測(cè)系統(tǒng)的系統(tǒng)控制中心，或者無中心探測(cè)系統(tǒng)中的各個(gè)探測(cè)設(shè)備中。如圖3所示，本實(shí)施例的目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的裝置包括：

信息接收模塊301，用于接收第一探測(cè)設(shè)備發(fā)送的探測(cè)信息，所述探測(cè)信息包括所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置以及第一探測(cè)設(shè)備探測(cè)到的目標(biāo)區(qū)域信息；

組隊(duì)模塊302，用于用于根據(jù)所述探測(cè)信息從第一探測(cè)設(shè)備之外的探測(cè)設(shè)備中選出若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備，由所述第一探測(cè)設(shè)備以及所述若干個(gè)第二探測(cè)設(shè)備構(gòu)建一臨時(shí)探測(cè)隊(duì)；所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)滿足條件：探測(cè)功率總和大于或等于所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率，且構(gòu)建成本最小；

隊(duì)列控制模塊303，用于控制所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)。

在一可選實(shí)施例中，所述隊(duì)列控制模塊303，用于控制所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)中的各個(gè)第二探測(cè)設(shè)備移動(dòng)到所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置，以對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)。優(yōu)選地，所述臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的構(gòu)建成本最小指的是：在探測(cè)功率總和大于或等于所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率情況下，所需第二探測(cè)設(shè)備數(shù)量與各第二探測(cè)設(shè)備到達(dá)第一探測(cè)設(shè)備所在位置所需時(shí)間的綜合成本最小。

在一可選實(shí)施例中，所述組隊(duì)模塊302具體包括：

第一篩選單元，用于根據(jù)第一探測(cè)設(shè)備所在位置從第一探測(cè)設(shè)備之外的探測(cè)設(shè)備中篩選出m個(gè)候選探測(cè)設(shè)備。優(yōu)選地，所述第一篩選單元，用于獲取各探測(cè)設(shè)備與所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置的距離，將所述距離小于或等于設(shè)定距離閾值的探測(cè)設(shè)備確定為候選探測(cè)設(shè)備。

第二篩選單元，用于獲取各個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的可用功率，根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域信息、各候選探測(cè)設(shè)備的可用功率求解預(yù)設(shè)的目標(biāo)函數(shù)，得到n個(gè)第二探測(cè)設(shè)備；所述目標(biāo)函數(shù)為構(gòu)建臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的探測(cè)設(shè)備個(gè)數(shù)和構(gòu)建臨時(shí)探測(cè)隊(duì)的各探測(cè)設(shè)備到達(dá)第一探測(cè)設(shè)備所在位置所需時(shí)間的函數(shù)；其中，所述n、m均為大于0的整數(shù)，且n小于或等于m。

優(yōu)選地，所述第二篩選單元，用于獲取各個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的剩余電量，根據(jù)所述剩余電量得出各個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的可用功率。

在一可選實(shí)施例中，所述目標(biāo)區(qū)域信息包括：目標(biāo)區(qū)域的覆蓋面積信息以及目標(biāo)區(qū)域的邊界信息。優(yōu)選地，上述距離閾值為，所述第一探測(cè)設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的邊界的最大距離。

在一可選實(shí)施例中，所述組隊(duì)模塊302還包括：

設(shè)備數(shù)量確定單元，用于預(yù)先確定第二探測(cè)設(shè)備個(gè)數(shù)n的取值范圍，具體用于：根據(jù)m個(gè)候選探測(cè)設(shè)備的可用功率得出其中的最大功率pmax和最小功率pmin，根據(jù)目標(biāo)區(qū)域的面積s以及各探測(cè)設(shè)備單位功率的探測(cè)面積s1，計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域所需的探測(cè)功率確定n的初始取值范圍為：檢測(cè)m的取值是否在n的所述初始取值范圍內(nèi)；若是，確定n的取值范圍為若m大于或等于確定n的取值范圍為若m小于或等于確定n的取值范圍為n＝m。

在一可選實(shí)施例中，所述第二篩選單元，具體用于：對(duì)m個(gè)候選探測(cè)設(shè)備進(jìn)行排列組合，得到若干設(shè)備組合，各設(shè)備組合中包含的探測(cè)設(shè)備個(gè)數(shù)在n的取值范圍內(nèi)；依次遍歷所述若干設(shè)備組合，計(jì)算各設(shè)備組合對(duì)應(yīng)的目標(biāo)函數(shù)值，得出目標(biāo)函數(shù)的最小值；獲取目標(biāo)函數(shù)最小值時(shí)的設(shè)備組合，由此得到n個(gè)第二探測(cè)設(shè)備。

優(yōu)選地，所述目標(biāo)函數(shù)為：

所述目標(biāo)函數(shù)的約束條件為:

其中，n為第二探測(cè)設(shè)備個(gè)數(shù)，ti表示第i個(gè)第二探測(cè)設(shè)備移動(dòng)到所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置所需的時(shí)間，li為第i個(gè)第二探測(cè)設(shè)備與所述第一探測(cè)設(shè)備所在位置的距離，v表示各第二探測(cè)設(shè)備的移動(dòng)速度；s表示所述目標(biāo)區(qū)域的覆蓋面積，s1表示各第二探測(cè)設(shè)備單位功率的探測(cè)面積，pi表示第i個(gè)第二探測(cè)設(shè)備的可用功率。

需要說明的是，上述示例的目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的裝置的實(shí)施方式中，各模塊/單元之間的信息交互、執(zhí)行過程等內(nèi)容，由于與本發(fā)明前述方法實(shí)施例基于同一構(gòu)思，其帶來的技術(shù)效果與本發(fā)明前述方法實(shí)施例相同，具體內(nèi)容可參見本發(fā)明方法實(shí)施例中的敘述，此處不再贅述。

此外，上述示例的目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的裝置的實(shí)施方式中，各程序模塊的邏輯劃分僅是舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中可以根據(jù)需要，例如出于相應(yīng)硬件的配置要求或者軟件的實(shí)現(xiàn)的便利考慮，將上述功能分配由不同的程序模塊完成，即將所述目標(biāo)區(qū)域配合探測(cè)的裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的程序模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用。所述程序在執(zhí)行時(shí)，可執(zhí)行如上述各方法的實(shí)施例的全部或部分步驟。此外，所述存儲(chǔ)介質(zhì)還可設(shè)置與一種計(jì)算機(jī)設(shè)備中，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備中還包括處理器，所述處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的程序時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)上述各方法的實(shí)施例的全部或部分步驟。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其它實(shí)施例的相關(guān)描述?？梢岳斫?，其中所使用的術(shù)語“第一”、“第二”等在本文中用于區(qū)分對(duì)象，但這些對(duì)象不受這些術(shù)語限制。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，不能理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。