本發(fā)明涉及控制方法、作業(yè)系統(tǒng)以及制造方法。

背景技術(shù)：

作為生產(chǎn)設(shè)備中的系統(tǒng)的形式，提出有使具備作業(yè)部件的可動(dòng)裝置移動(dòng)到作業(yè)位置來(lái)驅(qū)動(dòng)作業(yè)部件的形式。例如，在日本特開(kāi)平4-14437號(hào)公報(bào)以及日本專利第4979084號(hào)公報(bào)中，公開(kāi)了使搭載有輪胎成型用鼓的推車(chē)移動(dòng)到預(yù)定的作業(yè)位置來(lái)進(jìn)行成型作業(yè)的系統(tǒng)。

作為提高作業(yè)效率的一個(gè)方法，可以舉出使可動(dòng)裝置高效地移動(dòng)到空閑的作業(yè)位置。為此，需要辨別作業(yè)位置的狀況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于辨別作業(yè)位置的狀況。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)側(cè)面，

提供一種作業(yè)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，

所述作業(yè)系統(tǒng)具備：

至少一個(gè)可動(dòng)裝置，能夠在預(yù)定的移動(dòng)路徑上移動(dòng)；以及

至少一個(gè)固定裝置，沿著所述移動(dòng)路徑被配置，

所述可動(dòng)裝置具備進(jìn)行預(yù)定的作業(yè)的作業(yè)部件，

所述固定裝置具備進(jìn)行所述作業(yè)部件的驅(qū)動(dòng)控制的控制部件，

所述控制方法具備：

移動(dòng)工序，使所述可動(dòng)裝置移動(dòng)到與所述固定裝置對(duì)應(yīng)地設(shè)定在所述移動(dòng)路徑上的作業(yè)位置；

通信指示工序，在所述可動(dòng)裝置通過(guò)所述移動(dòng)工序到達(dá)了所述作業(yè)位置的情況下，針對(duì)與所述作業(yè)位置對(duì)應(yīng)的所述固定裝置的所述控制部件進(jìn)行指示使得與所述可動(dòng)裝置的所述作業(yè)部件建立用于所述驅(qū)動(dòng)控制的通信；

第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立狀況的狀況信息；

信號(hào)發(fā)送指示工序，使所述控制部件向所述作業(yè)位置處的所述作業(yè)部件發(fā)送動(dòng)作信號(hào)；

切斷指示工序，在所述信號(hào)發(fā)送指示工序之后，針對(duì)所述控制部件指示切斷所述通信；以及

第二更新工序，在所述切斷指示之后，更新所述狀況信息。

根據(jù)本發(fā)明的另一側(cè)面，

提供一種作業(yè)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，

所述作業(yè)系統(tǒng)具備：

一個(gè)可動(dòng)裝置，能夠在預(yù)定的移動(dòng)路徑上移動(dòng)；以及

多個(gè)固定裝置，沿著所述移動(dòng)路徑被配置，

所述可動(dòng)裝置具備進(jìn)行預(yù)定的作業(yè)的作業(yè)部件，

所述多個(gè)固定裝置分別具備進(jìn)行所述作業(yè)部件的驅(qū)動(dòng)控制的控制部件，

所述控制方法具備：

移動(dòng)工序，使所述可動(dòng)裝置依次移動(dòng)到與所述多個(gè)固定裝置的各個(gè)固定裝置對(duì)應(yīng)地設(shè)定在所述移動(dòng)路徑上的各作業(yè)位置；

通信指示工序，在所述可動(dòng)裝置通過(guò)所述移動(dòng)工序到達(dá)了某一個(gè)所述作業(yè)位置的情況下，針對(duì)所述多個(gè)固定裝置中的與該作業(yè)位置對(duì)應(yīng)的固定裝置的所述控制部件進(jìn)行指示使得與所述可動(dòng)裝置的所述作業(yè)部件建立用于所述驅(qū)動(dòng)控制的通信；

第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立狀況的狀況信息；

信號(hào)發(fā)送工序，使在所述通信指示工序中被指示了建立通信的所述控制部件向所述作業(yè)位置處的所述作業(yè)部件發(fā)送動(dòng)作信號(hào)；

切斷指示工序，在所述信號(hào)發(fā)送工序之后，針對(duì)在所述信號(hào)發(fā)送工序中發(fā)送了所述動(dòng)作信號(hào)的所述控制部件指示切斷所述通信；以及

第二更新工序，在所述切斷指示之后，分別更新所述狀況信息。

根據(jù)本發(fā)明的又一側(cè)面，

提供一種作業(yè)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，

所述作業(yè)系統(tǒng)具備：

多個(gè)可動(dòng)裝置，能夠在預(yù)定的移動(dòng)路徑上移動(dòng)；以及

一個(gè)固定裝置，沿著所述移動(dòng)路徑被配置，

所述多個(gè)可動(dòng)裝置分別具備進(jìn)行預(yù)定的作業(yè)的作業(yè)部件，

所述固定裝置具備進(jìn)行各個(gè)所述作業(yè)部件的驅(qū)動(dòng)控制的控制部件，

所述控制方法具備：

移動(dòng)工序，使所述多個(gè)可動(dòng)裝置依次移動(dòng)到與所述固定裝置對(duì)應(yīng)地設(shè)定在所述移動(dòng)路徑上的作業(yè)位置；

通信指示工序，在某一個(gè)所述可動(dòng)裝置通過(guò)所述移動(dòng)工序到達(dá)了所述作業(yè)位置的情況下，針對(duì)所述控制部件進(jìn)行指示使得與到達(dá)了所述作業(yè)位置的所述可動(dòng)裝置的所述作業(yè)部件建立用于所述驅(qū)動(dòng)控制的通信；

第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立狀況的狀況信息；

信號(hào)發(fā)送工序，使所述控制部件向所述作業(yè)位置處的所述作業(yè)部件發(fā)送動(dòng)作信號(hào)；

切斷指示工序，在所述信號(hào)發(fā)送工序之后，針對(duì)所述控制部件指示切斷所述通信；以及

第二更新工序，在所述切斷指示之后，更新所述狀況信息。

根據(jù)本發(fā)明的又一側(cè)面，

提供一種作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

至少一個(gè)可動(dòng)裝置，能夠在預(yù)定的移動(dòng)路徑上移動(dòng)；

至少一個(gè)固定裝置，沿著所述移動(dòng)路徑被配置；以及

管理裝置，管理所述可動(dòng)裝置及所述固定裝置，

所述可動(dòng)裝置具備進(jìn)行預(yù)定的作業(yè)的作業(yè)部件，

所述固定裝置具備進(jìn)行所述作業(yè)部件的驅(qū)動(dòng)控制的控制部件，

所述控制部件和所述作業(yè)部件能夠進(jìn)行通信，

所述管理裝置執(zhí)行：

移動(dòng)控制，使所述可動(dòng)裝置移動(dòng)到與所述固定裝置對(duì)應(yīng)地設(shè)定在所述移動(dòng)路徑上的作業(yè)位置；

通信指示，在所述可動(dòng)裝置到達(dá)了所述作業(yè)位置的情況下，針對(duì)與所述作業(yè)位置對(duì)應(yīng)的所述固定裝置的所述控制部件進(jìn)行指示使得與所述可動(dòng)裝置的所述作業(yè)部件建立用于所述驅(qū)動(dòng)控制的通信；

第一更新，在建立所述通信之后，更新表示通信建立狀況的狀況信息；

信號(hào)發(fā)送指示，使所述控制部件向所述作業(yè)位置處的所述作業(yè)部件發(fā)送動(dòng)作信號(hào)；

切斷指示，在發(fā)送所述動(dòng)作信號(hào)之后，針對(duì)所述控制部件指示切斷所述通信；以及

第二更新，在所述切斷指示之后，更新所述狀況信息。

根據(jù)本發(fā)明的又一側(cè)面，

提供一種通過(guò)制造系統(tǒng)制造產(chǎn)品的制造方法，該產(chǎn)品是將構(gòu)件纏繞成環(huán)狀的產(chǎn)品，所述制造方法的特征在于，

所述制造系統(tǒng)具備：

至少一個(gè)可動(dòng)裝置，能夠在預(yù)定的移動(dòng)路徑上移動(dòng)；以及

至少一個(gè)固定裝置，沿著所述移動(dòng)路徑被配置，

所述可動(dòng)裝置具備作業(yè)部件，該作業(yè)部件具備使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，

所述固定裝置具備：

供給機(jī)構(gòu)，將所述構(gòu)件供給到所述作業(yè)部件；以及

控制部件，進(jìn)行所述供給機(jī)構(gòu)及所述作業(yè)部件的驅(qū)動(dòng)控制，

所述制造方法具備：

移動(dòng)工序，使所述可動(dòng)裝置移動(dòng)到與所述固定裝置對(duì)應(yīng)地設(shè)定在所述移動(dòng)路徑上的作業(yè)位置；

通信指示工序，在所述可動(dòng)裝置通過(guò)所述移動(dòng)工序到達(dá)了所述作業(yè)位置的情況下，針對(duì)與所述作業(yè)位置對(duì)應(yīng)的所述固定裝置的所述控制部件進(jìn)行指示使得與所述可動(dòng)裝置的所述作業(yè)部件建立用于所述驅(qū)動(dòng)控制的通信；

第一更新工序，在所述通信指示之后，更新表示通信建立狀況的狀況信息；

信號(hào)發(fā)送指示工序，使所述控制部件向所述作業(yè)位置處的所述作業(yè)部件發(fā)送動(dòng)作信號(hào)；

切斷指示工序，在所述信號(hào)發(fā)送指示工序之后，針對(duì)所述控制部件指示切斷所述通信；以及

第二更新工序，在所述切斷指示之后，更新所述狀況信息，

通過(guò)所述信號(hào)發(fā)送指示工序，所述控制部件進(jìn)行由所述供給機(jī)構(gòu)供給所述構(gòu)件的供給控制、和由所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將所述構(gòu)件針對(duì)所述旋轉(zhuǎn)體纏繞的纏繞控制。

本發(fā)明的其它特征將根據(jù)以下對(duì)示例性實(shí)施例的描述而變得顯而易見(jiàn)(關(guān)于附圖)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的作業(yè)系統(tǒng)的概略圖。

圖2是示出作業(yè)部件和協(xié)作部件的例子的說(shuō)明圖。

圖3是固定裝置以及可動(dòng)裝置的框圖。

圖4是管理裝置的框圖。

圖5是示出儲(chǔ)存于固定裝置以及可動(dòng)裝置的信息的例子的圖。

圖6是示出作業(yè)系統(tǒng)的設(shè)定例子的圖。

圖7是示出作業(yè)系統(tǒng)的控制例子的圖。

圖8是示出作業(yè)系統(tǒng)的控制例子的圖。

圖9是示出作業(yè)系統(tǒng)的控制例子的圖。

圖10是示出作業(yè)系統(tǒng)的控制例子的圖。

圖11是示出作業(yè)系統(tǒng)的控制例子的圖。

圖12是示出作業(yè)系統(tǒng)的控制例子的圖。

圖13是示出作業(yè)系統(tǒng)的其他結(jié)構(gòu)例子的圖。

圖14是示出作業(yè)系統(tǒng)的其他結(jié)構(gòu)例子的圖。

圖15是示出作業(yè)系統(tǒng)的其他結(jié)構(gòu)例子的圖。

圖16是示出作業(yè)系統(tǒng)的其他結(jié)構(gòu)例子的圖。

具體實(shí)施方式

<系統(tǒng)的概要>

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的作業(yè)系統(tǒng)a的概略圖(布局圖)。作業(yè)系統(tǒng)a能夠應(yīng)用于各種制造系統(tǒng)。本實(shí)施方式的作業(yè)系統(tǒng)a構(gòu)成構(gòu)件(在此為帶狀構(gòu)件)被纏繞成環(huán)狀(在此為圓筒狀)的產(chǎn)品的制造系統(tǒng)、特別是輪胎的制造系統(tǒng)。作業(yè)系統(tǒng)a具備管理裝置1、固定裝置2以及可動(dòng)裝置3。

管理裝置1是控制作業(yè)系統(tǒng)a的整體的控制裝置?？蓜?dòng)裝置3能夠在由導(dǎo)軌4a及4b以及輸送機(jī)(活動(dòng)平臺(tái))5a及5b規(guī)定的移動(dòng)路徑上移動(dòng)，例如、如箭頭d所示，能夠按照導(dǎo)軌4a→輸送機(jī)5a→導(dǎo)軌4b→輸送機(jī)5b→導(dǎo)軌4a的順序循環(huán)地移動(dòng)。固定裝置2是沿著可動(dòng)裝置3的移動(dòng)路徑配置的、其位置固定的裝置。在圖1的例子的情況下，與導(dǎo)軌4b鄰接并且面對(duì)地配置。

可動(dòng)裝置3具備控制部件31、作業(yè)部件32、行駛部件33以及通信部件34?？蓜?dòng)裝置3通過(guò)具備行駛部件33，在其移動(dòng)路徑的一部分區(qū)間自行。詳細(xì)而言，在導(dǎo)軌4a以及導(dǎo)軌4b的區(qū)間，可動(dòng)裝置3在導(dǎo)軌4a、4b上自行，在輸送機(jī)5a以及5b的區(qū)間，通過(guò)輸送機(jī)5a、5b搬送可動(dòng)裝置3。此外，在本實(shí)施方式中，成為可動(dòng)裝置3在移動(dòng)路徑的一部分區(qū)間自行的結(jié)構(gòu)，但也可以成為在移動(dòng)路徑的全部區(qū)間自行的結(jié)構(gòu)，相反地也可以成為通過(guò)輸送機(jī)等搬送裝置在移動(dòng)路徑的全部區(qū)間搬送的結(jié)構(gòu)。

行駛部件33例如是具備與導(dǎo)軌4a、4b卡合的滑塊、與沿著導(dǎo)軌4a、4b配置設(shè)計(jì)的齒條咬合的小齒輪、以及驅(qū)動(dòng)該小齒輪的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒條-小齒輪機(jī)構(gòu)類型的結(jié)構(gòu)。作為其他結(jié)構(gòu)例子，也可以是具備驅(qū)動(dòng)輪而在工廠的地面上行駛的推車(chē)類型的結(jié)構(gòu)。

輸送機(jī)(活動(dòng)平臺(tái))5a以及5b具備導(dǎo)軌51、和搬送平臺(tái)52，搬送平臺(tái)52沿著導(dǎo)軌51移動(dòng)。作為搬送平臺(tái)52的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠采用例如齒條-小齒輪機(jī)構(gòu)、帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。搬送平臺(tái)52搭載可動(dòng)裝置3而移動(dòng)。

在輸送機(jī)5a的情況下，關(guān)于搬送平臺(tái)52的停止位置，設(shè)定有三處，是位置p00、p01以及p02。位置p00是將可動(dòng)裝置3載入系統(tǒng)、或者、從系統(tǒng)排出可動(dòng)裝置3的位置。能夠?qū)⒃谖恢胮00處搭載于搬送平臺(tái)52的可動(dòng)裝置3的位置設(shè)定為其移動(dòng)控制上的坐標(biāo)的初始位置(原點(diǎn)坐標(biāo))sp。位置p01是在搬送平臺(tái)52與導(dǎo)軌4a之間交接可動(dòng)裝置3的位置，位置p02是在搬送平臺(tái)52與導(dǎo)軌4b之間交接可動(dòng)裝置3的位置。

在輸送機(jī)5b的情況下，關(guān)于搬送平臺(tái)52的停止位置，設(shè)定有兩處，是位置p11以及p12。位置p11是在搬送平臺(tái)52與導(dǎo)軌4a之間交接可動(dòng)裝置3的位置，位置p12是在搬送平臺(tái)52與導(dǎo)軌4b之間交接可動(dòng)裝置3的位置。

控制部件31依照管理裝置1的指示，控制行駛部件33。管理裝置1和控制部件31的通信方式既可以是有線通信也可以是無(wú)線通信，而在本實(shí)施方式的情況下，設(shè)為經(jīng)由滑接點(diǎn)(trolley)6的有線通信?；狱c(diǎn)6沿著可動(dòng)裝置3的移動(dòng)路徑布線，除了包括針對(duì)可動(dòng)裝置3的供電線以外，還包括可動(dòng)裝置3和管理裝置1的通信線?？蓜?dòng)裝置3具有與滑接點(diǎn)6的布線滑動(dòng)接觸的端子部，設(shè)置于移動(dòng)路徑上的任意位置，與滑接點(diǎn)6電連接。

作業(yè)部件32是進(jìn)行預(yù)定的作業(yè)的部件。在本實(shí)施方式的情況下，關(guān)于作業(yè)部件32的控制不是由控制部件31進(jìn)行，而是由固定裝置2的控制部件21進(jìn)行。通信部件34是進(jìn)行固定裝置2和可動(dòng)裝置3的通信的部件。

固定裝置2具備控制部件21、協(xié)作部件22以及通信部件23?？刂撇考?1被連接成能夠與管理裝置1通信，依照管理裝置1的指示，執(zhí)行處理。管理裝置1和控制部件21的通信方式既可以是有線通信也可以是無(wú)線通信。并且，控制部件21通過(guò)經(jīng)由通信部件23以及通信部件34的通信，進(jìn)行可動(dòng)裝置3的作業(yè)部件32的驅(qū)動(dòng)控制。

協(xié)作部件22是在可動(dòng)裝置3位于作業(yè)位置op處的情況下，與作業(yè)部件32協(xié)作而動(dòng)作的作業(yè)部件由控制部件21驅(qū)動(dòng)控制。在本實(shí)施方式中，由于控制部件21控制作業(yè)部件32和協(xié)作部件22，所以能夠在固定裝置2與作業(yè)裝置3之間，執(zhí)行特定的作業(yè)。但是，還能夠采用固定裝置2不具備協(xié)作部件22的結(jié)構(gòu)。例如，能夠采用還具備協(xié)作部件22的功能的作業(yè)部件32。

作業(yè)位置op是包括固定裝置2與導(dǎo)軌4b面對(duì)的位置的區(qū)域，是由控制部件21對(duì)可動(dòng)裝置3的作業(yè)部件32進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制而動(dòng)作的位置。在作業(yè)位置op配置有傳感器7。傳感器7是檢測(cè)可動(dòng)裝置3是否位于作業(yè)位置op的傳感器、即在位傳感器，例如反射型光傳感器等，但只要能夠檢測(cè)可動(dòng)裝置3，則可以是任意的傳感器?？刂撇考?1能夠取得傳感器7的檢測(cè)結(jié)果，控制部件21能夠確認(rèn)可動(dòng)裝置3是否位于作業(yè)位置op。另外，通過(guò)控制部件21對(duì)管理裝置1通知傳感器7的檢測(cè)結(jié)果，管理裝置1能夠確認(rèn)可動(dòng)裝置3是否位于作業(yè)位置op。

在本實(shí)施方式的情況下，通信部件23以及通信部件34是利用光通信的無(wú)線通信部件(光數(shù)據(jù)傳送裝置)。由于采用無(wú)線通信部件，所以不需要連結(jié)裝置之間的布線，可動(dòng)裝置3的移動(dòng)的自由度提高。通信部件23以及34分別具備發(fā)光元件和受光元件，在發(fā)送側(cè)，對(duì)發(fā)光元件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而發(fā)送數(shù)據(jù)，在接收側(cè)，由受光元件接收(受光)被發(fā)送的數(shù)據(jù)。在可動(dòng)裝置3位于作業(yè)位置op時(shí)，通信部件23以及通信部件34被配置成相互對(duì)置，由于可動(dòng)裝置3位于作業(yè)位置op，所以能夠?qū)崿F(xiàn)固定裝置2與可動(dòng)裝置3之間的通信。因此，通過(guò)采用光通信，在可動(dòng)裝置3未位于作業(yè)位置op的情況下，不會(huì)進(jìn)行通信。因此，必然不會(huì)發(fā)生雖然可動(dòng)裝置3未位于作業(yè)位置op但仍進(jìn)行通信動(dòng)作這樣的事態(tài)。

此外，在本實(shí)施方式中，使通信部件23以及通信部件34為光通信部件，但也可以是其他形式的無(wú)線通信部件，也可以是有線通信部件。在有線通信部件的情況下，在可動(dòng)裝置3位于作業(yè)位置op的情況下，既可以是工作者連接通信線并在作業(yè)之后解除連接的方式，也可以是自動(dòng)地且機(jī)械地進(jìn)行通信線的連接和連接解除的方式。

<作業(yè)部件和協(xié)作部件的例子>

圖2是示意地示出作業(yè)部件32和協(xié)作部件22的例子的說(shuō)明圖。在該圖的例子中，協(xié)作部件22是零件的供給部件，作業(yè)部件32是被供給的零件的組裝部件。具體而言，協(xié)作部件22供給構(gòu)成輪胎的帶狀構(gòu)件v，作業(yè)部件32將被供給的帶狀構(gòu)件v纏繞成環(huán)狀。

作為帶狀構(gòu)件v的供給機(jī)構(gòu)，協(xié)作部件22具備卷繞了帶狀構(gòu)件v的旋轉(zhuǎn)體(鼓)222、和能夠使鼓222以預(yù)定的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具備驅(qū)動(dòng)源221和動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)223。在此，驅(qū)動(dòng)源221是伺服馬達(dá)，動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)223是帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。鼓222由于伺服馬達(dá)221的驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，卷繞于鼓222的帶狀構(gòu)件v被送出到作業(yè)部件32。并且，協(xié)作部件22具備切割部件224，能夠切斷送出的帶狀構(gòu)件v。切割部件224包括刀片和驅(qū)動(dòng)刀片的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

作業(yè)部件32具備纏繞有帶狀構(gòu)件v的旋轉(zhuǎn)體(鼓)322、和能夠使鼓322以預(yù)定的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具備驅(qū)動(dòng)源321和動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)323。在此，驅(qū)動(dòng)源321是伺服馬達(dá)，動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)323是帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。鼓322由于伺服馬達(dá)321的驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，從協(xié)作部件22送出的帶狀構(gòu)件v被纏繞于鼓322。

為了將帶狀構(gòu)件v適合地纏繞于鼓322，需要在鼓322與鼓222之間，對(duì)帶狀構(gòu)件v賦予適當(dāng)?shù)膹埩?。在本?shí)施方式中，固定裝置2的控制部件21進(jìn)行伺服馬達(dá)221以及321這雙方的旋轉(zhuǎn)控制(同步控制)，對(duì)帶狀構(gòu)件v賦予適當(dāng)?shù)膹埩?，能夠使?22適合地卷取帶狀構(gòu)件v。即，通過(guò)控制部件21進(jìn)行伺服馬達(dá)221的旋轉(zhuǎn)控制，控制帶狀構(gòu)件v的供給速度，并且，通過(guò)控制部件21進(jìn)行伺服馬達(dá)321的旋轉(zhuǎn)控制，控制帶狀構(gòu)件v的纏繞速度，從而進(jìn)行帶狀構(gòu)件v的張力調(diào)整。另外，如果纏繞作業(yè)完成，則控制部件21能夠通過(guò)切割部件224切斷帶狀構(gòu)件v。

<控制系統(tǒng)>

圖3是固定裝置2以及可動(dòng)裝置3的控制系統(tǒng)的框圖。首先，說(shuō)明固定裝置2。

固定裝置2的控制部件21具備主控制部件21a和運(yùn)動(dòng)(motion)控制部件21b。在本實(shí)施方式的情況下，主控制部件21a進(jìn)行固定裝置2的整體的控制、與管理裝置1的通信，運(yùn)動(dòng)控制部件21b進(jìn)行協(xié)作部件22、作業(yè)部件32的控制以及切割部件224的控制。但是，也可以由單一的控制部件構(gòu)成這些控制部件。

主控制部件21a以及運(yùn)動(dòng)控制部件21b分別具備cpu等處理部211a、211b、ram、rom等存儲(chǔ)部212a、212b以及作為外部設(shè)備與處理部211a、211b的接口的i/f部213a、213b。運(yùn)動(dòng)控制部件21b進(jìn)行經(jīng)由伺服驅(qū)動(dòng)器24連接的伺服馬達(dá)221以及經(jīng)由伺服驅(qū)動(dòng)器35連接的伺服馬達(dá)321的動(dòng)作控制。

接口部213a、213b還包括通信接口。主控制部件21a與管理裝置1以及運(yùn)動(dòng)控制部件21b進(jìn)行通信。

處理部211a、211b分別執(zhí)行存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部212a、212b的各程序。處理部211a還進(jìn)行與管理裝置1的指示對(duì)應(yīng)的處理。在存儲(chǔ)部212a、212b中，除了存儲(chǔ)處理部211a、211b執(zhí)行的程序以外，還存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)。另外，處理部211b經(jīng)由伺服驅(qū)動(dòng)器24、通信部件23以及通信部件34而與伺服驅(qū)動(dòng)器35進(jìn)行通信。

處理部211b根據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部212b的各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器24以及35的驅(qū)動(dòng)器信息，執(zhí)行伺服鏈接(link)la(伺服通信系統(tǒng))的生成處理，之后，進(jìn)行伺服動(dòng)作處理。在存儲(chǔ)部212b中，存儲(chǔ)有存在被連接的可能性的所有伺服驅(qū)動(dòng)器的伺服系統(tǒng)信息(例如如果被連接的伺服驅(qū)動(dòng)器是3臺(tái)則為與3臺(tái)相應(yīng)的伺服系統(tǒng)信息)。

圖5例示了伺服系統(tǒng)信息21a。伺服系統(tǒng)信息21a包括連接伺服識(shí)別信息、伺服鏈接群組(group)信息、通信建立狀況、當(dāng)前值信息、固定裝置id、連接部件id以及動(dòng)作信息。以預(yù)定的定時(shí)更新伺服系統(tǒng)信息21a。

將有可能由運(yùn)動(dòng)控制部件21b控制的伺服馬達(dá)(伺服驅(qū)動(dòng)器)全部預(yù)先登記于伺服系統(tǒng)信息21a。

連接伺服識(shí)別信息是識(shí)別伺服驅(qū)動(dòng)器24、伺服驅(qū)動(dòng)器35等有可能與運(yùn)動(dòng)控制部件21b連接的各伺服驅(qū)動(dòng)器的信息，是各伺服驅(qū)動(dòng)器固有的信息。既可以通過(guò)例如伺服驅(qū)動(dòng)器24、伺服驅(qū)動(dòng)器35所具備的dip開(kāi)關(guān)等開(kāi)關(guān)設(shè)定該識(shí)別信息，也可以具備存儲(chǔ)被分配的識(shí)別信息的存儲(chǔ)部。

伺服鏈接群組信息是構(gòu)成伺服鏈接的群組的信息，并且，通信建立狀況是是否構(gòu)成伺服鏈接的信息。在伺服鏈接群組信息中例示的群組a相當(dāng)于例如在圖3中用雙點(diǎn)劃線包圍的鏈接群組la。

固定裝置id是在由管理裝置1管理的作業(yè)系統(tǒng)中構(gòu)成為具有多個(gè)固定裝置2的情況下，由管理裝置1識(shí)別該伺服驅(qū)動(dòng)器屬于哪個(gè)固定裝置的固定裝置2的識(shí)別信息。在圖示的例子中，固定裝置2是1臺(tái)，所以伺服系統(tǒng)信息21a中的固定裝置id例示為a01。

當(dāng)前值信息是表示該伺服驅(qū)動(dòng)器控制的伺服馬達(dá)的編碼器的當(dāng)前值的信息。

連接部件id是識(shí)別該伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的連接部件(在本實(shí)施方式中為協(xié)作部件22以及作業(yè)部件32)的信息，是與伺服鏈接連接的協(xié)作部件22(圖中：k01)以及作業(yè)部件32(圖中：c01、c02)固有的信息。

動(dòng)作信息是該伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的協(xié)作部件22以及作業(yè)部件32的控制的校正信息。根據(jù)該校正信息進(jìn)行控制，從而能夠校正不同的作業(yè)部件的機(jī)械性誤差等來(lái)進(jìn)行更正確的動(dòng)作控制。

固定裝置2具備由運(yùn)動(dòng)控制部件21b控制的伺服驅(qū)動(dòng)器24。伺服驅(qū)動(dòng)器24構(gòu)成協(xié)作部件22的驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制部件21b的指示，驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)221。關(guān)于伺服馬達(dá)221，設(shè)置有檢測(cè)其旋轉(zhuǎn)量的編碼器221a，伺服驅(qū)動(dòng)器24能夠根據(jù)編碼器221a的檢測(cè)結(jié)果，驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)221。

并且，運(yùn)動(dòng)控制部件21b還控制切割部件224等周邊機(jī)器。對(duì)主控制部件21a連接傳感器7，取得傳感器7的檢測(cè)結(jié)果，確認(rèn)作業(yè)位置的狀況。傳感器7的檢測(cè)結(jié)果被發(fā)送到管理裝置1。

接下來(lái)，說(shuō)明可動(dòng)裝置3?？蓜?dòng)裝置3的控制部件31具備主控制部件31a和運(yùn)動(dòng)控制部件31b。在本實(shí)施方式的情況下，主控制部件31a進(jìn)行可動(dòng)裝置3的整體的控制、與管理裝置1的通信，運(yùn)動(dòng)控制部件31b進(jìn)行行駛部件33的控制。但是，還能夠用單一的控制部件構(gòu)成這些控制部件。

主控制部件31a以及運(yùn)動(dòng)控制部件31b分別包括cpu等處理部311a、311b、ram、rom等存儲(chǔ)部312a、312b以及作為外部設(shè)備與處理部311a、311b的接口的i/f部313a、313b。接口部313a、313b還包括通信接口。主控制部件31a與管理裝置1以及運(yùn)動(dòng)控制部件31b進(jìn)行通信。

處理部311a、311b執(zhí)行存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部312a、312b的程序。處理部311a還執(zhí)行與管理裝置1的指示對(duì)應(yīng)的處理。在存儲(chǔ)部312a、312b中，除了存儲(chǔ)處理部311a、311b執(zhí)行的程序以外，還存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)。

處理部311b根據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部312b的各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)器信息，執(zhí)行伺服鏈接lb(伺服通信系統(tǒng))的生成處理，之后，進(jìn)行伺服動(dòng)作處理。在存儲(chǔ)部312b中，存儲(chǔ)有存在被連接的可能性的所有伺服驅(qū)動(dòng)器的伺服系統(tǒng)信息(例如如果被連接的伺服驅(qū)動(dòng)器是1臺(tái)則為與1臺(tái)相應(yīng)的伺服系統(tǒng)信息)。

圖5例示了伺服系統(tǒng)信息31a。伺服系統(tǒng)信息31a包括連接伺服識(shí)別信息、伺服鏈接群組信息、通信建立狀況、當(dāng)前位置信息、可動(dòng)裝置id以及作業(yè)位置信息。以預(yù)定的定時(shí)更新伺服系統(tǒng)信息31a。

有可能由運(yùn)動(dòng)控制部件31b控制的伺服馬達(dá)(伺服驅(qū)動(dòng)器)被全部預(yù)先登記于伺服系統(tǒng)信息31a。

連接伺服識(shí)別信息是識(shí)別伺服驅(qū)動(dòng)器36等有可能與運(yùn)動(dòng)控制部件31b連接的各伺服驅(qū)動(dòng)器的信息，是各伺服驅(qū)動(dòng)器固有的信息。既可以利用例如伺服驅(qū)動(dòng)器36所具備的dip開(kāi)關(guān)等開(kāi)關(guān)設(shè)定該識(shí)別信息，也可以具備存儲(chǔ)被分配的識(shí)別信息的存儲(chǔ)部。

伺服鏈接群組信息是構(gòu)成伺服鏈接的群組的信息，并且，通信建立狀況是是否構(gòu)成伺服鏈接的信息。伺服鏈接群組信息所例示的群組b相當(dāng)于例如在圖3中用雙點(diǎn)劃線包圍的鏈接群組lb。在本實(shí)施方式的情況下，作為行駛部件33的驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)，假設(shè)有一個(gè)馬達(dá)，所以在鏈接群組lb中僅包括一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器36。但是，如果對(duì)多個(gè)輪分別分配了馬達(dá)的情況等對(duì)應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器為多個(gè)時(shí)，則鏈接群組lb的伺服驅(qū)動(dòng)器也為多個(gè)。

當(dāng)前位置信息是表示其可動(dòng)裝置3的當(dāng)前位置的信息?？蓜?dòng)裝置id是針對(duì)管理裝置1存在多個(gè)可動(dòng)裝置的情況下的識(shí)別信息。在圖示的例子中，可動(dòng)裝置3是1臺(tái)，所以將伺服系統(tǒng)信息31a中的可動(dòng)裝置id例示為b01。根據(jù)該信息，管理裝置1從多個(gè)可動(dòng)裝置識(shí)別特定的可動(dòng)裝置。作業(yè)位置信息是目的位置信息，是使可動(dòng)裝置3位于作業(yè)位置op的情況下的位置信息。由于作業(yè)位置信息和當(dāng)前位置信息一致，所以能夠使可動(dòng)裝置3的移動(dòng)處理結(jié)束。

可動(dòng)裝置3具備由運(yùn)動(dòng)控制部件31b控制的伺服驅(qū)動(dòng)器36。伺服驅(qū)動(dòng)器36構(gòu)成行駛部件33的驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)控制部件31的指示，驅(qū)動(dòng)作為行駛部件33的驅(qū)動(dòng)源的伺服馬達(dá)331。關(guān)于伺服馬達(dá)331，設(shè)置有檢測(cè)其旋轉(zhuǎn)量的編碼器332a，伺服驅(qū)動(dòng)器36能夠根據(jù)編碼器332a的檢測(cè)結(jié)果，驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)331。

在本實(shí)施方式的情況下，編碼器332a被用作檢測(cè)可動(dòng)裝置3的當(dāng)前位置的檢測(cè)部件?？刂撇考?1能夠?qū)⒒诰幋a器332a的檢測(cè)結(jié)果的可動(dòng)裝置3的當(dāng)前位置信息經(jīng)由滑接點(diǎn)6發(fā)送到管理裝置1。此外，在本實(shí)施方式中，將編碼器332a用作當(dāng)前位置的檢測(cè)部件，但也可以與編碼器332a獨(dú)立地設(shè)置檢測(cè)可動(dòng)裝置3的當(dāng)前位置的檢測(cè)部件。檢測(cè)部件既可以是讀取沿著可動(dòng)裝置3的移動(dòng)路徑配置的位置代碼的部件，也可以是gps傳感器等。

可動(dòng)裝置3具備構(gòu)成作業(yè)部件32的驅(qū)動(dòng)電路的伺服驅(qū)動(dòng)器35。通信部件34與伺服驅(qū)動(dòng)器35連接，不是由運(yùn)動(dòng)控制部件31b而是由運(yùn)動(dòng)控制部件21b控制伺服驅(qū)動(dòng)器35。即，運(yùn)動(dòng)控制部件21b通過(guò)經(jīng)由通信部件23以及34的通信，生成與伺服驅(qū)動(dòng)器35建立伺服鏈接的鏈接群組la，經(jīng)由伺服驅(qū)動(dòng)器35，進(jìn)行作業(yè)部件32的驅(qū)動(dòng)控制。可動(dòng)裝置3的運(yùn)動(dòng)控制部件31b被用于行駛部件33的驅(qū)動(dòng)控制，所以在成為不使可動(dòng)裝置3自行而用輸送機(jī)等搬送的結(jié)構(gòu)的情況下，還能夠采用省略控制部件31的結(jié)構(gòu)。

伺服驅(qū)動(dòng)器35根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制部件21b的指示，驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)321。協(xié)作部件22的伺服馬達(dá)221和作業(yè)部件32的伺服馬達(dá)321包含于由共同的運(yùn)動(dòng)控制部件21b控制的伺服鏈接的鏈接群組la，所以能夠高精度地且順利地進(jìn)行兩者的協(xié)調(diào)控制。關(guān)于伺服馬達(dá)321，設(shè)置有檢測(cè)其旋轉(zhuǎn)量的編碼器321a，伺服驅(qū)動(dòng)器35能夠根據(jù)編碼器321a的檢測(cè)結(jié)果，驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)321。

接下來(lái)，參照?qǐng)D4，說(shuō)明管理裝置1的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。圖4是管理裝置1的控制系統(tǒng)的框圖。管理裝置1包括cpu等處理部11、ram、rom、hdd等存儲(chǔ)部12、以及作為外部設(shè)備與處理部11的接口的i/f部13。i/f部13還包括進(jìn)行與控制部件21等的通信的通信接口。

處理部11執(zhí)行存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部12的程序，進(jìn)行針對(duì)控制部件21以及31的指示、輸送機(jī)5a、5b的驅(qū)動(dòng)控制。另外，在存儲(chǔ)部12中，除了存儲(chǔ)處理部11執(zhí)行的程序以外，還存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)。作為存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部12的數(shù)據(jù)的例子，在圖4中，圖示出固定裝置信息12a、可動(dòng)裝置信息12b以及作業(yè)位置信息12d。這些信息與圖5例示出的伺服系統(tǒng)信息21a以及31a取得同步。關(guān)于內(nèi)容相同的信息，在圖4以及圖5中附加相同的名稱。

固定裝置信息12a是主要以固定裝置2的管理為目的的信息。在圖1的例子中，固定裝置2為一個(gè)，但能針對(duì)存在于系統(tǒng)的每個(gè)固定裝置2設(shè)定固定裝置信息12a。固定裝置信息12a包括固定裝置id、通信建立狀況、通信目的地作業(yè)部件id、可動(dòng)裝置id以及協(xié)作部件id。

固定裝置id是各固定裝置2固有的識(shí)別信息，在圖4的例子中，例示出至少登記有具有a01和a02id的兩個(gè)固定裝置2的情況。

通信建立狀況是表示固定裝置2和可動(dòng)裝置3的通信建立狀況的狀況信息。如果針對(duì)被登記的固定裝置2，有經(jīng)由通信部件23以及34建立伺服鏈接的協(xié)作部件22(伺服驅(qū)動(dòng)器24)以及作業(yè)部件32(伺服驅(qū)動(dòng)器35)，則被記錄為連接中，在與任意連接部件(協(xié)作部件22以及作業(yè)部件32)都未建立伺服鏈接的情況下，記錄為未連接。

管理裝置1能夠通過(guò)該信息，辨別作業(yè)位置op的狀況，易于進(jìn)行向作業(yè)位置op配送可動(dòng)裝置3的配送管理。通信目的地作業(yè)部件id是通信目的地的作業(yè)部件32的識(shí)別信息(根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器35的識(shí)別信息賦予的連接部件信息)。此處所稱的通信目的地的作業(yè)部件32是指，以存儲(chǔ)于固定裝置2的控制部件21的運(yùn)動(dòng)控制部件21b的伺服系統(tǒng)信息21a為基礎(chǔ)的伺服鏈接的鏈接群組la的建立對(duì)象的作業(yè)部件。

可動(dòng)裝置id是在固定裝置2的作業(yè)位置op處停止的可動(dòng)裝置2的識(shí)別信息。管理裝置1能夠通過(guò)該信息，辨別在各個(gè)固定裝置2的作業(yè)位置op處停止的可動(dòng)裝置3。協(xié)作部件id是被構(gòu)成在固定裝置2中的協(xié)作部件22的識(shí)別信息。在圖4的例子中，例示出至少登記有具有k01和k02id的兩個(gè)協(xié)作部件22的情況。管理裝置1能夠通過(guò)該信息，辨別被構(gòu)成在各個(gè)固定裝置2中的各個(gè)協(xié)作部件22。

可動(dòng)裝置信息12b是主要以可動(dòng)裝置3的管理為目的的信息。在圖1的例子中，可動(dòng)裝置3為一個(gè)，但能針對(duì)存在于系統(tǒng)的每個(gè)可動(dòng)裝置3設(shè)定可動(dòng)裝置信息12b?？蓜?dòng)裝置信息12b包括可動(dòng)裝置id、當(dāng)前位置信息、作業(yè)位置信息、作業(yè)部件id以及動(dòng)作信息。

可動(dòng)裝置id是各可動(dòng)裝置3固有的識(shí)別信息，在圖4的例子中，例示出至少登記有具有b01和b02id的兩個(gè)可動(dòng)裝置3的情況。當(dāng)前位置信息是表示移動(dòng)路徑上的可動(dòng)裝置3的當(dāng)前位置的信息，是由從可動(dòng)裝置3的控制部件31發(fā)送的當(dāng)前位置信息來(lái)確定的信息。

作業(yè)位置信息是使可動(dòng)裝置3位于作業(yè)位置op的情況下的位置信息?？蓜?dòng)裝置3存在個(gè)體差異等。例如即使系統(tǒng)上的作業(yè)位置op的坐標(biāo)是x＝100、y＝100，作為某個(gè)可動(dòng)裝置3的實(shí)際的位置坐標(biāo)，有時(shí)也成為x＝101、y＝99。在本實(shí)施方式的情況下，包括使通信部件23以及34相對(duì)置的光通信、作業(yè)部件32和協(xié)作部件22的協(xié)作動(dòng)作。因此，期望可動(dòng)裝置3相對(duì)固定裝置2的位置精度高，設(shè)為針對(duì)每個(gè)可動(dòng)裝置3設(shè)定作業(yè)位置的位置信息的結(jié)構(gòu)。此外，在圖1的例子中，作業(yè)位置op是一處，但在有多處作業(yè)位置的情況下，針對(duì)每個(gè)作業(yè)位置，設(shè)定作業(yè)位置信息。

作業(yè)部件id是存儲(chǔ)于固定裝置2的運(yùn)動(dòng)控制部件21b的伺服系統(tǒng)信息21a所包含的可動(dòng)裝置3具備的作業(yè)部件32的識(shí)別信息(根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器35的識(shí)別信息賦予的連接部件信息)。動(dòng)作信息是存儲(chǔ)于固定裝置2的運(yùn)動(dòng)控制部件21b的伺服系統(tǒng)信息21a所包含的作業(yè)部件32的控制的校正信息。作業(yè)部件32存在個(gè)體差異等。即使用于使作業(yè)部件32的鼓322旋轉(zhuǎn)100圈的控制指令是100，也有時(shí)在某個(gè)作業(yè)部件32中實(shí)際上必要的控制指令成為101。在本實(shí)施方式的情況下，包括作業(yè)部件32和協(xié)作部件22的協(xié)作動(dòng)作。因此，期望作業(yè)部件32的動(dòng)作的精度高，設(shè)為針對(duì)每個(gè)作業(yè)部件32設(shè)定控制的校正信息的結(jié)構(gòu)。此外，作為動(dòng)作信息，除了包括這樣的校正信息以外，還能夠包括作業(yè)部件32固有的各種信息。

將作業(yè)部件id和動(dòng)作信息作為作業(yè)部件信息12c登記于固定裝置2的運(yùn)動(dòng)控制部件21b，構(gòu)成伺服系統(tǒng)信息21a的一部分。運(yùn)動(dòng)控制部件21b在作業(yè)部件32的驅(qū)動(dòng)控制時(shí)，能夠在根據(jù)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作信息校正控制量的同時(shí)，進(jìn)行作業(yè)部件32的驅(qū)動(dòng)控制。

作業(yè)位置信息12d是主要以作業(yè)位置op和位于此處的可動(dòng)裝置3的管理為目的的信息，是表示作業(yè)位置op和停止于作業(yè)位置op的可動(dòng)裝置3的作業(yè)部件32的識(shí)別信息的關(guān)系的作業(yè)部件登記信息。在圖1的例子中，作業(yè)位置op是一個(gè)，但能針對(duì)存在于系統(tǒng)的每個(gè)作業(yè)位置op設(shè)定作業(yè)位置信息12d。作業(yè)位置信息12d包括作業(yè)位置id、可動(dòng)裝置id、作業(yè)部件id。作業(yè)位置id是各作業(yè)位置op固有的識(shí)別信息，在圖4的例子中，例示出至少登記有具有op1和op2id的兩個(gè)作業(yè)位置op的情況?？蓜?dòng)裝置id以及作業(yè)部件id是停止于其作業(yè)位置op的可動(dòng)裝置3的識(shí)別信息、和所搭載的作業(yè)部件32的識(shí)別信息。

<系統(tǒng)的控制例子>

參照?qǐng)D6～圖13，說(shuō)明作業(yè)系統(tǒng)a的控制例子。

圖6示出可動(dòng)裝置信息12b的作業(yè)位置信息、動(dòng)作信息的設(shè)定處理例子。首先，進(jìn)行作業(yè)位置信息的設(shè)定。在此，通過(guò)所謂訓(xùn)練(teaching)，設(shè)定作業(yè)位置信息。

狀態(tài)rg1表示作為設(shè)定對(duì)象的可動(dòng)裝置3位于初始位置sp(位于輸送機(jī)5a上)的情況。將此時(shí)(輸送機(jī)5a上的位置)的可動(dòng)裝置3的位置坐標(biāo)設(shè)為(0、0)。接下來(lái)，可動(dòng)裝置3向作業(yè)位置op移動(dòng)。關(guān)于此時(shí)的移動(dòng)控制，既可以從管理裝置1輸出移動(dòng)指示來(lái)進(jìn)行，也可以將便攜終端連接到可動(dòng)裝置3并根據(jù)基于便攜終端的指示而使可動(dòng)裝置3移動(dòng)。然后，在作業(yè)位置op附近處，對(duì)可動(dòng)裝置3的位置進(jìn)行微調(diào)整，如狀態(tài)rg2所示，確定針對(duì)固定裝置2最佳的可動(dòng)裝置3的位置。

根據(jù)在確定出位置時(shí)的編碼器332的檢測(cè)結(jié)果，決定可動(dòng)裝置3固有的作業(yè)位置信息的坐標(biāo)。在圖6的例子中，決定為(x1、y1)。該坐標(biāo)信息被登記于可動(dòng)裝置信息12b，成為使可動(dòng)裝置3向作業(yè)位置op移動(dòng)時(shí)的移動(dòng)目標(biāo)位置。此外，作為編碼器332輸出的脈沖的計(jì)數(shù)方法，能夠采用在導(dǎo)軌4b行駛時(shí)進(jìn)行加法運(yùn)算，在導(dǎo)軌4a行駛時(shí)進(jìn)行減法運(yùn)算的方式。另外，坐標(biāo)值成為例如根據(jù)編碼器332輸出的脈沖信息、和針對(duì)導(dǎo)軌4a、4b設(shè)置的未圖示的導(dǎo)軌識(shí)別信息進(jìn)行變換處理而計(jì)算出的值。

接下來(lái)，進(jìn)行作業(yè)部件32和協(xié)作部件22的測(cè)試動(dòng)作?；谠摐y(cè)試動(dòng)作來(lái)決定動(dòng)作信息。被決定的動(dòng)作信息被登記于可動(dòng)裝置信息12b。

將被登記的作業(yè)部件信息12c如狀態(tài)rg2所示從管理裝置1加載到固定裝置2的控制部件21，作業(yè)部件信息12c被登記于控制部件21的存儲(chǔ)部212。通過(guò)以上，在系統(tǒng)中使用可動(dòng)裝置3的基本的準(zhǔn)備完成。

接下來(lái)，圖7～圖12示出直至使可動(dòng)裝置3移動(dòng)到作業(yè)位置op并進(jìn)行協(xié)作作業(yè)而使可動(dòng)裝置3從作業(yè)位置op移動(dòng)的一連串的控制例。

圖7的狀態(tài)st1示出管理裝置1針對(duì)可動(dòng)裝置3經(jīng)由滑接點(diǎn)6發(fā)送移動(dòng)指示d1(向作業(yè)位置op的移動(dòng))而可動(dòng)裝置3開(kāi)始了向作業(yè)位置op的移動(dòng)的狀態(tài)。在移動(dòng)指示d1中，包括作業(yè)位置信息作為控制上的目標(biāo)移動(dòng)位置?？蓜?dòng)裝置3的運(yùn)動(dòng)控制部件31b將來(lái)自管理裝置1的作業(yè)位置信息存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部312b，并且驅(qū)動(dòng)行駛部件33而使可動(dòng)裝置3朝向輸送機(jī)5a移動(dòng)。經(jīng)由滑接點(diǎn)6向管理裝置1以預(yù)定的周期發(fā)送基于編碼器332的檢測(cè)結(jié)果的當(dāng)前位置信息d2。管理裝置1根據(jù)接收到的當(dāng)前位置信息d2，更新可動(dòng)裝置信息12b的、對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置信息。另外，可動(dòng)裝置3的處理部311b進(jìn)行所存儲(chǔ)的作業(yè)位置信息和當(dāng)前位置信息的比較處理。

如果可動(dòng)裝置3到達(dá)輸送機(jī)5a的搬送平臺(tái)52(作業(yè)位置信息和當(dāng)前位置信息一致)，則管理裝置1使可動(dòng)裝置3臨時(shí)停止，如狀態(tài)st2所示，輸出控制信號(hào)d3而使搬送平臺(tái)52移動(dòng)，將可動(dòng)裝置3搬送到導(dǎo)軌4b側(cè)，并且進(jìn)行可動(dòng)裝置信息12b的對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置信息的更新。

如果可動(dòng)裝置3到達(dá)導(dǎo)軌4b側(cè)，則管理裝置1使可動(dòng)裝置3再次開(kāi)始移動(dòng)，如圖8的狀態(tài)st3所示，可動(dòng)裝置3的運(yùn)動(dòng)控制部件31b驅(qū)動(dòng)行駛部件33，而使可動(dòng)裝置3朝向作業(yè)位置op移動(dòng)。經(jīng)由滑接點(diǎn)6向管理裝置1以預(yù)定的周期發(fā)送基于編碼器332的檢測(cè)結(jié)果的當(dāng)前位置信息d4。管理裝置1根據(jù)接收到的當(dāng)前位置信息d4，進(jìn)行可動(dòng)裝置信息12b的對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置信息的更新。

運(yùn)動(dòng)控制部件31b根據(jù)編碼器332的檢測(cè)結(jié)果，判定可動(dòng)裝置3是否到達(dá)作業(yè)位置op，在判定為到達(dá)的情況下，使可動(dòng)裝置3停止。然后，如圖8的狀態(tài)st4所示，向管理裝置1經(jīng)由滑接點(diǎn)6發(fā)送表示可動(dòng)裝置3到達(dá)了作業(yè)位置op的通知d5。在管理裝置1中，通過(guò)接收到通知d5，辨別可動(dòng)裝置3到達(dá)了作業(yè)位置op。另外，固定裝置2的主控制部件21a通過(guò)取得傳感器7的探測(cè)結(jié)果d6而探測(cè)出在位，確認(rèn)可動(dòng)裝置3停止于作業(yè)位置op處。傳感器7的檢測(cè)結(jié)果d6’被發(fā)送到管理裝置1，作業(yè)位置信息12d被更新。即，能夠通過(guò)利用通知d5以及探測(cè)結(jié)果d6、d6’的雙重檢查，確認(rèn)作業(yè)位置op處的可動(dòng)裝置3的在位/不在，從而可靠地辨別作業(yè)位置op的狀況。

接下來(lái)，如圖9的狀態(tài)st5所示，管理裝置1針對(duì)固定裝置2的控制部件21輸出指示d7，以使得與可動(dòng)裝置3的作業(yè)部件32建立用于驅(qū)動(dòng)控制的通信(伺服鏈接)。詳細(xì)而言，管理裝置1針對(duì)固定裝置2的控制部件21輸出指示d7，以使得建立用于協(xié)作部件22的驅(qū)動(dòng)控制以及可動(dòng)裝置3的作業(yè)部件32的驅(qū)動(dòng)控制的通信。運(yùn)動(dòng)控制部件21b經(jīng)由通信部件23以及34與作業(yè)部件32的伺服驅(qū)動(dòng)器35進(jìn)行通信d8，從伺服驅(qū)動(dòng)器35取得作業(yè)部件32的識(shí)別信息(伺服驅(qū)動(dòng)器35的識(shí)別信息)，來(lái)建立伺服鏈接(上述鏈接群組la)。詳細(xì)而言，運(yùn)動(dòng)控制部件21b經(jīng)由通信部件23以及34進(jìn)行與包括和協(xié)作部件22的伺服驅(qū)動(dòng)器24的通信在內(nèi)的作業(yè)部件32的伺服驅(qū)動(dòng)器35的通信d8，從伺服驅(qū)動(dòng)器24取得協(xié)作部件22的識(shí)別信息(伺服驅(qū)動(dòng)器24的識(shí)別信息)，以及從伺服驅(qū)動(dòng)器35取得作業(yè)部件32的識(shí)別信息(伺服驅(qū)動(dòng)器35的識(shí)別信息)，建立伺服鏈接(上述鏈接群組la)。運(yùn)動(dòng)控制部件21b根據(jù)作業(yè)部件32的識(shí)別信息和作業(yè)部件信息12c辨別作業(yè)部件32，確定動(dòng)作信息。

接下來(lái)，如狀態(tài)st6所示，除了作業(yè)部件32(以及協(xié)作部件22)的識(shí)別信息以外，控制部件21還向管理裝置1進(jìn)行與作業(yè)部件32(以及協(xié)作部件22)建立了通信的通知d9。接收到通知d9的管理裝置1辨別與運(yùn)動(dòng)控制部件21b建立了伺服鏈接的作業(yè)部件32(以及協(xié)作部件22)，更新固定裝置信息12a(更新通信建立狀況、通信目的地作業(yè)部件id、可動(dòng)裝置id以及協(xié)作部件id)。

如圖10的狀態(tài)st7所示，工作者手動(dòng)地或者通過(guò)未圖示的裝置自動(dòng)地進(jìn)行從鼓222向鼓322架設(shè)帶狀構(gòu)件v的作業(yè)，在其結(jié)束之后，從管理裝置1向控制部件21發(fā)送協(xié)作部件22以及作業(yè)部件32的動(dòng)作開(kāi)始的指示d10。以該指示d10為契機(jī)，運(yùn)動(dòng)控制部件21b分別向協(xié)作部件22(伺服驅(qū)動(dòng)器24)和作業(yè)部件32(伺服驅(qū)動(dòng)器35)發(fā)送用于協(xié)作動(dòng)作的動(dòng)作信號(hào)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制部件21b進(jìn)行利用協(xié)作部件22供給帶狀構(gòu)件v的供給控制、和利用作業(yè)部件32針對(duì)鼓322纏繞帶狀構(gòu)件v的纏繞控制。由此，如狀態(tài)st8所示，鼓222和鼓322通過(guò)同步控制(或者協(xié)調(diào)控制)分別旋轉(zhuǎn)。其結(jié)果，向鼓322，以適合的速度(供給量)供給帶狀構(gòu)件v，能夠可靠地進(jìn)行纏繞。即，不擔(dān)心在通過(guò)鼓322卷取帶狀構(gòu)件v時(shí)施加過(guò)大的張力而使帶狀構(gòu)件v分割·破裂、或者相逆地張力過(guò)小而在卷取帶狀構(gòu)件v的過(guò)程中產(chǎn)生松弛。信號(hào)d11表示在運(yùn)動(dòng)控制部件21b與作業(yè)部件32(伺服驅(qū)動(dòng)器35)之間經(jīng)由通信部件23以及34發(fā)送接收的動(dòng)作信號(hào)。

如果帶狀構(gòu)件v向鼓322的纏繞結(jié)束，則運(yùn)動(dòng)控制部件21b驅(qū)動(dòng)切割部件224而切斷帶狀構(gòu)件v。之后，如圖11的狀態(tài)st9所示，控制部件21向管理裝置1發(fā)送作業(yè)完成的通知d12。如狀態(tài)st10所示，管理裝置1針對(duì)控制部件21發(fā)送與作業(yè)部件32的通信切斷的指示d13。運(yùn)動(dòng)控制部件21b取消與作業(yè)部件32的伺服驅(qū)動(dòng)器35的通信連接(取消伺服鏈接的鏈接群組la)。

在圖12的狀態(tài)st11下，控制部件21將表示完成了通信切斷的通知d15發(fā)送到管理裝置1，管理裝置1更新固定裝置信息12a。如狀態(tài)st12所示，管理裝置1針對(duì)可動(dòng)裝置3經(jīng)由滑接點(diǎn)6發(fā)送向接下來(lái)的移動(dòng)目的地的移動(dòng)指示d16。運(yùn)動(dòng)控制部件31b驅(qū)動(dòng)行駛部件33而使可動(dòng)裝置3移動(dòng)。管理裝置1取得傳感器7的檢測(cè)結(jié)果，確認(rèn)可動(dòng)裝置3從作業(yè)位置op的移動(dòng)、即可動(dòng)裝置3不在，然后更新作業(yè)位置信息12d。

<系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例>

參照?qǐng)D13～圖16，說(shuō)明作業(yè)系統(tǒng)a的其他結(jié)構(gòu)例子。

圖13示出設(shè)置有多個(gè)固定裝置的例子。在此，配置有兩個(gè)固定裝置2a以及2b，設(shè)定了對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置op1以及op2。可動(dòng)裝置3例如依次移動(dòng)到作業(yè)位置op1、op2，最初在作業(yè)位置op1處，通過(guò)作業(yè)部件32和固定裝置2a的協(xié)作部件22進(jìn)行協(xié)作作業(yè)。在協(xié)作作業(yè)結(jié)束之后，針對(duì)可動(dòng)裝置3指示向作業(yè)位置op2的移動(dòng)，在作業(yè)位置op2處，通過(guò)作業(yè)部件32和固定裝置2b的協(xié)作部件22進(jìn)行協(xié)作作業(yè)。另外，也可以可動(dòng)裝置3例如按照作業(yè)位置op1、op2、op1依次移動(dòng)的情況那樣多次移動(dòng)到相同的作業(yè)位置來(lái)進(jìn)行協(xié)作作業(yè)。在這些控制中，能夠適宜地應(yīng)用在圖6～圖12中說(shuō)明的處理。

關(guān)于固定裝置2a的協(xié)作部件22和固定裝置2b的協(xié)作部件22，也可以例如纏繞于作業(yè)部件32的鼓322的帶狀構(gòu)件v的種類、位置相互不同。另外，關(guān)于這些協(xié)作部件22，也可以作業(yè)內(nèi)容不同。進(jìn)而，也可以在多個(gè)固定裝置2中，包括不具備協(xié)作部件22的僅進(jìn)行作業(yè)部件32的控制的固定裝置。

圖14示出設(shè)置有多個(gè)可動(dòng)裝置的例子。在此，配置有兩個(gè)可動(dòng)裝置3a以及3b?？蓜?dòng)裝置3a以及3b例如依次移動(dòng)到作業(yè)位置op，最初通過(guò)可動(dòng)裝置3a的作業(yè)部件32和固定裝置2的協(xié)作部件22進(jìn)行協(xié)作作業(yè)。在協(xié)作作業(yè)結(jié)束之后，針對(duì)可動(dòng)裝置3a指示移動(dòng)，針對(duì)可動(dòng)裝置3b指示向作業(yè)位置op的移動(dòng)，通過(guò)協(xié)作部件22和可動(dòng)裝置32b的作業(yè)部件32進(jìn)行協(xié)作作業(yè)。在這些控制中，能夠適宜地應(yīng)用在圖6～圖12中說(shuō)明的處理。

關(guān)于可動(dòng)裝置3a的作業(yè)部件32和可動(dòng)裝置3b的作業(yè)部件32，也可以例如鼓322的直徑、纏繞帶狀構(gòu)件v的位置相互不同。

圖15示出設(shè)置有多個(gè)固定裝置和可動(dòng)裝置的例子。在此，配置有兩個(gè)固定裝置2a以及2b，設(shè)定了對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置op1以及op2。另外，配置有兩個(gè)可動(dòng)裝置3a以及3b。也可以如在圖13的例子中說(shuō)明，可動(dòng)裝置3a以及3b例如依次移動(dòng)到作業(yè)位置op1、op2來(lái)進(jìn)行協(xié)作作業(yè)。另外，也可以可動(dòng)裝置3例如按照作業(yè)位置op1、op2、op1依次移動(dòng)的情況那樣，多次移動(dòng)到相同的作業(yè)位置來(lái)進(jìn)行協(xié)作作業(yè)。進(jìn)而，也可以如可動(dòng)裝置3a移動(dòng)到作業(yè)位置op1和op2來(lái)進(jìn)行各協(xié)作作業(yè)、另一方面可動(dòng)裝置3b如僅移動(dòng)到作業(yè)位置op1的情況那樣，所巡回的作業(yè)位置由于可動(dòng)裝置3而不同。也可以如在圖14的例子中說(shuō)明那樣，關(guān)于可動(dòng)裝置3a的作業(yè)部件32和可動(dòng)裝置3b的作業(yè)部件32，例如鼓322的直徑、纏繞帶狀構(gòu)件v的位置相互不同。在這些控制中，能夠適宜應(yīng)用在圖6～圖12中說(shuō)明的處理。

圖16示出設(shè)置有移動(dòng)路徑不同的多個(gè)可動(dòng)裝置的例子。在此，設(shè)置有可動(dòng)裝置3和可動(dòng)裝置3c。關(guān)于可動(dòng)裝置3及其移動(dòng)路徑，與此前敘述了的例子相同?？蓜?dòng)裝置3c構(gòu)成為在與可動(dòng)裝置3不同的移動(dòng)路徑上移動(dòng)，在該例子中，能夠在由導(dǎo)軌8規(guī)定的直線的移動(dòng)路徑上在箭頭d2方向上往返移動(dòng)。分別設(shè)置了用于管理裝置1和可動(dòng)裝置3以及3c的通信的滑接點(diǎn)6a、6b。

作業(yè)位置被設(shè)為如圖16所示排列了固定裝置2、可動(dòng)裝置3以及可動(dòng)裝置3c的位置。可動(dòng)裝置3c的結(jié)構(gòu)與可動(dòng)裝置3相同，但針對(duì)可動(dòng)裝置3c的作業(yè)部件32的伺服驅(qū)動(dòng)器35設(shè)置有兩個(gè)通信部件34a以及34b。通信部件34a是與通信部件23相對(duì)置的光通信部件，可動(dòng)裝置3c的伺服驅(qū)動(dòng)器35和固定裝置2的控制部件21經(jīng)由通信部件23以及34a進(jìn)行通信。通信部件34b是與可動(dòng)裝置3的通信部件34相對(duì)置的光通信部件，可動(dòng)裝置3c的伺服驅(qū)動(dòng)器35和可動(dòng)裝置3的伺服驅(qū)動(dòng)器35經(jīng)由通信部件34a以及23進(jìn)行通信。換言之，固定裝置2的控制部件21是經(jīng)由通信部件23、34a、34b以及34而與可動(dòng)裝置3c的伺服驅(qū)動(dòng)器35以及可動(dòng)裝置3的伺服驅(qū)動(dòng)器35進(jìn)行通信、建立伺服鏈接的結(jié)構(gòu)。

協(xié)作部件22、可動(dòng)裝置3c的作業(yè)部件32以及可動(dòng)裝置3的作業(yè)部件32能夠相互協(xié)作地進(jìn)行特定的作業(yè)。例如，也可以協(xié)作部件22具備圖2所示的鼓222、伺服馬達(dá)221以及帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)223，可動(dòng)裝置3c的作業(yè)部件32具備切割部件224，可動(dòng)裝置3的作業(yè)部件32具備鼓322、伺服馬達(dá)321以及帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)323。

另外，也可以以能夠選擇由協(xié)作部件22和可動(dòng)裝置3c的作業(yè)部件32這兩者進(jìn)行協(xié)作作業(yè)的情況、和由協(xié)作部件22和可動(dòng)裝置3的作業(yè)部件32這兩者進(jìn)行協(xié)作作業(yè)的情況的方式，構(gòu)成各部件。在由協(xié)作部件22和可動(dòng)裝置3的作業(yè)部件32這兩者進(jìn)行協(xié)作作業(yè)的情況下，也可以使可動(dòng)裝置3c不位于它們的中間，固定裝置2的控制部件21經(jīng)由通信部件23以及34而與可動(dòng)裝置3的伺服驅(qū)動(dòng)器35進(jìn)行通信，建立伺服鏈接。

雖然已經(jīng)參照示例性實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明不限于所公開(kāi)的示例性實(shí)施例。隨附的權(quán)利要求的范圍應(yīng)被賦予最寬的解釋，以便包括所有這樣的修改以及等同結(jié)構(gòu)和功能。