技術(shù)特征：

1.一種基于回溯搜索的生物激勵機(jī)器人完全遍歷路徑規(guī)劃方法，其步驟為：

1)以機(jī)器人執(zhí)行器的工作直徑構(gòu)建柵格地圖；

2)將鄰域內(nèi)有未遍歷區(qū)域的柵格作為節(jié)點(diǎn)構(gòu)建節(jié)點(diǎn)隊(duì)列；

3)將柵格地圖中的每一個坐標(biāo)點(diǎn)作為一個神經(jīng)元，并初始化每個神經(jīng)元的活性值為0；

4)判斷節(jié)點(diǎn)隊(duì)列的狀態(tài)，若為空，則結(jié)束遍歷；否則繼續(xù)遍歷；

5)按一定的時間間隔讀取激光傳感器采集的障礙物的測距數(shù)據(jù)，將該測距數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成柵格坐標(biāo)，并更新每個神經(jīng)元的活性值；

6)依據(jù)機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)，選擇采用基于生物激勵神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的路徑規(guī)劃方法或者利用回溯搜索算法與D*算法相結(jié)合的規(guī)劃路徑方法決策出下一個目標(biāo)位置；

7)移動機(jī)器人到目標(biāo)位置，返回步驟4)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，以機(jī)器人開始移動前的幾何中心所在位置為原點(diǎn)，以機(jī)器人開始移動前的指向?yàn)閅軸的正方向，順時針方向旋轉(zhuǎn)90度為X軸的正方向，建立全局坐標(biāo)系G(X^GO^GY^G)；以移動機(jī)器人的幾何中心為原點(diǎn)，機(jī)器人的運(yùn)動方向?yàn)閅軸的正方向，順時針方向旋轉(zhuǎn)90度為X軸的正方向，建立移動坐標(biāo)系L(X^LO^LY^L)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，柵格坐標(biāo)系的原點(diǎn)與全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)重合，柵格的長和寬為機(jī)器人執(zhí)行器的工作直徑；對掃地機(jī)器人來說，柵格的長和寬取機(jī)器人底盤的直徑。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，柵格地圖中的每一個柵格作為一個神經(jīng)元；每個神經(jīng)元的活性值初始化為0。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，節(jié)點(diǎn)定義為鄰域內(nèi)有未遍歷的柵格，當(dāng)前柵格鄰域內(nèi)的未遍歷柵格數(shù)量定義為：n為與當(dāng)前柵格相鄰的柵格個數(shù)，g表示柵格狀態(tài)；若N_g＞0，則將當(dāng)前柵格定義為節(jié)點(diǎn)，加入到節(jié)點(diǎn)隊(duì)列。

6.如權(quán)利要求1或5所述的方法，其特征在于，節(jié)點(diǎn)保存該節(jié)點(diǎn)的柵格坐標(biāo)以及機(jī)器人經(jīng)過該節(jié)點(diǎn)的時間。

7.如權(quán)利要求1或5所述的方法，其特征在于，更新節(jié)點(diǎn)隊(duì)列時，需要剔除隊(duì)列中已遍歷的節(jié)點(diǎn)，增加新的節(jié)點(diǎn)。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若機(jī)器人未陷入死鎖，則采用基于生物激勵神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的路徑規(guī)劃方法決策出下一個目標(biāo)位置；否則，利用回溯搜索算法與D*算法相結(jié)合的規(guī)劃路徑方法，首先從節(jié)點(diǎn)隊(duì)列中找出距離當(dāng)前時間最近的節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)位置，然后用D*算法規(guī)劃出當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的最短路徑，最后控制機(jī)器人移動到目標(biāo)位置。