本發(fā)明涉及機(jī)電控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)電系統(tǒng)控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)電控制是基于嵌入式微處理器實(shí)現(xiàn)的。具有體積小，成本低、使用靈活的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、定量進(jìn)給、工業(yè)自動(dòng)控制以及各種可控的有定位要求的機(jī)械工具等領(lǐng)域。嵌入式微處理器能夠完成絕大部分運(yùn)動(dòng)控制功能。

由于目前的機(jī)電控制多采用查詢(xún)方式或者簡(jiǎn)單的定時(shí)反饋方式，所以在對(duì)一些運(yùn)動(dòng)過(guò)程控制時(shí)，需要用戶(hù)的上位機(jī)(主系統(tǒng))不停地詢(xún)問(wèn)和關(guān)注當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，以期當(dāng)電機(jī)到達(dá)一些關(guān)鍵控制點(diǎn)時(shí)能夠及時(shí)作出反應(yīng)。這樣的做法增加了軟件設(shè)計(jì)的復(fù)雜度，并且導(dǎo)致大量上位機(jī)工作被浪費(fèi)在無(wú)謂的反復(fù)查詢(xún)通訊上，同時(shí)也增加了通訊總線(xiàn)上的負(fù)荷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)電系統(tǒng)控制方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)電系統(tǒng)控制軟件設(shè)計(jì)復(fù)雜且負(fù)荷高的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)電系統(tǒng)控制方法，包括：

向子系統(tǒng)發(fā)送控制命令，并接收所述子系統(tǒng)返回的與所述控制命令對(duì)應(yīng)的控制過(guò)程中的事件；

注冊(cè)所述事件，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中；

在滿(mǎn)足所述事件的觸發(fā)條件時(shí)，從所述事件隊(duì)列中讀取所述事件，并將所述事件分發(fā)至所述事件的目的對(duì)象，以使得所述目的對(duì)象根據(jù)所述事件中的信息執(zhí)行控制動(dòng)作。

進(jìn)一步的，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中，包括：

在所述機(jī)電系統(tǒng)包括一個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照所述事件的先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

進(jìn)一步的，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中，包括：

在所述機(jī)電系統(tǒng)包括至少兩個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照每個(gè)子系統(tǒng)的事件先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

進(jìn)一步的，所述方法還包括：

在控制完成后，從所述事件隊(duì)列中刪除所述事件。

更進(jìn)一步的，所述子系統(tǒng)返回的控制過(guò)程中的事件，包括：

所述事件由對(duì)象根據(jù)所述控制過(guò)程確定，所述對(duì)象由子系統(tǒng)根據(jù)對(duì)所述命令的解釋得到。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種機(jī)電系統(tǒng)控制裝置，包括：

傳送模塊，用于向子系統(tǒng)發(fā)送控制命令，并接收所述子系統(tǒng)返回的與所述控制命令對(duì)應(yīng)的控制過(guò)程中的事件；

注冊(cè)模塊，用于注冊(cè)所述事件，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中；

分發(fā)模塊，用于在滿(mǎn)足所述事件的觸發(fā)條件時(shí)，從所述事件隊(duì)列中讀取所述事件，并將所述事件分發(fā)至所述事件的目的對(duì)象，以使得所述目的對(duì)象根據(jù)所述事件中的信息執(zhí)行控制動(dòng)作。進(jìn)一步的，所述注冊(cè)模塊用于：

在所述機(jī)電系統(tǒng)包括一個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照所述事件的先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

進(jìn)一步的，所述注冊(cè)模塊用于：

在所述機(jī)電系統(tǒng)包括至少兩個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照每個(gè)子系統(tǒng)的事件先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

進(jìn)一步的，所述裝置還包括：

刪除模塊，用于在控制完成后，從所述事件隊(duì)列中刪除所述事件。

更進(jìn)一步的，所述子系統(tǒng)返回的控制過(guò)程中的事件，包括：

所述事件由對(duì)象根據(jù)所述控制過(guò)程確定，所述對(duì)象由子系統(tǒng)根據(jù)對(duì)所述命令的解釋得到。

本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)電系統(tǒng)控制方法及裝置，通過(guò)根據(jù)主系統(tǒng)發(fā)送的控制命令，確定該控制命令對(duì)應(yīng)的控制過(guò)程中的事件，并將事件進(jìn)行注冊(cè)和插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列進(jìn)行存儲(chǔ)。在滿(mǎn)足事件的觸發(fā)條件時(shí)，將事件分發(fā)至事件的目的對(duì)象。目的對(duì)象可以根據(jù)事件中的信息完成控制動(dòng)作。由于采用事件觸發(fā)機(jī)制對(duì)對(duì)象進(jìn)行動(dòng)作控制，可以避免主系統(tǒng)通過(guò)輪詢(xún)方式反復(fù)查詢(xún)狀態(tài)信息，減少了通訊總線(xiàn)的負(fù)荷。同時(shí)在軟件實(shí)現(xiàn)上減少了查詢(xún)的使用，減少了軟件設(shè)計(jì)的復(fù)雜度。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的機(jī)電系統(tǒng)控制方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的機(jī)電系統(tǒng)控制方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例三提供的機(jī)電系統(tǒng)控制方法的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例四提供的機(jī)電系統(tǒng)控制方法的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例五提供的機(jī)電系統(tǒng)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例一

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的機(jī)電系統(tǒng)控制方法的流程示意圖，本實(shí)施例的方法適用于對(duì)機(jī)電系統(tǒng)進(jìn)行控制的情況。可以由機(jī)電系統(tǒng)控制裝置來(lái)執(zhí)行，該裝置可通過(guò)硬件和/或軟件的方式實(shí)現(xiàn)，并一般可以應(yīng)用于機(jī)電系統(tǒng)的主系統(tǒng)中。

參見(jiàn)圖1，所述機(jī)電系統(tǒng)控制方法，包括：

S110，向子系統(tǒng)發(fā)送控制命令，并接收所述子系統(tǒng)返回的與所述控制命令對(duì)應(yīng)的控制過(guò)程中的事件。

在機(jī)電系統(tǒng)中，直接面對(duì)用戶(hù)的上位機(jī)稱(chēng)為主系統(tǒng)，而子系統(tǒng)可以是用于執(zhí)行各種操作命令的具體部件。機(jī)電系統(tǒng)中包括至少一個(gè)子系統(tǒng)，通常包括多個(gè)子系統(tǒng)。主系統(tǒng)用于接收用戶(hù)的指令，將指令編譯為相應(yīng)的命令，并將該命令向子系統(tǒng)發(fā)送。子系統(tǒng)在接收到命令后，根據(jù)命令控制子系統(tǒng)中的對(duì)象的動(dòng)作。所述對(duì)象可以是具體的部件，例如：傳感器等。示例性的，以ATM機(jī)為例，主系統(tǒng)可以為嵌入操作系統(tǒng)的PC系統(tǒng)，子系統(tǒng)可以包括：顯示系統(tǒng)、存\取鈔系統(tǒng)、計(jì)數(shù)系統(tǒng)、打印系統(tǒng)和開(kāi)\關(guān)門(mén)系統(tǒng)等。其中，開(kāi)\關(guān)門(mén)系統(tǒng)可以包括開(kāi)\關(guān)門(mén)機(jī)械對(duì)象和傳感器對(duì)象。

在本實(shí)施例中，主系統(tǒng)可以通過(guò)總線(xiàn)等向子系統(tǒng)發(fā)送控制命令。子系統(tǒng)在接收到控制命令后，根據(jù)對(duì)控制命令的解析，確定完成該控制命令所需要控制的對(duì)象。示例性的，主系統(tǒng)向開(kāi)\關(guān)門(mén)子系統(tǒng)發(fā)送開(kāi)門(mén)控制命令，開(kāi)\關(guān)門(mén)子系統(tǒng)通過(guò)對(duì)開(kāi)門(mén)控制命令的解析，確定開(kāi)門(mén)命令的對(duì)象為鈔門(mén)電機(jī)和鈔門(mén)狀態(tài)傳感器。子系統(tǒng)中的每個(gè)對(duì)象根據(jù)命令啟動(dòng)控制過(guò)程，并根據(jù)控制命令確定在控制過(guò)程中的事件。事件是可以被系統(tǒng)識(shí)別的操作，包括系統(tǒng)事件和用戶(hù)事件。系統(tǒng)事件由系統(tǒng)激發(fā)。使用事件機(jī)制可以實(shí)現(xiàn)：當(dāng)對(duì)象的某個(gè)狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，系統(tǒng)將會(huì)通過(guò)某種途徑調(diào)用類(lèi)中的有關(guān)處理這個(gè)事件的方法或者觸發(fā)控件事件的對(duì)象就會(huì)調(diào)用該控件所有已注冊(cè)的事件處理程序等。在本實(shí)施例中，所述事件可以包括：控制完成事件、控制超時(shí)事件和傳感器狀態(tài)觸發(fā)事件等。在確定該子系統(tǒng)中對(duì)象在控制過(guò)程中的事件后，將所述事件返回至主系統(tǒng)。

S120，注冊(cè)所述事件，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

在主系統(tǒng)中，需要對(duì)上述事件進(jìn)行注冊(cè)。通過(guò)注冊(cè)，可以確定該事件的對(duì)象，事件名稱(chēng)，更重要的是，可以確定該事件對(duì)應(yīng)的方法，以在該事件觸發(fā)時(shí)，系統(tǒng)能夠調(diào)用對(duì)應(yīng)的方法對(duì)其進(jìn)行處理。并可以在事件處理完成后，對(duì)事件進(jìn)行釋放，方便進(jìn)行內(nèi)存管理。

在本實(shí)施例中，可以預(yù)先建立一個(gè)隊(duì)列，用以存儲(chǔ)事件?？梢詫⑺鍪录年?duì)尾插入形參隊(duì)列。

S130，在滿(mǎn)足所述事件的觸發(fā)條件時(shí)，從所述事件隊(duì)列中讀取所述事件，并將所述事件分發(fā)至所述事件的目的對(duì)象，以使得所述目的對(duì)象根據(jù)所述事件中的信息執(zhí)行控制動(dòng)作。。

當(dāng)對(duì)象的某個(gè)狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，系統(tǒng)將會(huì)通過(guò)某種途徑調(diào)用類(lèi)中的有關(guān)處理這個(gè)事件的方法，或者觸發(fā)控件事件的對(duì)象就會(huì)調(diào)用該控件所有已注冊(cè)的事件處理程序等。對(duì)于每個(gè)注冊(cè)的事件，其存在著與上述狀態(tài)變化對(duì)應(yīng)的的觸發(fā)條件。例如常見(jiàn)的用戶(hù)的點(diǎn)擊操作，或者系統(tǒng)觸發(fā)的，例如基于時(shí)間調(diào)整銀行存款日期的變化。

在滿(mǎn)足所述事件的觸發(fā)條件時(shí)，從所述事件隊(duì)列中讀取事件，并將所述事件發(fā)送至事件的目的對(duì)象。其中，所述事件的目的對(duì)象，可以是該事件處理程序所對(duì)應(yīng)的對(duì)象。所述對(duì)象可以根據(jù)所述事件中的信息執(zhí)行控制動(dòng)作。示例性的，所述事件中的信息可以是該事件的參數(shù)和/或調(diào)用程序信息。

示例性的，所述觸發(fā)條件可以是傳感器檢測(cè)到鈔門(mén)完全閉合的狀態(tài)，可以從鈔門(mén)完全閉合狀態(tài)事件從事件隊(duì)列中讀取出。并根據(jù)注冊(cè)鈔門(mén)完全閉合狀態(tài)事件確定調(diào)用處理程序的對(duì)象為開(kāi)\關(guān)門(mén)機(jī)械對(duì)象。將鈔門(mén)完全閉合狀態(tài)事件分發(fā)至開(kāi)\關(guān)門(mén)機(jī)械對(duì)象。開(kāi)\關(guān)門(mén)機(jī)械對(duì)象根據(jù)鈔門(mén)完全閉合狀態(tài)事件中的調(diào)用程序信息控制電機(jī)停止工作，完成鈔門(mén)關(guān)閉的控制操作。

本實(shí)施例通過(guò)根據(jù)主系統(tǒng)發(fā)送的控制命令，確定該控制命令對(duì)應(yīng)的控制過(guò)程中的事件，并將事件進(jìn)行注冊(cè)和插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列進(jìn)行存儲(chǔ)。在滿(mǎn)足事件的觸發(fā)條件時(shí)，將事件分發(fā)至事件的目的對(duì)象。目的對(duì)象可以根據(jù)事件中的信息完成控制動(dòng)作。由于采用事件觸發(fā)機(jī)制對(duì)對(duì)象進(jìn)行動(dòng)作控制，可以避免主系統(tǒng)通過(guò)輪詢(xún)方式反復(fù)查詢(xún)狀態(tài)信息，減少了通訊總線(xiàn)的負(fù)荷。同時(shí)在軟件實(shí)現(xiàn)上減少了查詢(xún)的使用，減少了軟件設(shè)計(jì)的復(fù)雜度。

在本實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，所述方法還包括：在控制完成后，從所述事件隊(duì)列中刪除所述事件。在完成相應(yīng)的控制過(guò)程后，事件隊(duì)列中的事件不會(huì)再觸發(fā)。為了節(jié)省隊(duì)列的存儲(chǔ)空間，可以從所述事件隊(duì)列中刪除所述事件。由于某些事件可能在控制過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)不止一次，例如傳感器檢測(cè)鈔門(mén)角度事件，因此，需要在所有控制過(guò)程全部結(jié)束以后刪除所有事件。示例性的，由于所述事件通常都處于隊(duì)列的隊(duì)頭，可以從事件隊(duì)列的隊(duì)頭取出所述事件，實(shí)現(xiàn)對(duì)事件的刪除。

實(shí)施例二

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的機(jī)電系統(tǒng)控制方法的流程示意圖。本實(shí)施例以上述實(shí)施例為基礎(chǔ)進(jìn)行優(yōu)化，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中，具體優(yōu)化為：在所述機(jī)電系統(tǒng)包括一個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照所述事件的先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

參見(jiàn)圖2，所述機(jī)電系統(tǒng)控制方法，包括：

S210，向子系統(tǒng)發(fā)送控制命令，并接收所述子系統(tǒng)返回的與所述控制命令對(duì)應(yīng)的控制過(guò)程中的事件。

S220，注冊(cè)所述事件，在所述機(jī)電系統(tǒng)包括一個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照所述事件發(fā)生的先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

如果機(jī)電系統(tǒng)只包括一個(gè)子系統(tǒng)，那么對(duì)于該子系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，其在控制過(guò)程中的事件是存在一定的先后順序的。例如：在一個(gè)存錢(qián)操作過(guò)程中，對(duì)于鈔門(mén)機(jī)械系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，鈔門(mén)打開(kāi)事件應(yīng)該發(fā)生在鈔門(mén)閉合事件之前。按照事件發(fā)生的先后順序?qū)⑹录嫒胧录?duì)列中。在從事件隊(duì)列中讀取事件時(shí)，可以按照隊(duì)列存儲(chǔ)的順序依次讀取事件。而如果不按照事件發(fā)生的先后順序?qū)⑹录嫒胧录?duì)列中，則在讀取事件時(shí)，需要采用遍歷或者優(yōu)化的遍歷算法來(lái)從隊(duì)列中選取對(duì)應(yīng)的事件。額外增加了系統(tǒng)的計(jì)算負(fù)荷，增加了系統(tǒng)運(yùn)算的時(shí)間。示例性的，按照事件發(fā)生的先后順序?qū)⑹录嫒胧录?duì)列中，可以采用如下方式，根據(jù)設(shè)定的控制操作順序依次從隊(duì)尾插入事件，所述設(shè)定的控制操作順序可以按照控制過(guò)程來(lái)設(shè)定。

S230，在滿(mǎn)足所述事件的觸發(fā)條件時(shí)，從所述事件隊(duì)列中讀取所述事件，并將所述事件分發(fā)至所述事件的目的對(duì)象，以使得所述目的對(duì)象根據(jù)所述事件中的信息執(zhí)行控制動(dòng)作。。

本實(shí)施例通過(guò)將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中，具體優(yōu)化為：在所述機(jī)電系統(tǒng)包括一個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照所述事件的先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。可以避免主系統(tǒng)不停的遍歷事件隊(duì)列尋找事件，減少了系統(tǒng)的計(jì)算負(fù)荷，縮短了運(yùn)算時(shí)長(zhǎng)。

實(shí)施例三

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的機(jī)電系統(tǒng)控制方法的流程示意圖。本實(shí)施例以上述實(shí)施例為基礎(chǔ)進(jìn)行優(yōu)化，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中，具體優(yōu)化為：在所述機(jī)電系統(tǒng)包括至少兩個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照每個(gè)子系統(tǒng)的事件先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

參見(jiàn)圖3，所述機(jī)電系統(tǒng)控制方法，包括：

S310，向子系統(tǒng)發(fā)送控制命令，并接收所述子系統(tǒng)返回的與所述控制命令對(duì)應(yīng)的控制過(guò)程中的事件。

S320，注冊(cè)所述事件，在所述機(jī)電系統(tǒng)包括至少兩個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照每個(gè)子系統(tǒng)的事件先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

機(jī)電系統(tǒng)中通常包括至少兩個(gè)子系統(tǒng)，通常來(lái)說(shuō)每個(gè)子系統(tǒng)之間的控制操作是可以并行的，但每個(gè)子系統(tǒng)在其控制過(guò)程中的事件是存在一定的先后順序的。例如：在一個(gè)存錢(qián)操作過(guò)程中，點(diǎn)鈔機(jī)械子系統(tǒng)和驗(yàn)鈔機(jī)械子系統(tǒng)可以并行進(jìn)行控制操作。點(diǎn)鈔機(jī)械子系統(tǒng)和驗(yàn)鈔機(jī)械子系統(tǒng)的控制操作過(guò)程中的事件是存在先后順序的?？梢苑謩e為每個(gè)子系統(tǒng)建立一個(gè)相應(yīng)的事件隊(duì)列。按照事件發(fā)生的先后順序?qū)⑹录嫒胧录?duì)列中。但在子系統(tǒng)較多時(shí)，必然需要消耗更多的存儲(chǔ)空間來(lái)存儲(chǔ)事件。在本實(shí)施例中，只預(yù)設(shè)設(shè)置一個(gè)事件隊(duì)列，按照每個(gè)子系統(tǒng)的事件先后順序，將多個(gè)子系統(tǒng)的事件按照事件發(fā)生的先后順序插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中?？梢杂行Ч?jié)約存儲(chǔ)空間。在從事件隊(duì)列中讀取事件時(shí)，可以按照隊(duì)列存儲(chǔ)的順序依次讀取事件。避免采用遍歷或者優(yōu)化的遍歷算法來(lái)從隊(duì)列中選取對(duì)應(yīng)的事件。

S330，在滿(mǎn)足所述事件的觸發(fā)條件時(shí)，從所述事件隊(duì)列中讀取所述事件，并將所述事件分發(fā)至所述事件的目的對(duì)象，以使得所述目的對(duì)象根據(jù)所述事件中的信息執(zhí)行控制動(dòng)作。。

本實(shí)施例通過(guò)將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中，具體優(yōu)化為：在所述機(jī)電系統(tǒng)包括至少兩個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照每個(gè)子系統(tǒng)的事件先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。在存在多個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，可以并行控制操作多個(gè)子系統(tǒng)，能夠提高整個(gè)系統(tǒng)的控制操作的速度，減少控制操作的時(shí)間。

實(shí)施例四

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的機(jī)電系統(tǒng)控制方法的流程示意圖。本實(shí)施例以上述實(shí)施例為基礎(chǔ)進(jìn)行優(yōu)化，將所述子系統(tǒng)返回的控制過(guò)程中的事件，具體優(yōu)化為：所述事件由對(duì)象根據(jù)所述控制過(guò)程確定，所述對(duì)象由子系統(tǒng)根據(jù)對(duì)所述命令的解釋得到。

參見(jiàn)圖4，所述機(jī)電系統(tǒng)控制方法，包括：

S410，向子系統(tǒng)發(fā)送控制命令。

S420，子系統(tǒng)接收所述控制命令，根據(jù)所述控制命令的解釋得到控制對(duì)象。

通常主系統(tǒng)采用計(jì)算機(jī)，以方便同用戶(hù)的交互，其運(yùn)行的控制程序?yàn)槊嫦驅(qū)ο蟮恼Z(yǔ)言程序，注重邏輯判斷和數(shù)據(jù)處理。而子系統(tǒng)則對(duì)命令進(jìn)行解釋?zhuān)瑢⑵滢D(zhuǎn)換為機(jī)械控制結(jié)構(gòu)所能接受的語(yǔ)言，控制硬件對(duì)象的動(dòng)作。即將語(yǔ)言程序最終轉(zhuǎn)換為高低電平的控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的動(dòng)作控制。在本實(shí)施例中，預(yù)先建立主系統(tǒng)命令與子系統(tǒng)的控制信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過(guò)對(duì)主系統(tǒng)命令的解釋?zhuān)_定子系統(tǒng)的控制信號(hào)，并根據(jù)所述控制信號(hào)得到控制對(duì)象。

S430，所述控制對(duì)象根據(jù)控制過(guò)程確定事件，并將所述事件通過(guò)子系統(tǒng)返回主系統(tǒng)。

對(duì)于控制對(duì)象，由于其動(dòng)作過(guò)程是根據(jù)控制需要產(chǎn)生的，而對(duì)控制對(duì)象來(lái)說(shuō)，每一種控制需要對(duì)應(yīng)的動(dòng)作過(guò)程都是固定不變的。因此，在其控制過(guò)程中的事件也是不變的?？梢愿鶕?jù)命令確定控制需要對(duì)應(yīng)的控制過(guò)程，進(jìn)而確定控制過(guò)程中的事件。示例性的，可以預(yù)先建立命令與控制過(guò)程之間和控制過(guò)程與事件之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。通過(guò)上述對(duì)應(yīng)關(guān)系確定事件，并通過(guò)子系統(tǒng)將確定的事件返回至主系統(tǒng)。

S440，注冊(cè)所述事件，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

S450，在滿(mǎn)足所述事件的觸發(fā)條件時(shí)，從所述事件隊(duì)列中讀取所述事件，并將所述事件分發(fā)至所述事件的目的對(duì)象，以使得所述目的對(duì)象根據(jù)所述事件中的信息執(zhí)行控制動(dòng)作。

本實(shí)施例通過(guò)將所述子系統(tǒng)返回的控制過(guò)程中的事件，具體優(yōu)化為：對(duì)象根據(jù)控制過(guò)程確定的事件，所述對(duì)象由子系統(tǒng)根據(jù)對(duì)所述命令的解釋得到。通過(guò)解釋命令確定與事件相關(guān)的對(duì)象，并且根據(jù)該對(duì)象的控制過(guò)程確定事件。可以保證獲取到的事件準(zhǔn)確，避免事件遺漏，使得基于事件對(duì)機(jī)電結(jié)構(gòu)進(jìn)行控制能夠?qū)崿F(xiàn)。

實(shí)施例五

圖5是本發(fā)明實(shí)施例五提供的機(jī)電系統(tǒng)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，所述裝置包括：

傳送模塊510，用于向子系統(tǒng)發(fā)送控制命令，并接收所述子系統(tǒng)返回的與所述控制命令對(duì)應(yīng)的控制過(guò)程中的事件；

注冊(cè)模塊520，用于注冊(cè)所述事件，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中；

分發(fā)模塊530，用于在滿(mǎn)足所述事件的觸發(fā)條件時(shí)，從所述事件隊(duì)列中讀取所述事件，并將所述事件分發(fā)至所述事件的目的對(duì)象，以使得所述目的對(duì)象根據(jù)所述事件中的信息執(zhí)行控制動(dòng)作。

本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)電系統(tǒng)控制裝置，通過(guò)根據(jù)主系統(tǒng)發(fā)送的控制命令，確定該控制命令對(duì)應(yīng)的控制過(guò)程中的事件，并將事件進(jìn)行注冊(cè)和插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列進(jìn)行存儲(chǔ)。在滿(mǎn)足事件的觸發(fā)條件時(shí)，將事件分發(fā)至事件的目的對(duì)象。目的對(duì)象可以根據(jù)事件中的信息完成控制動(dòng)作。由于采用事件觸發(fā)機(jī)制對(duì)對(duì)象進(jìn)行動(dòng)作控制，可以避免主系統(tǒng)通過(guò)輪詢(xún)方式反復(fù)查詢(xún)狀態(tài)信息，減少了通訊總線(xiàn)的負(fù)荷。同時(shí)在軟件實(shí)現(xiàn)上減少了查詢(xún)的使用，減少了軟件設(shè)計(jì)的復(fù)雜度。

在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述注冊(cè)模塊用于：

在所述機(jī)電系統(tǒng)包括一個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照所述事件的先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述注冊(cè)模塊用于：

在所述機(jī)電系統(tǒng)包括至少兩個(gè)子系統(tǒng)時(shí)，按照每個(gè)子系統(tǒng)的事件先后順序，將所述事件插入預(yù)設(shè)的事件隊(duì)列中。

在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述裝置還包括：

刪除模塊，用于在控制完成后，從所述事件隊(duì)列中刪除所述事件。

在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述子系統(tǒng)返回的控制過(guò)程中的事件，包括：

所述事件由對(duì)象根據(jù)所述控制過(guò)程確定，所述對(duì)象由子系統(tǒng)根據(jù)對(duì)所述命令的解釋得到。

本發(fā)明實(shí)施例所提供機(jī)電系統(tǒng)控制裝置可用于執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例提供的機(jī)電系統(tǒng)控制方法，具備相應(yīng)的功能模塊，實(shí)現(xiàn)相同的有益效果。

顯然，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述本發(fā)明的各模塊或各步驟可以通過(guò)如上所述的設(shè)備實(shí)施?？蛇x地，本發(fā)明實(shí)施例可以用計(jì)算機(jī)裝置可執(zhí)行的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由處理器來(lái)執(zhí)行，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)等；或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件的結(jié)合。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過(guò)以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說(shuō)明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。