技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種基于人體運動捕捉數(shù)據(jù)的仿人機器人步態(tài)規(guī)劃方法，首先，提取人體步態(tài)模式，包括單腿六自由度的角度曲線，包括髖關(guān)節(jié)橫滾，髖關(guān)節(jié)俯仰，髖關(guān)節(jié)偏航，膝關(guān)節(jié)俯仰，踝關(guān)節(jié)俯仰，踝關(guān)節(jié)橫滾；其次對人體步態(tài)模式數(shù)據(jù)進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換與數(shù)學(xué)優(yōu)化以便應(yīng)用到仿人機器人身上；最后引入了ZMP控制算法對仿人機器人的關(guān)節(jié)角度進(jìn)行微調(diào)以達(dá)到提高仿人機器人魯棒性的目的。本發(fā)明所述的基于人體運動捕捉數(shù)據(jù)的仿人機器人步態(tài)規(guī)劃方法不僅能夠簡化仿人機器人步態(tài)規(guī)劃難度，提高仿人機器人步態(tài)的類人性和穩(wěn)定性，同時也可以為仿人機器人的復(fù)雜動作規(guī)劃作鋪墊，與傳統(tǒng)的仿人機器人步態(tài)規(guī)劃方法相比優(yōu)點突出，前景廣闊。

技術(shù)研發(fā)人員：龔道雄;邵杰;李赟程
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.19
技術(shù)公布日：2017.07.07