1.一種智能化避障AGV小車系統(tǒng)，其特征在于，包括AGV小車、霍爾電磁傳感器、激光掃描雷達(dá)、激光掃描全局定位傳感器、藍(lán)牙模塊和上位機(jī)；所述霍爾電磁傳感器設(shè)置在AGV小車車體的正面前端下部，所述激光掃描雷達(dá)和激光掃描全局定位傳感器設(shè)置AGV小車車體的上部，所述AGV小車的MCU主控模塊通過藍(lán)牙模塊上位機(jī)通信。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能化避障AGV小車系統(tǒng)，其特征在于，所述智能化避障AGV小車系統(tǒng)還設(shè)有警示燈模塊和聲音報(bào)警模塊，所述警示燈模塊和聲音報(bào)警模塊通過藍(lán)牙模塊與上位機(jī)通信。
3.一種智能化避障AGV小車系統(tǒng)的避障方法，其特征在于，包括以下步驟：
1)接收上位機(jī)的設(shè)置信息，設(shè)置AGV小車的目的地、速度、安全距離，并對(duì)行駛路程和時(shí)間清零；
2)通過激光掃描全局定位傳感器系統(tǒng)對(duì)AGV小車進(jìn)行定位，通過霍爾電磁傳感器自動(dòng)導(dǎo)航，并且用激光掃描雷達(dá)對(duì)周圍物體進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，將掃描結(jié)果發(fā)送給上位機(jī)；
3)當(dāng)掃描發(fā)現(xiàn)有物體會(huì)進(jìn)入小車的安全區(qū)域內(nèi)，對(duì)掃描物體的運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行判斷，并根據(jù)判斷的結(jié)果進(jìn)行避障；
若物體的運(yùn)動(dòng)速度大于設(shè)置上限，則上位機(jī)控制AGV小車報(bào)錯(cuò)鳴笛并且停車，直至物體離開安全區(qū)域，
若物體的運(yùn)動(dòng)速度小于等于設(shè)置上限，則對(duì)AGV小車車速進(jìn)行調(diào)控，使得物體或小車到達(dá)交匯處時(shí)相距等于設(shè)定距離，然后繞過物體；
若物體為靜止的障礙物擋小車的行駛路線上，并且在繞行范圍內(nèi)沒有其他障礙物，則小車進(jìn)入繞行模式，此時(shí)，通過上位機(jī)的控制系統(tǒng)記錄離開磁軌道時(shí)的小車偏離軌道的方向，當(dāng)此傳感器再次檢測(cè)到磁軌道時(shí)，進(jìn)入正常模式，繞行時(shí)，通過激光掃描雷達(dá)，使得物體一直在小車的安全距離外。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能化避障AGV小車系統(tǒng)的避障方法，其特征在于，所述小車的安全區(qū)域是以小車為中心，作用半徑為設(shè)定長(zhǎng)度的圓形區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能化避障AGV小車系統(tǒng)的避障方法，其特征在于，所述小車的安全區(qū)域作用半徑為6m。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能化避障AGV小車系統(tǒng)的避障方法，其特征在于，所述小車的安全距離為6m。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能化避障AGV小車系統(tǒng)的避障方法，其特征在于，所述設(shè)定距離為1m。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能化避障AGV小車系統(tǒng)的避障方法，其特征在于，所述物體為靜止時(shí)，小車?yán)@行模式的工作方法如下：小車的安全區(qū)域內(nèi)尋找到障礙物的邊界，若小車找到障礙物的邊界，則往距離小車近的邊界平行行駛，以躲避障礙物；如沒有找到過障礙物的邊界，則小車?yán)^續(xù)行駛，一直到小車與障礙物相距1m，若仍沒有找到障礙物的邊界，則根據(jù)激光掃描雷達(dá)判斷小車行駛路徑與障礙物的角度，小車往路徑與障礙物成大角度的方向轉(zhuǎn)向；如果小車與路障成90度，則交替方向拐彎，即與上一次的方向相反，當(dāng)繞開了障礙物后，將小車坐標(biāo)與目的地坐標(biāo)的連線作為新的規(guī)劃路徑。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能化避障AGV小車系統(tǒng)的避障方法，其特征在于，當(dāng)物體的運(yùn)動(dòng)速度小于等于設(shè)置上限時(shí)，所述小車的工作方法如下：對(duì)移動(dòng)物體的速度正交分解，分為小車運(yùn)動(dòng)方向的速度Vx和垂直于小車運(yùn)動(dòng)方向的速度Vy，根據(jù)這兩個(gè)速度規(guī)劃一個(gè)最優(yōu)路徑進(jìn)行繞行，具體如下：計(jì)算障礙物垂直于小車的速度Vy,設(shè)障礙物距離小車的路徑距離為S2，到達(dá)時(shí)間為t3＝S2/Vy,小車與障礙物要相撞的距離為S3，小車的最大速度為V,到達(dá)時(shí)間為t4＝S3/V,比較t4與t3；若t4<t3,則小車加速到最大速度，否則判斷小車的運(yùn)動(dòng)方向與運(yùn)動(dòng)速度，來(lái)選擇小車的繞行方向與繞行速度，繞過運(yùn)動(dòng)的障礙物，且離小車的運(yùn)動(dòng)路徑當(dāng)繞過物體后，將小車坐標(biāo)與目的地坐標(biāo)的連線作為新的規(guī)劃路徑。