技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種仿生機(jī)器魚及其圖像增穩(wěn)系統(tǒng)和主動視覺跟蹤系統(tǒng)。通過對仿生機(jī)器魚艏搖行為引起的圖像晃動問題展開研究，本發(fā)明首先在仿生機(jī)器魚頭部構(gòu)建了具有偏航自由度的視覺云臺，并構(gòu)建了反饋控制器和前饋控制器，通過實時調(diào)整云臺的轉(zhuǎn)動角度，保持?jǐn)z像頭相對姿態(tài)穩(wěn)定，實現(xiàn)圖像增穩(wěn)；同時，基于該圖像增穩(wěn)系統(tǒng)，本發(fā)明給出了一種主動視覺跟蹤系統(tǒng)，通過構(gòu)建主動視覺控制器，根據(jù)被跟蹤物體在圖像中的目標(biāo)位置和實際位置，實時計算圖像增穩(wěn)系統(tǒng)的目標(biāo)姿態(tài)角，控制攝像頭跟隨被跟蹤物體運動，從而實現(xiàn)仿生機(jī)器魚主動視覺跟蹤。

技術(shù)研發(fā)人員：吳正興;陽翔;喻俊志
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院自動化研究所
文檔號碼：201710148459
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.14
技術(shù)公布日：2017.06.20