本實(shí)用新型涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種噴藥小車控制電路結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前絕大多數(shù)情況是工作人員背負(fù)傳統(tǒng)的噴藥器噴藥，不當(dāng)?shù)牟僮骰蛉鄙俦Ｗo(hù)裝置環(huán)境下的施藥會(huì)對(duì)噴藥者身體造成傷害，目前已有數(shù)以千計(jì)意外中毒事件發(fā)生，而且，農(nóng)藥的濫用還會(huì)對(duì)環(huán)境造成很大壓力，導(dǎo)致土壤酸化和水源污染。因此，研究基于機(jī)器視覺的智能噴藥機(jī)器人是我國農(nóng)業(yè)發(fā)展亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)以上不足之處，提供了一種噴藥小車控制電路結(jié)構(gòu)，節(jié)約人工成本，提高噴灑效率。

本實(shí)用新型解決技術(shù)問題所采用的方案是：一種噴藥小車控制電路結(jié)構(gòu)，包括設(shè)置于小車本體上的主控制單元，所述主控制單元電連有一用于采集小車本體前端的圖像采集單元、圖像處理模塊、LCD顯示模塊、聲光報(bào)警模塊、稱重模塊、光線補(bǔ)償模塊和噴射模塊，所述圖像采集單元依次經(jīng)圖像轉(zhuǎn)換模塊和圖像處理模塊與所述主控制單元電連；所述主控制單元還分別經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和舵機(jī)控制模塊與用于驅(qū)動(dòng)小車后輪前進(jìn)的電機(jī)和用于驅(qū)動(dòng)小車前輪轉(zhuǎn)向的舵機(jī)電連。

進(jìn)一步的，所述噴射模塊設(shè)置于所述小車本體上，所述噴射模塊包括一溶液箱、與溶液箱連通的噴射軟管、若干個(gè)與噴射軟管相連通的噴射頭和與所述主控制單元電連的噴射泵，所述噴射頭沿小車本體周側(cè)均勻布置；所述噴射泵設(shè)置于溶液箱內(nèi)與噴射軟管相連通。

進(jìn)一步的，所述稱重模塊設(shè)置于溶液箱底部，并且由若干個(gè)壓力傳感器并聯(lián)組成，所述壓力傳感器經(jīng)一AD轉(zhuǎn)換模塊與所述主控制單元電連。

進(jìn)一步的，每個(gè)噴射頭的入口端處還分別設(shè)有一電磁閥，所述電磁閥分別經(jīng)一電磁閥驅(qū)動(dòng)模塊與所述主控制單元電連。

進(jìn)一步的，所述小車本體包括底盤、設(shè)置于底盤上的兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪，兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪分別經(jīng)第一承載軸和第二承載軸連接，所述第一承載軸經(jīng)所述舵機(jī)設(shè)置于所述底盤上，所述第一承載軸與所述舵機(jī)的舵盤固定連接；所述第二承載軸經(jīng)一鏈輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于底盤上，所述鏈輪機(jī)構(gòu)包括與所述電機(jī)輸出軸連接的小鏈輪和與第二承載軸一端配合連接的大鏈輪，所述大鏈輪和小鏈輪上對(duì)應(yīng)饒?jiān)O(shè)有鏈條。

進(jìn)一步的，兩個(gè)前輪轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)與所述第一承載軸兩端；兩個(gè)后輪固定套設(shè)與所述第二承載軸兩端。

進(jìn)一步的，所述光線補(bǔ)償模塊包括若干個(gè)LED燈條，所述LED燈條經(jīng)一LED驅(qū)動(dòng)模塊與所述控制處理器電連，所述LED燈條固定于一豎向設(shè)置于底盤上的支撐架上。

進(jìn)一步的，所述圖像采集單元為CMOS圖像傳感器，所述圖像轉(zhuǎn)換模塊為用于將圖像的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的TVP5150AM1，所述圖像處理模塊為TMS320DM642，所述主控制單元型號(hào)為S3C2440。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型有以下有益效果：通過圖像采集單元將采集小車前方的圖像信息，通過對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行處理，主控制單元接收傳輸?shù)膱D像信息，主控制單元根據(jù)圖像信息控制小車本體進(jìn)行行進(jìn)，通過噴灑機(jī)構(gòu)進(jìn)行噴灑，節(jié)約人工成本，提高噴射效率。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型專利進(jìn)一步說明。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例控制電路結(jié)構(gòu)框圖。

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例小車本體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1- 小車本體；2-前輪；20-第一承載軸；3-后輪；30-第二承載軸；4-小鏈輪；5-大鏈輪；6-電機(jī)；7-舵機(jī)；8-鏈條。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

如圖1～2所示，本實(shí)施例的一種噴藥小車控制電路結(jié)構(gòu)，一種噴藥小車控制電路結(jié)構(gòu)，包括設(shè)置于小車本體1上的主控制單元，所述主控制單元電連有一用于采集小車本體1前端的圖像采集單元、圖像處理模塊、LCD顯示模塊、聲光報(bào)警模塊、稱重模塊、光線補(bǔ)償模塊和噴射模塊，所述圖像采集單元依次經(jīng)圖像轉(zhuǎn)換模塊和圖像處理模塊與所述主控制單元電連；所述主控制單元還分別經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和舵機(jī)控制模塊與用于驅(qū)動(dòng)小車后輪前進(jìn)的電機(jī)6和用于驅(qū)動(dòng)小車前輪轉(zhuǎn)向的舵機(jī)7電連。

從上述可知，本實(shí)用新型的有益效果在于：通過圖像采集單元采集小車前方的圖像信息，通過圖像處理模塊進(jìn)行處理分析，得到行進(jìn)路線信息，主控制單元根據(jù)行進(jìn)路線信息控制小車的方向，同時(shí)啟動(dòng)噴射模塊進(jìn)行藥水的噴射，實(shí)現(xiàn)智能噴射，節(jié)約人工成本，提高噴射效率。

在本實(shí)施例中，所述噴射模塊設(shè)置于所述小車本體1上，所述噴射模塊包括一溶液箱、與溶液箱連通的噴射軟管、若干個(gè)與噴射軟管相連通的噴射頭和與所述主控制單元電連的噴射泵，所述噴射頭沿小車本體1周側(cè)均勻布置；所述噴射泵設(shè)置于溶液箱內(nèi)與噴射軟管相連通。噴射時(shí)，通過噴射泵將溶液箱內(nèi)的藥水經(jīng)噴射頭進(jìn)行噴射，噴射頭沿小車本體1周側(cè)均勻間隔設(shè)置，噴射更加均勻。

在本實(shí)施例中，所述稱重模塊設(shè)置于溶液箱底部，并且由若干個(gè)壓力傳感器并聯(lián)組成，所述壓力傳感器經(jīng)一AD轉(zhuǎn)換模塊與所述主控制單元電連。通過稱重模塊監(jiān)測(cè)溶液箱的重量，若低于設(shè)定閾值則通過聲光報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警，提醒工作人員進(jìn)行加藥水，也可以通過LCD顯示模塊顯示當(dāng)前溶液箱的重量以及行進(jìn)信息。聲光報(bào)警模塊包括LED燈和蜂鳴器組成。

在本實(shí)施例中，每個(gè)噴射頭的入口端處還分別設(shè)有一電磁閥，所述電磁閥分別經(jīng)一電磁閥驅(qū)動(dòng)模塊與所述主控制單元電連?？梢酝ㄟ^電磁閥控制噴射頭的噴射量。

在本實(shí)施例中，所述小車本體1包括底盤、設(shè)置于底盤上的兩個(gè)前輪2和兩個(gè)后輪3，兩個(gè)前輪2和兩個(gè)后輪3分別經(jīng)第一承載軸20和第二承載軸30連接，所述第一承載軸20經(jīng)所述舵機(jī)7設(shè)置于所述底盤上，所述第一承載軸20與所述舵機(jī)7的舵盤固定連接；所述第二承載軸30經(jīng)一鏈輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于底盤上，所述鏈輪機(jī)構(gòu)包括與所述電機(jī)6輸出軸連接的小鏈輪4和與第二承載軸30一端配合連接的大鏈輪5，所述大鏈輪5和小鏈輪4上對(duì)應(yīng)饒?jiān)O(shè)有鏈條8。

在本實(shí)施例中，兩個(gè)前輪2轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)與所述第一承載軸20兩端；兩個(gè)后輪3固定套設(shè)與所述第二承載軸30兩端。通過鏈輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退，通過舵機(jī)7驅(qū)動(dòng)前輪2進(jìn)行轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)小車本體1可以根據(jù)行進(jìn)路線進(jìn)行行進(jìn)。

在本實(shí)施例中，所述光線補(bǔ)償模塊包括若干個(gè)LED燈條，所述LED燈條經(jīng)一LED驅(qū)動(dòng)模塊與所述控制處理器電連，所述LED燈條固定于一豎向設(shè)置于底盤上的支撐架上。光線補(bǔ)償模塊可以實(shí)現(xiàn)在夜間作業(yè)或光線不足時(shí)進(jìn)行照明，不影響實(shí)現(xiàn)圖像采集單元的圖像采集。

在本實(shí)施例中，所述圖像采集單元為CMOS圖像傳感器，所述圖像轉(zhuǎn)換模塊為用于將圖像的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的TVP5150AM1，所述圖像處理模塊為TMS320DM642，所述主控制單元型號(hào)為S3C2440。通過將采集的圖像經(jīng)TVP5150AM1轉(zhuǎn)換后，在TMS320DM642進(jìn)行圖像處理。TMS320DM642通過RS232傳輸線與S3C2440進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

綜上所述，本實(shí)用新型提供的一種噴藥小車控制電路結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，節(jié)約人工成本，提高噴射效率。

上列較佳實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。