技術(shù)編號(hào)：11653465
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明屬于空間在軌服務(wù)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于集合優(yōu)化的空間操作規(guī)劃方法。背景技術(shù)基座處于漂浮狀態(tài)的空間機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)過程中可以節(jié)省大量燃料，引起國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。此外，若機(jī)器人自由度冗余，則其具有高度靈敏性，且在執(zhí)行任務(wù)中可以最小化對漂浮基座的姿態(tài)擾動(dòng)或成功避開障礙物等?，F(xiàn)有研究主要是自由度冗余的漂浮空間機(jī)器人操作規(guī)劃問題以及自由度冗余空間機(jī)器人的避障路徑規(guī)劃問題，以實(shí)現(xiàn)對漂浮基座姿態(tài)擾動(dòng)的最小化，但未對末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)做出任何約束限制。若機(jī)器人自由度冗余，則對于操作空間中的一組位姿向...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。