技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于回溯搜索的生物激勵(lì)機(jī)器人完全遍歷路徑規(guī)劃方法，該方法融合了生物激勵(lì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法、回溯算法、D*(D?Star)算法的優(yōu)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的完全遍歷路徑規(guī)劃。具體方法為：1)利用生物激勵(lì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來(lái)模擬動(dòng)態(tài)環(huán)境，引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)；2)當(dāng)機(jī)器人陷入死鎖，首先用回溯算法快速找到逃離死鎖的目標(biāo)位置，然后用D*算法規(guī)劃出一條從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的最短路徑。本發(fā)明不僅保持了生物激勵(lì)算法生成的路徑平滑，轉(zhuǎn)彎較少的優(yōu)點(diǎn)，還加快了機(jī)器人逃離死鎖的速度，使機(jī)器人能夠快速覆蓋整個(gè)工作空間。本發(fā)明不存在局部極小值問(wèn)題，計(jì)算量小，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，在動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下有很好的適應(yīng)性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉宏;黃偉波;宋章軍;張國(guó)棟;王芷;吳觀(guān)明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京大學(xué)深圳研究生院;深圳市銀星智能科技股份有限公司
文檔號(hào)碼：201710081181
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.15
技術(shù)公布日：2017.06.13