技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種基于集合優(yōu)化的空間操作規(guī)劃方法，首先，建立與操作空間中末端執(zhí)行器位姿向量對應的關節(jié)角向量集合；其次，建立關節(jié)角向量集合的偏序關系；最后，利用改進的粒子群優(yōu)化算法在無限個包含無限組關節(jié)角向量的集合中選擇與每個時刻對應的最優(yōu)關節(jié)角向量，保證末端執(zhí)行器按照指定路徑運動，且運動過程中對漂浮基座的姿態(tài)擾動最小。本發(fā)明適用于末端執(zhí)行器在操作空間沿指定路徑運動時，基于集合優(yōu)化得到的關節(jié)空間的最優(yōu)關節(jié)運動。

技術研發(fā)人員：朱戰(zhàn)霞;趙素平;唐必偉;靖颯;張紅文;袁建平
受保護的技術使用者：西北工業(yè)大學
技術研發(fā)日：2017.04.07
技術公布日：2017.07.28