本發(fā)明涉及安全測(cè)試領(lǐng)域，尤其涉及一種伺服單元安全功能測(cè)試系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

功能安全型的伺服驅(qū)動(dòng)被廣泛地用于各類(lèi)智能制造領(lǐng)域的安全臨界應(yīng)用(例如汽車(chē)制造、智能倉(cāng)儲(chǔ)等)，此類(lèi)安全伺服單元的安全特征在于除行使一般的伺服驅(qū)動(dòng)功能外，往往需要在發(fā)生重大危險(xiǎn)事件的瞬間，觸發(fā)必要的急停功能，通過(guò)限制扭矩、轉(zhuǎn)速、位置控制、從而保障范圍內(nèi)人員、資產(chǎn)或環(huán)境免受危害影響。因此當(dāng)發(fā)生可能引發(fā)危險(xiǎn)的事件時(shí)，相應(yīng)的功能必須以極高的確定性觸發(fā)(高于99.999％)，否則就會(huì)造成人員傷亡或損失。但此類(lèi)安全伺服設(shè)備在國(guó)內(nèi)尚無(wú)成熟產(chǎn)品。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的旨在至少解決上述技術(shù)問(wèn)題。

為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種伺服單元安全功能測(cè)試系統(tǒng)，能夠?qū)Ρ粶y(cè)電機(jī)觸發(fā)安全功能的現(xiàn)象進(jìn)行觀測(cè)和記錄，評(píng)價(jià)被測(cè)電機(jī)是否符合標(biāo)準(zhǔn)，從而驗(yàn)證被測(cè)電機(jī)的安全特性。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種伺服單元安全功能測(cè)試方法。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明第一方面提出的一種伺服單元安全功能測(cè)試系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：被測(cè)電機(jī)、ni-cdaq測(cè)控單元、三軸向測(cè)試平臺(tái)和測(cè)試單元，所述測(cè)試單元的測(cè)試信號(hào)輸出端與ni-cdaq測(cè)控單元的測(cè)試信號(hào)輸入端連接，ni-cdaq測(cè)控單元的測(cè)試信號(hào)輸出端與被測(cè)電機(jī)的控制信號(hào)輸入端連接，被測(cè)電機(jī)的控制信號(hào)輸出端與三軸向測(cè)試平臺(tái)的控制信號(hào)輸入端連接；

測(cè)試單元，用于輸入測(cè)試過(guò)程中三軸向測(cè)試平臺(tái)所要運(yùn)動(dòng)的距離和測(cè)試操作過(guò)程；

ni-cdaq測(cè)控單元，用于根據(jù)測(cè)試單元中輸入的三軸向測(cè)試平臺(tái)所要運(yùn)動(dòng)的距離和測(cè)試操作過(guò)程生成相應(yīng)的控制指令；

被測(cè)電機(jī)，用于根據(jù)ni-cdaq測(cè)控單元生成的控制指令控制三軸向測(cè)試平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明所述的伺服單元安全功能測(cè)試系統(tǒng)，操作人員可通過(guò)測(cè)試單元觸發(fā)被測(cè)電機(jī)的各項(xiàng)安全功能，通過(guò)對(duì)被測(cè)電機(jī)在測(cè)試過(guò)程中觸發(fā)安全功能的現(xiàn)象進(jìn)行觀測(cè)和記錄，評(píng)價(jià)被測(cè)電機(jī)是否符合標(biāo)準(zhǔn)的要求，從而驗(yàn)證設(shè)備的安全特性。該系統(tǒng)對(duì)驗(yàn)證被測(cè)電機(jī)的安全功能與性能具有很強(qiáng)的實(shí)用性；同時(shí)ni-cdaq測(cè)控單元中具有多種類(lèi)型的信號(hào)輸入輸出卡件，因此可支持多種安全型被測(cè)電機(jī)形成的安全應(yīng)用，又具有較強(qiáng)的靈活性。

本發(fā)明第二方面提出了一種伺服單元安全功能測(cè)試方法，所述方法包括：

輸入測(cè)試過(guò)程中三軸向測(cè)試平臺(tái)所要運(yùn)動(dòng)的距離和測(cè)試操作過(guò)程；

根據(jù)輸入的三軸向測(cè)試平臺(tái)所要運(yùn)動(dòng)的距離和測(cè)試操作過(guò)程生成相應(yīng)的控制指令；

根據(jù)所述控制指令控制三軸向測(cè)試平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述的伺服單元安全功能測(cè)試系統(tǒng)的原理示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述的ni-cdaq測(cè)控單元與單臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)單元和伺服電機(jī)的詳細(xì)連接示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例所述的測(cè)試單元的界面圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例所述的觸發(fā)sto功能時(shí)的實(shí)際信號(hào)關(guān)系示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例所述的觸發(fā)ss1功能時(shí)的觸發(fā)信號(hào)時(shí)序圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例所述的觸發(fā)sos功能時(shí)的實(shí)際信號(hào)發(fā)生關(guān)系圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例所述的觸發(fā)ss2功能時(shí)的觸發(fā)信號(hào)時(shí)序圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例所述的測(cè)試單元各個(gè)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移關(guān)系圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例所述的伺服單元安全功能測(cè)試方法流程圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。

如圖1所示，本實(shí)施例提出了一種伺服單元安全功能測(cè)試系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：被測(cè)電機(jī)、ni-cdaq測(cè)控單元、三軸向測(cè)試平臺(tái)和測(cè)試單元，所述測(cè)試單元的測(cè)試信號(hào)輸出端與ni-cdaq測(cè)控單元的測(cè)試信號(hào)輸入端連接，ni-cdaq測(cè)控單元的測(cè)試信號(hào)輸出端與被測(cè)電機(jī)的控制信號(hào)輸入端連接，被測(cè)電機(jī)的控制信號(hào)輸出端與三軸向測(cè)試平臺(tái)的控制信號(hào)輸入端連接；

測(cè)試單元，用于輸入測(cè)試過(guò)程中三軸向測(cè)試平臺(tái)所要運(yùn)動(dòng)的距離和測(cè)試操作過(guò)程；

ni-cdaq測(cè)控單元，用于根據(jù)測(cè)試單元中輸入的三軸向測(cè)試平臺(tái)所要運(yùn)動(dòng)的距離和測(cè)試操作過(guò)程生成相應(yīng)的控制指令；

被測(cè)電機(jī)，用于根據(jù)ni-cdaq測(cè)控單元生成的控制指令控制三軸向測(cè)試平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例所述系統(tǒng)在應(yīng)用時(shí)可結(jié)合iec61800-5-2標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)被測(cè)電機(jī)所需實(shí)現(xiàn)的各項(xiàng)安全功能(安全力矩切斷(sto)功能、安全停止1(ss1)功能、安全運(yùn)行停止(sos)、安全停止2(ss2)功能、安全制動(dòng)控制(sbc)等)進(jìn)行功能性驗(yàn)證和性能評(píng)價(jià)這一具體領(lǐng)域。

具體的，本實(shí)施例所述的被測(cè)電機(jī)采用三個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元和三個(gè)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)，且每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元對(duì)應(yīng)連接一個(gè)伺服電機(jī)構(gòu)成一個(gè)控制子單元，每個(gè)控制子單元分別控制三軸向測(cè)試平臺(tái)的x軸、y軸和z軸的運(yùn)動(dòng)。

所述伺服驅(qū)動(dòng)單元是本實(shí)施例所述系統(tǒng)中的受試對(duì)象。伺服驅(qū)動(dòng)單元的控制一般可采用位置控制、轉(zhuǎn)矩控制和速度控制三種控制方式。在本實(shí)施例中選取的測(cè)試對(duì)象為采用位置控制方式的三菱mr-j4系列伺服，具體型號(hào)為mr-j4-40a，控制方式為模擬信號(hào)控制方式。接線時(shí)，伺服的位置控制方式配置信號(hào)(cn1端口)采用漏極輸入輸出接法，安全轉(zhuǎn)矩停止(sto)功能接線(cn8端口)采用源極輸入輸出接法。并將伺服的編碼器輸出(cn1端口)由差動(dòng)輸出轉(zhuǎn)換為單端輸出，送至ni-cdaq測(cè)控單元的ni9361輸入端口(計(jì)數(shù)器卡)或送至ni9472輸入端口(di卡，利用ni-cdaq測(cè)控單元的內(nèi)部硬件計(jì)數(shù)器)進(jìn)行技術(shù)。

特別注意的是，本實(shí)施例所述的系統(tǒng)只能對(duì)采用硬接線方式控制的伺服驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行測(cè)試，總線型伺服產(chǎn)品無(wú)法用本系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試。

具體的，本實(shí)施例中所述的伺服電機(jī)選用的是與伺服驅(qū)動(dòng)單元相匹配的hg-kr43j型號(hào)和hg-kr43bj型號(hào)(帶剎車(chē)功能)。電機(jī)通過(guò)專(zhuān)用電纜與伺服驅(qū)動(dòng)單元的cnp3端口連接，電機(jī)編碼器輸出通過(guò)專(zhuān)用電纜與伺服驅(qū)動(dòng)單元的cn2接口連接。

具體的，本實(shí)施例所述的ni-cdaq測(cè)控單元是由ni-cdaq-9138嵌入式控制器、8插槽機(jī)箱、c系列i/o模塊、操作系統(tǒng)和軟件組成的一種高性能嵌入式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。ni-cdaq可進(jìn)行靈活多樣的軟硬件配置，以滿(mǎn)足不同測(cè)試應(yīng)用的需要。在硬件配置層面，利用多種傳感器信號(hào)采集的調(diào)理模塊以及各種標(biāo)準(zhǔn)連接件進(jìn)行自由配置，形成領(lǐng)過(guò)多樣的i/o配置方案；軟件層面，可利用nilabview設(shè)計(jì)軟件實(shí)現(xiàn)高度自由化的圖形化編程，降低了編程難度。由于ni-cdaq測(cè)控單元這種極佳的性能和靈活性，并可以獨(dú)立于外部計(jì)算機(jī)運(yùn)行，因此為實(shí)現(xiàn)安全伺服的嵌入式測(cè)量和記錄測(cè)試提供了前所未有的支持。

ni-cdaq-9138嵌入式控制器帶有8個(gè)獨(dú)立的nic系列i/o卡槽。根據(jù)驅(qū)動(dòng)伺服所需的信號(hào)類(lèi)型，為ni-cdaq-9138嵌入式控制器配備了以下i/o卡件：

1)ni-crio-9472，8通道，最大輸出電壓30v，響應(yīng)時(shí)間100us的源級(jí)數(shù)字輸出(do)模塊；

2)ni-crio-9435，4通道，±5v到250vdc，±10v到250vac，通用漏極/源級(jí)數(shù)字輸入(di)模塊；

3)ni-crio-9481，4通道單刀單擲繼電器(spst)輸出模塊；

4)ni-crio-9477，32通道，8us，5v-60v，漏極數(shù)字輸出模塊(do)；

5)ni-crio-9426，32通道，24v，7us，源級(jí)數(shù)字輸入模塊(do)；

6)ni-crio-9263，4通道，100ks/s，16位，±10v同步更新模擬輸出模塊(ao)；

7)ni-crio-9265，4通道，0-20ma，模擬輸出模塊(ao)；

8)ni-crio-9361，8通道，差分/單端式計(jì)數(shù)器輸入模塊(ci)。

由于本實(shí)施例所述系統(tǒng)的i/o卡件配置方案具備多種電平規(guī)范與多種用途的i/o端口，因此可參照特定伺服驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行接線和編程，驅(qū)動(dòng)任意型號(hào)的伺服單元+伺服電機(jī)組合。本實(shí)施例所述系統(tǒng)以三菱mr-j4系列安全型伺服與hg-kr系列電機(jī)作為被測(cè)對(duì)象。用ni-cdaq測(cè)控單元按照伺服的位置控制模式漏極接法進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并采集伺服驅(qū)動(dòng)單元與伺服電機(jī)的編碼反饋信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)該伺服驅(qū)動(dòng)單元與伺服電機(jī)的位置控制、編碼器反饋信號(hào)采集、以及安全功能觸發(fā)等控制功能。ni-cdaq測(cè)控單元與單臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)單元與伺服電機(jī)的詳細(xì)連接方式如圖2所示，其中，la/lar為a相編碼器差分輸出脈沖，lb/lbr為b相編碼器差分輸出脈沖，lz/lzr為z相編碼器差分輸出脈沖，a/b相通過(guò)相位差表示電機(jī)運(yùn)行方向，z相脈沖數(shù)表示電機(jī)運(yùn)行脈沖數(shù)。

具體的，本實(shí)施例所述的三軸向測(cè)試平臺(tái)是一個(gè)由五支精密直線驅(qū)動(dòng)模組構(gòu)成的三維單x軸雙y軸雙z軸結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌平臺(tái)。直線驅(qū)動(dòng)模組采用軌梁合一的設(shè)計(jì)方式，模組上的運(yùn)動(dòng)滑塊采用封閉式防塵設(shè)計(jì)，自帶潤(rùn)滑裝置，在惡劣環(huán)境下仍然能夠有效保證軸承的使用壽命和精度；模組的側(cè)、底面設(shè)螺母槽，可用于模組、拖鏈、傳感器、電機(jī)連接板等原件的安裝固定，并可沿梁身移動(dòng)；模組的傳動(dòng)采用高拉伸輕度pu鋼絲皮帶，彎扭度和直線度<＝0.03/300mm，保證順滑平衡；具備多用地腳，方便模組間，模組與機(jī)構(gòu)平臺(tái)間快速組合。每一軸向?qū)к壙梢酝ㄟ^(guò)直連(借助聯(lián)軸器)或者變速(借助減速帶)的方式安裝一個(gè)伺服電機(jī)，由三個(gè)伺服電機(jī)帶動(dòng)各軸向?qū)к壍膫鲃?dòng)皮帶，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)測(cè)試平臺(tái)中心滑塊在導(dǎo)軌平臺(tái)構(gòu)成的三維結(jié)構(gòu)內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

具體的，本實(shí)施例所述的測(cè)試單元是在labview下編寫(xiě)的專(zhuān)用測(cè)試單元，該軟件在ni-cdaq測(cè)控單元上運(yùn)行，主要完成驅(qū)動(dòng)被測(cè)電機(jī)、安全功能觸發(fā)設(shè)置、測(cè)試控制以及關(guān)鍵測(cè)試數(shù)據(jù)記錄等功能，從而對(duì)被測(cè)電機(jī)的安全功能及其性能進(jìn)行驗(yàn)證。所述測(cè)試單元的界面如圖3所示。

所述測(cè)試單元可以分為如下功能區(qū)域：

運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)設(shè)置模塊，用于設(shè)置測(cè)試過(guò)程中三軸向測(cè)試平臺(tái)的三軸運(yùn)動(dòng)路徑；

測(cè)試控制與監(jiān)視模塊，用于對(duì)測(cè)試操作過(guò)程以及測(cè)試參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控；

安全位置設(shè)置模塊，用于設(shè)置三軸向測(cè)試平臺(tái)中導(dǎo)軌運(yùn)行的安全位置，并在偏離所述安全位置時(shí)切斷電源；

延時(shí)設(shè)置模塊，用于設(shè)置三軸向測(cè)試平臺(tái)中導(dǎo)軌運(yùn)行位置偏離安全位置時(shí)切斷電源的延時(shí)時(shí)間。

具體的，所述運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)設(shè)置模塊的主要功能是進(jìn)行測(cè)試前的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)路徑設(shè)置。最多可以設(shè)置六個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑坐標(biāo)點(diǎn)，在測(cè)試單元界面上通過(guò)一個(gè)輸入控件組(x/y/z三個(gè)軸向上的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)輸入框)來(lái)對(duì)運(yùn)動(dòng)路徑坐標(biāo)點(diǎn)的位置進(jìn)行錄入。坐標(biāo)設(shè)置的范圍為x軸0-600mm，y軸0-800mm，z軸0-500mm。默認(rèn)情況下只有一個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)輸入控件組可見(jiàn)，用戶(hù)可以通過(guò)增設(shè)和點(diǎn)擊“+添加”或“-刪除”按鍵來(lái)增加可用的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)輸入控件組(但無(wú)法超過(guò)六組)。還可以增設(shè)和點(diǎn)擊“向上”/“向下”按鍵或者鼠標(biāo)在多個(gè)輸入控件組中進(jìn)行選擇激活。測(cè)試開(kāi)始后，ni-cdaq測(cè)控單元會(huì)驅(qū)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)單元，伺服驅(qū)動(dòng)單元控制伺服電機(jī)帶動(dòng)導(dǎo)軌中心滑塊按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)路徑點(diǎn)順序移動(dòng)。每組坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)位置前面有一個(gè)綠色led指示燈，指示燈前面點(diǎn)亮?xí)r這一坐標(biāo)點(diǎn)是導(dǎo)軌中心滑塊的下一個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)。

優(yōu)選的，所述測(cè)試控制與監(jiān)視模塊具體包括：

測(cè)試開(kāi)始子模塊，用于觸發(fā)被測(cè)電機(jī)控制三軸向測(cè)試平臺(tái)按照運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)設(shè)置模塊設(shè)置的運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)；

測(cè)試終止子模塊，用于觸發(fā)ni-cdaq測(cè)控單元停止向被測(cè)電機(jī)發(fā)送下一個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑坐標(biāo)點(diǎn)位置的命令，三軸向測(cè)試平臺(tái)停止在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)路徑坐標(biāo)點(diǎn)的位置；

測(cè)試復(fù)位子模塊，用于觸發(fā)ni-cdaq測(cè)控單元向被測(cè)電機(jī)發(fā)送復(fù)位命令，使被測(cè)電機(jī)控制三軸向測(cè)試平臺(tái)回到原點(diǎn)坐標(biāo)位置后停止；

測(cè)試響應(yīng)時(shí)間顯示子模塊，用于顯示測(cè)試開(kāi)始子模塊、測(cè)試終止子模塊以及測(cè)試復(fù)位子模塊從開(kāi)始觸發(fā)到動(dòng)作完成，使三軸向測(cè)試平臺(tái)進(jìn)入安全狀態(tài)的響應(yīng)時(shí)間；

坐標(biāo)位置實(shí)時(shí)顯示子模塊，用于顯示當(dāng)前三軸向測(cè)試平臺(tái)在x軸、y軸和z軸方向上的坐標(biāo)位置；

觸發(fā)轉(zhuǎn)矩停止功能子模塊，用于觸發(fā)被測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩停止功能，使處于正常狀態(tài)下的被測(cè)電機(jī)立即斷電；

觸發(fā)第一延時(shí)功能子模塊，用于在觸發(fā)轉(zhuǎn)矩停止功能子模塊觸發(fā)被測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩停止功能后，在設(shè)定的延時(shí)時(shí)間后使被測(cè)電機(jī)斷電；

觸發(fā)運(yùn)行停止功能子模塊，用于判斷當(dāng)前三軸向測(cè)試平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)路徑坐標(biāo)點(diǎn)位置與安全位置之間的距離，并在觸發(fā)運(yùn)行停止功能時(shí)，ni-cdaq測(cè)控單元通過(guò)被測(cè)電機(jī)使三軸向測(cè)試平臺(tái)改變?cè)械倪\(yùn)動(dòng)路徑，改為向安全位置運(yùn)動(dòng)；

觸發(fā)第二延時(shí)功能子模塊，用于當(dāng)三軸向測(cè)試平臺(tái)到達(dá)安全位置時(shí)，進(jìn)行靜置監(jiān)視，當(dāng)三軸向測(cè)試平臺(tái)偏離安全位置時(shí)，將被測(cè)電機(jī)進(jìn)行斷電操作；

觸發(fā)制動(dòng)控制功能子模塊，用于在觸發(fā)轉(zhuǎn)矩停止功能子模塊觸發(fā)時(shí)，觸發(fā)被測(cè)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)；

正向到位與反向到位指示子模塊，用于設(shè)定三軸向測(cè)試平臺(tái)在x軸、y軸和z軸方向的極限運(yùn)動(dòng)位置，并在三軸向測(cè)試平臺(tái)到達(dá)所述極限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)進(jìn)行提示。

具體的，測(cè)試控制與監(jiān)視模塊主要功能是進(jìn)行測(cè)試控制與監(jiān)視，主要的測(cè)試控件及其測(cè)試功能如下：

(1)測(cè)試開(kāi)始按鍵：點(diǎn)擊該按鍵測(cè)試開(kāi)始，被測(cè)電機(jī)將控制導(dǎo)軌按照設(shè)置的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)順序行進(jìn)。

(2)測(cè)試終止按鍵：點(diǎn)擊該按鍵測(cè)試終止，ni-cdaq測(cè)控單元將停止向被測(cè)電機(jī)發(fā)送下一個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)命令，導(dǎo)軌將在運(yùn)行到當(dāng)前運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)后停止。

(3)測(cè)試復(fù)位按鍵：點(diǎn)擊該按鍵后測(cè)試終止，ni-cdaq測(cè)控單元將向被測(cè)電機(jī)發(fā)送回到導(dǎo)軌坐標(biāo)原點(diǎn)的命令，導(dǎo)軌將回到坐標(biāo)原點(diǎn)后停止；停止后設(shè)備恢復(fù)至待機(jī)狀態(tài)。

(4)測(cè)試響應(yīng)時(shí)間顯示控件：該控件會(huì)顯示從點(diǎn)擊各測(cè)試按鍵開(kāi)始到測(cè)試完成，導(dǎo)軌平臺(tái)進(jìn)入安全狀態(tài)的響應(yīng)時(shí)間，以此驗(yàn)證測(cè)試單元是否按照規(guī)定的時(shí)間要求發(fā)出了控制信號(hào)。

(5)坐標(biāo)位置實(shí)時(shí)顯示控件組：該控件組由三個(gè)顯示控件構(gòu)成，會(huì)顯示當(dāng)前導(dǎo)軌在x/y/z軸向上的坐標(biāo)位置(用mm來(lái)表示)。

(6)觸發(fā)安全轉(zhuǎn)矩停止(sto)功能按鍵：點(diǎn)擊該按鍵后觸發(fā)sto功能，觸發(fā)sto功能時(shí)的實(shí)際信號(hào)關(guān)系如圖4所示，觸發(fā)伺服驅(qū)動(dòng)單元的sto功能后，正常情況下伺服驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)立即切斷伺服電機(jī)的供電，從而將伺服電機(jī)導(dǎo)向“安全”；此時(shí)各軸向上的電機(jī)主軸應(yīng)處于無(wú)扭矩輸出的狀態(tài)。由此現(xiàn)象可判斷被測(cè)電機(jī)的sto功能是否正常。

(7)觸發(fā)第一延時(shí)(ss1)功能按鍵：點(diǎn)擊該按鍵后觸發(fā)ss1功能，ss1功能的實(shí)質(zhì)是在增加了延遲時(shí)間的sto功能，其觸發(fā)信號(hào)時(shí)序關(guān)系如圖5所示；觸發(fā)伺服驅(qū)動(dòng)單元的ss1功能后，伺服電機(jī)應(yīng)在規(guī)定的時(shí)間后切斷電機(jī)的供電，從而將伺服電機(jī)導(dǎo)向“安全”。此時(shí)各軸向上的電機(jī)主軸也應(yīng)處于無(wú)扭矩輸出的狀態(tài)。通過(guò)觀察測(cè)試響應(yīng)時(shí)間控件可判斷伺服驅(qū)動(dòng)單元與伺服電機(jī)的ss1功能是否正常。

(8)觸發(fā)安全運(yùn)行停止(sos)功能按鍵：點(diǎn)擊該按鍵后觸發(fā)sos功能，觸發(fā)sos功能后測(cè)試單元將判斷當(dāng)前導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)位置與安全位置的距離，當(dāng)伺服電機(jī)到達(dá)觸發(fā)sos功能時(shí)的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)目標(biāo)位置后，測(cè)試單元將控制電機(jī)放棄原有的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)設(shè)定路徑，改為向測(cè)試單元中設(shè)定的安全位置運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)至安全位置后，若受外部影響可能脫離此安全位置時(shí)，切斷伺服電機(jī)供電，導(dǎo)向安全狀態(tài)。該過(guò)程的實(shí)際信號(hào)發(fā)生關(guān)系如圖6所示。通過(guò)觀察導(dǎo)軌停止時(shí)的位置與安全位置的偏差(偏差應(yīng)小于導(dǎo)軌全行程的0.5％，即x軸坐標(biāo)偏差小于4mm，y軸坐標(biāo)偏差3mm，z軸偏差小于2.5mm)可判斷sos功能和性能是否達(dá)標(biāo)。

注：經(jīng)測(cè)試，導(dǎo)軌本身的重復(fù)定位精度<＝0.05mm，伺服驅(qū)動(dòng)單元接受ni-cdaq測(cè)控單元發(fā)出的脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制伺服電機(jī)主軸正向或者反向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，且正反轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)參數(shù)設(shè)置相同，在測(cè)試過(guò)程中也可監(jiān)視各軸向上的累計(jì)脈沖數(shù)。因此如在測(cè)試過(guò)程中存在定位誤差，只能是由于伺服驅(qū)動(dòng)單元與伺服電機(jī)的定位誤差原因?qū)е拢纱丝蓪?duì)伺服驅(qū)動(dòng)單元與伺服電機(jī)的定位誤差進(jìn)行測(cè)試。

(9)觸發(fā)第二延時(shí)(ss2)功能按鍵：點(diǎn)擊該按鍵后觸發(fā)ss2功能。ss2功能的實(shí)質(zhì)是在增加了延遲時(shí)間的sos功能。當(dāng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌在一定的延時(shí)后開(kāi)始按照ss2功能的要求到達(dá)預(yù)定安全位置，并進(jìn)行靜止監(jiān)視，一旦伺服電機(jī)可能離開(kāi)該安全位置時(shí)，觸發(fā)sos功能。此時(shí)正常的情況下伺服驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)切斷伺服電機(jī)供電，各軸向上的伺服電機(jī)主軸應(yīng)處于無(wú)扭矩輸出的狀態(tài)，各軸向?qū)к墤?yīng)處于可自由移動(dòng)的狀態(tài)。通過(guò)觀察測(cè)試響應(yīng)時(shí)間控件可判斷被測(cè)電機(jī)的ss1功能是否正常，通過(guò)觀察導(dǎo)軌停止時(shí)的位置與安全位置的偏差可判斷sos功能的性能是否達(dá)標(biāo)，否則為異常狀態(tài)。ss2功能的觸發(fā)時(shí)序如圖7所示。

(10)觸發(fā)安全制動(dòng)控制(sbc)功能按鍵：點(diǎn)擊該按鍵后觸發(fā)sbc功能，sbc功能的主要特點(diǎn)是在觸發(fā)sto功能的同時(shí)，再使得伺服電機(jī)的剎車(chē)信號(hào)有效(只有具備剎車(chē)功能的安全型電機(jī)支持)，從而對(duì)相應(yīng)的伺服電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)。此時(shí)具有sbc功能的伺服電機(jī)主軸(z軸)應(yīng)處于抱死的狀態(tài)，該伺服電機(jī)控制的導(dǎo)軌也應(yīng)處于不可移動(dòng)的狀態(tài)；其他軸向上無(wú)制動(dòng)功能的伺服電機(jī)此時(shí)應(yīng)處于無(wú)扭矩輸出的狀態(tài)，對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌處于可自動(dòng)活動(dòng)的狀態(tài)。測(cè)試人員可根據(jù)觸發(fā)sbc功能后z軸方向上的導(dǎo)軌是否移動(dòng)或由于承重的原因自由滑落來(lái)判斷sbc功能是否達(dá)標(biāo)，當(dāng)觸發(fā)sbc功能時(shí)，z軸導(dǎo)軌在承重時(shí)由于伺服電機(jī)的制動(dòng)作用，不會(huì)自由緩落。而在觸發(fā)sto等功能時(shí)，z軸導(dǎo)軌在承重時(shí)會(huì)由于重力影響產(chǎn)生自由緩落，由此可判斷sbc功能是否達(dá)標(biāo)。

(11)正向到位(lsn)與反向到位(lsp)指示信號(hào)：在各軸向?qū)к壍膬蓚€(gè)末端都安裝有金屬接近式感應(yīng)開(kāi)關(guān)。當(dāng)導(dǎo)軌滑塊移動(dòng)到導(dǎo)軌兩端時(shí)，接近開(kāi)關(guān)將產(chǎn)生開(kāi)關(guān)量到位信號(hào)。這些到位信號(hào)會(huì)從ni9472的di端口上引入ni-cdaq測(cè)控單元，并由ni-cdaq測(cè)控單元復(fù)制該信號(hào)從do端口上輸出至伺服驅(qū)動(dòng)單元，伺服驅(qū)動(dòng)單元接收到該信號(hào)后，認(rèn)為伺服電機(jī)主軸驅(qū)動(dòng)的設(shè)備已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到了物理極限位置，應(yīng)停止伺服電機(jī)主軸繼續(xù)向著該方向轉(zhuǎn)動(dòng)。據(jù)此實(shí)現(xiàn)在測(cè)試單元上對(duì)正/反向行程末端的監(jiān)視和電機(jī)堵轉(zhuǎn)保護(hù)。

具體的，所述延時(shí)設(shè)置模塊的主要功能是通過(guò)兩個(gè)旋鈕控件來(lái)分別設(shè)置ss1和ss2功能的延時(shí)時(shí)間，默認(rèn)的延時(shí)檔位主要有：0秒(無(wú)延時(shí))、1.4秒、2.8秒、5.6秒、9.8秒和30.8秒。這兩個(gè)旋鈕的默認(rèn)位置都在0秒。

具體的，所述安全位置設(shè)置模塊主要用于設(shè)置觸發(fā)sos和ss2功能時(shí)的安全位置，內(nèi)有三軸向上的安全位置坐標(biāo)設(shè)置控件，觸發(fā)時(shí)sos和ss2安全功能時(shí)，伺服電機(jī)將控制導(dǎo)軌先行移動(dòng)到此安全位置，然后再觸發(fā)靜止監(jiān)視，一旦伺服電機(jī)可能偏離安全位置時(shí)，切斷伺服電機(jī)的供電，導(dǎo)向安全狀態(tài)。

以下本實(shí)施例所述的測(cè)試單元的狀態(tài)機(jī)和工作流程。本實(shí)施例所述的測(cè)試單元共有以下幾個(gè)狀態(tài)機(jī)：

一、初始化狀態(tài)；

二、待機(jī)狀態(tài)；

三、測(cè)試狀態(tài)；

四、安全狀態(tài)。

如圖8所示為各個(gè)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移關(guān)系圖。以下就各個(gè)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移條件、狀態(tài)內(nèi)的工作流程進(jìn)行詳細(xì)介紹：

一、初始化狀態(tài)

初始化完成后系統(tǒng)將脫離初始化狀態(tài)，進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。在初始化狀態(tài)下，測(cè)試單元要完成以下工作內(nèi)容。

1)測(cè)試單元ui初始化控制；

在測(cè)試單元初始化狀態(tài)下，測(cè)試單元的前面板控件ui均處于被禁止(不可操作)的狀態(tài)。只有當(dāng)整個(gè)初始化狀態(tài)完成，進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)后，控件ui才可以被用戶(hù)操作。

2)伺服單元初始化；

初始化階段，需要將各伺服驅(qū)動(dòng)單元上的em2、sto1、sto2、res信號(hào)置為高電平(24v)，并從ni-cdaq測(cè)控單元的對(duì)應(yīng)輸出端口上送出，此后各伺服驅(qū)動(dòng)單元才進(jìn)入正常待機(jī)狀態(tài)。(三菱mr-j4系列伺服處于正常待機(jī)狀態(tài)的現(xiàn)象是伺服的數(shù)碼管顯示為“p----”，給出脈沖后----部分表示累計(jì)接受的正向累計(jì)脈沖量，以.----方式顯示累計(jì)接受的脈沖量為負(fù)值)。

3)平臺(tái)導(dǎo)軌初始化；

在初始化階段，伺服驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)入正常狀態(tài)后，測(cè)試單元會(huì)向各軸向上的伺服驅(qū)動(dòng)單元與伺服電機(jī)發(fā)送反向運(yùn)動(dòng)控制脈沖，使得各軸向?qū)к壪蛑鴮?dǎo)軌平臺(tái)的原點(diǎn)位置移動(dòng)，當(dāng)各軸向?qū)к壎歼\(yùn)動(dòng)到反向行程的末端后，表示導(dǎo)軌已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到了整個(gè)導(dǎo)軌平臺(tái)的原點(diǎn)位置，此后初始化工作結(jié)束。

二、待機(jī)狀態(tài)

待機(jī)狀態(tài)下所做的主要工作為：

1)用戶(hù)在待機(jī)狀態(tài)下進(jìn)行測(cè)試設(shè)置。

初始化完成后整個(gè)測(cè)試平臺(tái)進(jìn)入了待機(jī)狀態(tài)。此時(shí)導(dǎo)軌平臺(tái)中心滑塊已經(jīng)回到了反向行程末端，即坐標(biāo)原點(diǎn)；測(cè)試單元上的ui也都已經(jīng)處于可操作狀態(tài)，等待用戶(hù)設(shè)置運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)或者給出測(cè)試控制命令。伺服驅(qū)動(dòng)單元處于正常工作狀態(tài)，伺服電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)，等待測(cè)試開(kāi)始后，新的控制脈沖來(lái)臨。

在待機(jī)狀態(tài)下，當(dāng)用戶(hù)設(shè)定好了運(yùn)動(dòng)軌跡坐標(biāo)、延時(shí)設(shè)置、安全位置坐標(biāo)，并點(diǎn)擊開(kāi)始測(cè)試按鍵后，系統(tǒng)將進(jìn)入測(cè)試狀態(tài)。

三、測(cè)試狀態(tài)

測(cè)試狀態(tài)下所做的主要工作有：

1)進(jìn)行測(cè)試期間的控制和狀態(tài)監(jiān)視。

測(cè)試開(kāi)始后，用戶(hù)可以對(duì)測(cè)試過(guò)程進(jìn)行控制，可以進(jìn)行控制測(cè)試的開(kāi)始、停止、復(fù)位(從安全狀態(tài)復(fù)位至待機(jī)狀態(tài))，觸發(fā)sto、ss1、sos、ss2等安全功能、通過(guò)測(cè)試單元監(jiān)視導(dǎo)軌平臺(tái)中心滑塊的當(dāng)前位置，監(jiān)視從測(cè)試開(kāi)始到安全功能觸發(fā)后到達(dá)安全狀態(tài)的響應(yīng)時(shí)間，監(jiān)視導(dǎo)軌中心滑塊的正/反向行程到位信號(hào)。

2)觸發(fā)安全功能，觀察測(cè)試現(xiàn)象判定標(biāo)準(zhǔn)符合性

測(cè)試開(kāi)始后，可參考《測(cè)試控制與監(jiān)視區(qū)域》章節(jié)的描述判斷觸發(fā)安全功能后的現(xiàn)象與iec61800-5-2標(biāo)準(zhǔn)的符合性。

測(cè)試開(kāi)始后，整個(gè)系統(tǒng)的工作狀態(tài)可分為兩個(gè)子情況：未觸發(fā)安全功能的情況和觸發(fā)安全功能的情況。

未觸發(fā)安全功能的情況。測(cè)試開(kāi)始后，ni-cdaq測(cè)控單元控制導(dǎo)軌平臺(tái)的中心滑塊按照測(cè)試前設(shè)定的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軌跡順序依次計(jì)算相鄰兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)在各軸向上的距離差，并將其換算成向著下一位置坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的脈沖量。在到達(dá)前一個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)位置后在do端口上發(fā)出該脈沖量，通過(guò)控制各軸向伺服電機(jī)的進(jìn)行距離，使得整個(gè)導(dǎo)軌平臺(tái)按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng)。若在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中未觸發(fā)安全功能，則測(cè)試完成后導(dǎo)軌平臺(tái)的中心滑塊會(huì)停留在設(shè)定運(yùn)動(dòng)軌跡的最后一個(gè)坐標(biāo)位置上。系統(tǒng)進(jìn)入了安全狀態(tài)。

觸發(fā)安全功能后的情況。若在測(cè)試過(guò)程中觸發(fā)了安全功能，則在觸發(fā)后cdaq系統(tǒng)會(huì)放棄測(cè)試開(kāi)始前預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡。轉(zhuǎn)而控制伺服與導(dǎo)軌平臺(tái)按照被觸發(fā)安全功能要求的方式執(zhí)行相應(yīng)的安全動(dòng)作(各項(xiàng)安全功能的預(yù)定動(dòng)作詳見(jiàn)《測(cè)試控制與監(jiān)視區(qū)域》這一節(jié))。此后測(cè)試人員則可以通過(guò)觀察測(cè)試現(xiàn)象判斷伺服被測(cè)試的安全功能是否達(dá)標(biāo)。觸發(fā)安全功能后，系統(tǒng)進(jìn)入了安全狀態(tài)。

無(wú)論在測(cè)試過(guò)程中是否觸發(fā)了安全功能。點(diǎn)擊復(fù)位按鍵后，導(dǎo)軌平臺(tái)中心滑塊將返回至導(dǎo)軌坐標(biāo)原點(diǎn)位置，此后整個(gè)系統(tǒng)返回到了待機(jī)狀態(tài)。

四、安全狀態(tài)

安全狀態(tài)是在測(cè)試過(guò)程中觸發(fā)安全功能后伺服及其導(dǎo)軌平臺(tái)所處的狀態(tài)，根據(jù)觸發(fā)安全功能的不同，導(dǎo)軌中心滑塊停止的位置可以是安全功能觸發(fā)時(shí)的導(dǎo)軌中心滑塊位置，或者是設(shè)定的安全位置。在安全狀態(tài)下，伺服電機(jī)處于停止，無(wú)扭矩輸出的狀態(tài)或者處于停止，被電機(jī)剎車(chē)制動(dòng)的狀態(tài)。

本實(shí)施例所述系統(tǒng)所應(yīng)用的設(shè)備如表1所示：

表1

本實(shí)施例所述系統(tǒng)主要用于對(duì)功能安全型伺服驅(qū)動(dòng)單元與伺服電機(jī)組合的安全功能與性能進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證。由于安全型伺服驅(qū)動(dòng)單元與伺服電機(jī)往往用于生產(chǎn)制造過(guò)程中具有重大風(fēng)險(xiǎn)的場(chǎng)合，因此需符合iec61800-5-2《調(diào)速電氣傳動(dòng)系統(tǒng)--第5-2部分：安全要求—功能》(以下簡(jiǎn)稱(chēng)iec61800-5-2)才能得到用戶(hù)單位的認(rèn)可，在市面上銷(xiāo)售。iec61800-5-2要求此類(lèi)伺服具有一些常規(guī)伺服不具備的安全功能，以滿(mǎn)足在生產(chǎn)制造過(guò)程中產(chǎn)生危險(xiǎn)時(shí)觸發(fā)緊急停止功能的需要。目前這種安全型的伺服驅(qū)動(dòng)單元主要都是國(guó)外的自動(dòng)化品牌設(shè)計(jì)制造的產(chǎn)品，例如三菱的melserv0-j4系列伺服，貝加萊的acoposp3系列伺服，而我國(guó)的伺服廠商缺少對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品線。此類(lèi)安全型伺服在高端的機(jī)械制造與加工行業(yè)(例如汽車(chē)制造)中得到了普遍應(yīng)用，存在較大的市場(chǎng)空間，因此目前已經(jīng)越來(lái)越多地得到國(guó)內(nèi)伺服廠商的重視，我國(guó)的重大科研項(xiàng)目也紛紛立項(xiàng)(例如2014年我國(guó)重大科技專(zhuān)項(xiàng)04專(zhuān)項(xiàng)中就有一項(xiàng)為《數(shù)控系統(tǒng)的功能安全研究》)關(guān)注此類(lèi)伺服產(chǎn)品的研制工作。本實(shí)施例所述系統(tǒng)就是解決在此類(lèi)伺服的研制過(guò)程中，缺少安全功能專(zhuān)用測(cè)試裝置的這一技術(shù)領(lǐng)域空白。

對(duì)應(yīng)的，如圖9所示，本實(shí)施例還提出一種伺服單元安全功能測(cè)試方法，所述方法包括：

輸入測(cè)試過(guò)程中三軸向測(cè)試平臺(tái)所要運(yùn)動(dòng)的距離和測(cè)試操作過(guò)程；

根據(jù)輸入的三軸向測(cè)試平臺(tái)所要運(yùn)動(dòng)的距離和測(cè)試操作過(guò)程生成相應(yīng)的控制指令；

根據(jù)所述控制指令控制三軸向測(cè)試平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述控制指令控制三軸向測(cè)試平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)的過(guò)程是通過(guò)三個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元和三個(gè)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)的，且每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)單元對(duì)應(yīng)連接一個(gè)伺服電機(jī)構(gòu)成一個(gè)控制子單元，每個(gè)控制子單元分別控制三軸向測(cè)試平臺(tái)的x軸、y軸和z軸的運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述輸入測(cè)試過(guò)程中三軸向測(cè)試平臺(tái)所要運(yùn)動(dòng)的距離和測(cè)試操作過(guò)程還包括如下步驟：

設(shè)置測(cè)試過(guò)程中三軸向測(cè)試平臺(tái)的三軸運(yùn)動(dòng)路徑；

對(duì)測(cè)試操作過(guò)程以及測(cè)試參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控；

設(shè)置三軸向測(cè)試平臺(tái)中導(dǎo)軌運(yùn)行的安全位置，并在偏離所述安全位置時(shí)切斷電源；

設(shè)置三軸向測(cè)試平臺(tái)中導(dǎo)軌運(yùn)行位置偏離安全位置時(shí)切斷電源的延時(shí)時(shí)間。

其中，設(shè)置測(cè)試過(guò)程中三軸向測(cè)試平臺(tái)的三軸運(yùn)動(dòng)路徑中還包括如下步驟：設(shè)置多個(gè)輸入控件組對(duì)三軸向測(cè)試平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)路徑坐標(biāo)點(diǎn)的位置進(jìn)行錄入，所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑坐標(biāo)點(diǎn)的位置構(gòu)成三軸向測(cè)試平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)路徑。

所述對(duì)測(cè)試操作過(guò)程以及測(cè)試參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控還包括以下步驟：

控制三軸向測(cè)試平臺(tái)按照運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)設(shè)置模塊設(shè)置的運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)；

停止發(fā)送下一個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑坐標(biāo)點(diǎn)位置的命令，三軸向測(cè)試平臺(tái)停止在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)路徑坐標(biāo)點(diǎn)的位置；

發(fā)送復(fù)位命令，使三軸向測(cè)試平臺(tái)回到原點(diǎn)坐標(biāo)位置后停止；

顯示三軸向測(cè)試平臺(tái)進(jìn)入安全狀態(tài)的響應(yīng)時(shí)間；

顯示當(dāng)前三軸向測(cè)試平臺(tái)在x軸、y軸和z軸方向上的坐標(biāo)位置；

發(fā)送斷電信號(hào)，使處于正常狀態(tài)下的三軸向測(cè)試平臺(tái)立即斷電；

在發(fā)送斷電信號(hào)后，在設(shè)定的延時(shí)時(shí)間后使三軸向測(cè)試平臺(tái)斷電；

判斷當(dāng)前三軸向測(cè)試平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)路徑坐標(biāo)點(diǎn)位置與安全位置之間的距離，控制三軸向測(cè)試平臺(tái)改變?cè)械倪\(yùn)動(dòng)路徑，改為向安全位置運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)三軸向測(cè)試平臺(tái)到達(dá)安全位置時(shí)，進(jìn)行靜置監(jiān)視，當(dāng)三軸向測(cè)試平臺(tái)偏離安全位置時(shí)，將三軸向測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行斷電操作；

發(fā)送斷電信號(hào)，使處于正常狀態(tài)下的三軸向測(cè)試平臺(tái)立即斷電的同時(shí)，觸發(fā)制動(dòng)；

設(shè)定三軸向測(cè)試平臺(tái)在x軸、y軸和z軸方向的極限運(yùn)動(dòng)位置，并在三軸向測(cè)試平臺(tái)到達(dá)所述極限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)進(jìn)行提示。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書(shū)中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。