本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)及其開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置。

背景技術(shù)：

對(duì)于目前日益智能化、復(fù)雜化的機(jī)器人系統(tǒng)，隨著系統(tǒng)越來(lái)越復(fù)雜，在系統(tǒng)穩(wěn)定性上通常面臨著很大挑戰(zhàn)。

在現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人系統(tǒng)僅包括按鍵、電源控制模塊、整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊以及系統(tǒng)功能模塊，其中，系統(tǒng)功能模塊包括控制模塊，該控制模塊用于控制機(jī)器人系統(tǒng)的各種操作。在需要控制機(jī)器人系統(tǒng)斷電關(guān)機(jī)時(shí)，是通過(guò)接收與斷電關(guān)機(jī)操作相關(guān)的按鍵指令，再由電源控制模塊根據(jù)該按鍵指令生成關(guān)機(jī)控制信號(hào)，整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊根據(jù)該關(guān)機(jī)控制信號(hào)控制外接直流電源斷開(kāi)，從而停止對(duì)系統(tǒng)功能模塊供電。然而，對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)而言，由于其系統(tǒng)復(fù)雜，其運(yùn)行時(shí)往往有很多重要的參數(shù)，在關(guān)機(jī)的時(shí)候是需要在完成對(duì)這些重要參數(shù)的存儲(chǔ)后才能斷電關(guān)機(jī)的，所以其不能直接斷電關(guān)機(jī)，否則會(huì)導(dǎo)致再次開(kāi)機(jī)時(shí)出現(xiàn)參數(shù)異常。

因此，現(xiàn)有技術(shù)因未對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行存儲(chǔ)而直接斷電關(guān)機(jī)，從而導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)在再次開(kāi)機(jī)時(shí)出現(xiàn)參數(shù)異常的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)及其開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)因未對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行存儲(chǔ)而直接斷電關(guān)機(jī)，從而導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)在再次開(kāi)機(jī)時(shí)出現(xiàn)參數(shù)異常的問(wèn)題。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置，其包括電源按鍵、電源控制模塊、整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊以及控制模塊；當(dāng)所述電源控制模塊檢測(cè)到所述電源按鍵的按鍵狀態(tài)為開(kāi)機(jī)狀態(tài)時(shí)，所述電源控制模塊輸出開(kāi)機(jī)控制信號(hào)使所述整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊對(duì)所述控制模塊的供電；當(dāng)所述電源控制模塊檢測(cè)到所述電源按鍵的按鍵狀態(tài)為關(guān)機(jī)狀態(tài)時(shí)，所述電源控制模塊生成關(guān)機(jī)控制信號(hào)使所述整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊停止對(duì)所述控制模塊供電；所述機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置還包括：

當(dāng)所述電源控制模塊檢測(cè)到所述電源按鍵的按鍵狀態(tài)為開(kāi)機(jī)狀態(tài)時(shí)，所述控制模塊控制所述電子開(kāi)關(guān)模塊根據(jù)預(yù)設(shè)程序開(kāi)啟對(duì)所述外部傳感模塊、所述運(yùn)動(dòng)控制模塊以及所述特定功能模塊的供電；

當(dāng)所述電源控制模塊檢測(cè)到所述電源按鍵的按鍵狀態(tài)為關(guān)機(jī)狀態(tài)時(shí)，所述控制模塊根據(jù)按鍵關(guān)機(jī)狀態(tài)信號(hào)保存機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行參數(shù)后，所述電源控制模塊根據(jù)電源按鍵的關(guān)機(jī)狀態(tài)輸出第二關(guān)機(jī)控制信號(hào)，所述整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊根據(jù)所述第二關(guān)機(jī)控制信號(hào)關(guān)閉對(duì)所述控制模塊的供電。

本實(shí)用新型還提供機(jī)器人系統(tǒng)，其包括上述的機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置。

本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是：從上述本實(shí)用新型可知，由于機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置包括電源按鍵、電源控制模塊、整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊以及控制模塊，且還包括電子開(kāi)關(guān)模塊、外部傳感模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊以及特定功能模塊；當(dāng)電源控制模塊檢測(cè)到電源按鍵的按鍵狀態(tài)為關(guān)機(jī)狀態(tài)時(shí)，電源控制模塊生成按鍵關(guān)機(jī)狀態(tài)信號(hào)，控制模塊根據(jù)按鍵關(guān)機(jī)狀態(tài)信號(hào)保存機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行參數(shù)后，電源控制模塊根據(jù)所述電源按鍵的關(guān)機(jī)狀態(tài)輸出第二關(guān)機(jī)控制信號(hào)以使整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊關(guān)閉對(duì)控制模塊的供電；由于控制模塊可以根據(jù)按鍵關(guān)機(jī)狀態(tài)信號(hào)保存相關(guān)的運(yùn)行參數(shù)后再關(guān)閉對(duì)控制模塊的供電，所以能夠使機(jī)器人系統(tǒng)再次開(kāi)機(jī)時(shí)保持參數(shù)正常。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置的一種模塊結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置中的電源控制模塊的一種模塊結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的的機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置的一種示例電路結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

圖1示出了本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置的模塊結(jié)構(gòu)，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本實(shí)用新型實(shí)施例相關(guān)的部分，詳述如下：

一種機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置，其包括電源按鍵01、電源控制模塊02、整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊03以及控制模塊04，電源控制模塊02的第一輸入端與電源按鍵01連接，電源控制模塊02的第一輸出端與整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊03連接，控制模塊04與整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊03連接，當(dāng)電源控制模塊02檢測(cè)到電源按鍵01的按鍵狀態(tài)為開(kāi)機(jī)狀態(tài)時(shí)，電源控制模塊02輸出開(kāi)機(jī)控制信號(hào)使整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊03開(kāi)啟對(duì)控制模塊04的供電；當(dāng)電源控制模塊02檢測(cè)到電源按鍵01的按鍵狀態(tài)為關(guān)機(jī)狀態(tài)時(shí)，電源控制模塊02生成關(guān)機(jī)控制信號(hào)使整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊03停止對(duì)控制模塊04供電；機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置還包括電子開(kāi)關(guān)模塊05、外部傳感模塊06、運(yùn)動(dòng)控制模塊07以及特定功能模塊08。

其中，電源控制模塊02的第二輸出端和電源控制模塊02的第二輸入端與控制模塊04連接，控制模塊04與電子開(kāi)關(guān)模塊05連接，電子開(kāi)關(guān)模塊05與外部傳感模塊06、運(yùn)動(dòng)控制模塊07以及特定功能模塊08連接。

在上述機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置中，當(dāng)電源控制模塊02檢測(cè)到電源按鍵01的按鍵狀態(tài)為開(kāi)機(jī)狀態(tài)時(shí)，控制模塊04控制電子開(kāi)關(guān)模塊05根據(jù)預(yù)設(shè)程序開(kāi)啟對(duì)外部傳感模塊06、運(yùn)動(dòng)控制模塊07以及特定功能模塊08的供電。

在上述機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置中，當(dāng)電源控制模塊02檢測(cè)到電源按鍵01的按鍵狀態(tài)為關(guān)機(jī)狀態(tài)時(shí)，電源控制模塊02生成按鍵關(guān)機(jī)狀態(tài)信號(hào)，控制模塊04根據(jù)按鍵關(guān)機(jī)狀態(tài)信號(hào)保存機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行參數(shù)后，電源控制模塊02根據(jù)電源按鍵的關(guān)機(jī)狀態(tài)輸出第二關(guān)機(jī)控制信號(hào)，整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊03根據(jù)第二關(guān)機(jī)控制信號(hào)關(guān)閉對(duì)控制模塊04的供電。

具體實(shí)施中，電源按鍵01可以為自鎖式電源按鍵機(jī)械開(kāi)關(guān)，按下后兩導(dǎo)電金屬片導(dǎo)通，松開(kāi)手后按鍵繼續(xù)保持按下?tīng)顟B(tài)，必須用戶再次按下后開(kāi)關(guān)彈起，兩導(dǎo)電金屬片才彼此斷開(kāi)。整機(jī)電源開(kāi)關(guān)03可以是繼電器、可控硅、MOSFET等可以實(shí)現(xiàn)控制電源通斷的器件或者電路。控制模塊04可以是單片機(jī)、DSP、FPGA、POWERPC或者其它架構(gòu)或平臺(tái)的處理器。電子開(kāi)關(guān)模塊05可以是實(shí)現(xiàn)程序控制電源開(kāi)關(guān)的模塊或者電路，可以是繼電器，也可以是可控硅、MOSFET等電路。外部傳感模塊06代指機(jī)器人系統(tǒng)中用來(lái)監(jiān)測(cè)環(huán)境和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的所有傳感器模塊。運(yùn)動(dòng)控制模塊07可以為機(jī)器人系統(tǒng)中控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的所有驅(qū)動(dòng)電路和相關(guān)電機(jī)控制單元。特定功能模塊08可以為機(jī)器人系統(tǒng)中為了滿足機(jī)器人特定使用場(chǎng)合的主要功能模塊，例如視覺(jué)機(jī)器人的圖像采集與識(shí)別模塊。

具體實(shí)施中，當(dāng)控制模塊04檢測(cè)到外部傳感模塊06、運(yùn)動(dòng)控制模塊07以及特定功能模塊08中的至少一個(gè)模塊出現(xiàn)故障時(shí)，控制模塊04根據(jù)故障情況控制電子開(kāi)關(guān)模塊05根據(jù)預(yù)設(shè)程序控制對(duì)外部傳感模塊06、運(yùn)動(dòng)控制模塊07以及特定功能模塊08斷電重啟。

具體實(shí)施中，控制模塊04控制電子開(kāi)關(guān)模塊05根據(jù)預(yù)設(shè)程序斷電重啟對(duì)外部傳感模塊06、運(yùn)動(dòng)控制模塊07以及特定功能模塊08可以具體為：控制模塊04生成復(fù)位信號(hào)，整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊03根據(jù)復(fù)位信號(hào)控制控制模塊04斷電重啟，控制模塊04控制電子開(kāi)關(guān)模塊05根據(jù)預(yù)設(shè)程序控制外部傳感模塊06、運(yùn)動(dòng)控制模塊07以及特定功能模塊08斷電重啟。

在機(jī)器人系統(tǒng)中，大部分模塊異常都能通過(guò)軟重啟和斷電重啟進(jìn)行恢復(fù)，現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)系統(tǒng)中的各子模塊遇到故障需要斷電重啟時(shí)，往往需要進(jìn)行人為斷電重啟或者進(jìn)行檢修，會(huì)大大降低機(jī)器人的工作效率和系統(tǒng)穩(wěn)定性。

如圖2所示，電源控制模塊02包括開(kāi)關(guān)模塊021、開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊022、按鍵狀態(tài)檢測(cè)模塊023以及控制信號(hào)隔離模塊024。

其中，開(kāi)關(guān)模塊021的第一輸入端與開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊022的輸出端連接，開(kāi)關(guān)模塊021的第二輸入端與控制信號(hào)隔離模塊024的輸出端連接，開(kāi)關(guān)模塊021的輸出端與整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊03連接，開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊022的輸入端和按鍵狀態(tài)檢測(cè)模塊023的輸入端均與電源按鍵01連接，按鍵狀態(tài)檢測(cè)模塊023的輸出端和控制信號(hào)隔離模塊的輸入端024均與控制模塊04連接。

具體實(shí)施中，開(kāi)關(guān)模塊021的輸出端為電源控制模塊02的第一輸出端，開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊022的輸入端與按鍵狀態(tài)檢測(cè)模塊023的輸入端共同構(gòu)成電源控制模塊02的第一輸入端，按鍵狀態(tài)檢測(cè)模塊023為電源控制模塊02的第二輸出端，控制信號(hào)隔離模塊024的輸入端為電源控制模塊02的第二輸入端。

在上述電源控制模塊02中，當(dāng)開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊檢測(cè)到電源按鍵01的按鍵狀態(tài)Key_Sig為開(kāi)機(jī)狀態(tài)時(shí)，開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊根據(jù)電源電壓輸出第二電源電壓，開(kāi)關(guān)模塊021根據(jù)第二電源電壓生成開(kāi)機(jī)控制信號(hào)SwitchCtrl，按鍵狀態(tài)檢測(cè)模塊023根據(jù)電源按鍵01的開(kāi)機(jī)狀態(tài)生成按鍵開(kāi)機(jī)狀態(tài)信號(hào)KEY_DET，控制模塊04根據(jù)按鍵開(kāi)機(jī)狀態(tài)信號(hào)KEY_DET生成第一開(kāi)機(jī)控制信號(hào)KEY_CTL，控制信號(hào)隔離模塊024根據(jù)第一開(kāi)機(jī)控制信號(hào)生成第二開(kāi)機(jī)控制信號(hào)，開(kāi)關(guān)模塊021根據(jù)第二電源電壓和第二開(kāi)機(jī)控制信號(hào)維持開(kāi)機(jī)控制信號(hào)SwitchCtrl的輸出。

在上述電源控制模塊02中，當(dāng)開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊檢測(cè)到電源按鍵01的按鍵狀態(tài)Key_Sig為關(guān)機(jī)狀態(tài)時(shí)，按鍵狀態(tài)檢測(cè)模塊023根據(jù)電源按鍵01的關(guān)機(jī)狀態(tài)生成按鍵關(guān)機(jī)狀態(tài)信號(hào)KEY_DET，開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊根據(jù)電源按鍵的關(guān)機(jī)狀態(tài)延時(shí)停止第二電源電壓的輸出，開(kāi)關(guān)模塊021根據(jù)第二電源電壓輸出的終止生成第二關(guān)機(jī)控制信號(hào)SwitchCtrl。

圖3示出了本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置10中的電源控制模塊02的一種示例電路結(jié)構(gòu)，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本實(shí)用新型實(shí)施例相關(guān)的部分，詳述如下：

開(kāi)關(guān)模塊021包括第一三極管Q1、第三三極管Q3、第一電阻R1、第二電阻R2、第三電阻R3以及第四電阻R4。

第一三極管Q1的集電極為開(kāi)關(guān)模塊021的輸出端，第一三極管Q1的發(fā)射極為開(kāi)關(guān)模塊021的第一輸入端，第一三極管Q1的基極與第一電阻R1的第一端和第三三極管Q3的集電極連接，第三三極管Q3的發(fā)射極與第三電阻R3的第一端連接，第三三極管Q3的基極、第二電阻R2的第一端以及第四電阻R4的第一端為開(kāi)關(guān)模塊021的第二輸入端，第一電阻R1的第二端與第二電阻R2的第二端連接，第三電阻R3的第二端和第四電阻R4的第二端共接于電源地。

開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊包括第二三極管Q2、第四三極管Q4、第一二極管D1、第一電容C1、第五電阻R5、第六電阻R6以及第七電阻R7。

第二三極管Q2的集電極為開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊的輸出端，第二三極管Q2的發(fā)射極和第五電阻R5的第一端為開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊的第一輸入端，第二三極管Q2的基極與第五電阻R5的第二端和第四三極管Q4的集電極連接，第四三極管Q4的基極與第六電阻R6的第一端連接，第六電阻R6的第二端與第一二極管D1的陰極、第一電容C1的第一端以及第七電阻R7的第一端連接，第一二極管D1的陽(yáng)極為開(kāi)關(guān)延時(shí)模塊的第二輸入端，第四三極管Q4的發(fā)射極、第一電容C1的第二端以及第七電阻R7的第二端共接于電源地。

按鍵狀態(tài)檢測(cè)模塊023包括第一光耦U1、第八電阻R8、第九電阻R9以及第十電阻R10。

第一光耦U1中的發(fā)光二極管的陽(yáng)極與第八電阻R8的第一端連接，第八電阻R8的第二端為按鍵狀態(tài)檢測(cè)模塊023的輸入端，第一光耦U1中的集電極與第一電源VBB連接，第一光耦U1中的發(fā)射極與第九電阻R9的第一端和第十電阻R10的第一端連接，第九電阻R9的第二端為按鍵狀態(tài)檢測(cè)模塊023的輸出端，第一光耦U1中的發(fā)光二極管的陰極與電源地連接，第十電阻R10的第二端與數(shù)字電源地連接。

控制信號(hào)隔離模塊024包括第二光耦U2和第十一電阻R11。

第二光耦U2中的發(fā)光二極管的陽(yáng)極與第十一電阻R11的第一端連接，第十一電阻R11的第二端為控制信號(hào)隔離模塊024的輸入端，第二光耦U2中的集電極為控制信號(hào)隔離模塊024的輸出端，第二光耦U2中的發(fā)射極與電源地連接，第二光耦U2中的發(fā)光二極管的陰極與數(shù)字電源地連接。

以下結(jié)合工作原理對(duì)圖3所示的機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置10中的電源控制模塊02作進(jìn)一步說(shuō)明：

在具體實(shí)施過(guò)程中，當(dāng)電源按鍵按下時(shí)，即電源按鍵SW1導(dǎo)通，電源電壓VCC通過(guò)第一二極管D1對(duì)第一電容C1進(jìn)行充電，然后經(jīng)第六電阻R6使得第四三極管Q4處于導(dǎo)通狀態(tài)，然后在第五電阻R5和第十二電阻R12的分壓下，第二二極管Q2的基極達(dá)到導(dǎo)通條件，從而第二二極管Q2導(dǎo)通，使得第一三極管Q1的發(fā)射極接近電源電壓VCC。此時(shí)由于機(jī)器人整機(jī)的電源未上電，控制模塊04未工作，KEY_CTL信號(hào)為低電平“0”，第二光耦U2處于截止?fàn)顟B(tài)，因而由第二電阻R2和第四電阻R4對(duì)電源電壓VCC進(jìn)行分壓，從而使得第三三極管Q3處于導(dǎo)通狀態(tài)，然后第一三極管Q1導(dǎo)通，從而使得SwitchCtrl信號(hào)處于接近電源電壓VCC，從而控制整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊03導(dǎo)通，控制模塊04工作起來(lái)。

控制模塊04工作起來(lái)后，由第一光耦U1、第八電阻R8、第九電阻R9、第十電阻R10組成的按鍵狀態(tài)檢測(cè)模塊023負(fù)責(zé)檢測(cè)電源按鍵SW1是否按下，當(dāng)電源按鍵SW1按下后，第一光耦U1將導(dǎo)通，對(duì)接控制模塊04的信號(hào)KEY_DET將由低電平“0”變?yōu)楦唠娖健?”，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)電源按鍵SW1的檢測(cè)。

在機(jī)器人正常工作中，通過(guò)軟件程序使得第一開(kāi)機(jī)控制信號(hào)KEY_CTL為“0”，保證第二光耦U2處于截止?fàn)顟B(tài)，從而最終讓第一三極管Q1處于導(dǎo)通。

當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)需要關(guān)機(jī)時(shí)，由操作人員按起電源按鍵SW1，電源按鍵SW1斷開(kāi)，那么按鍵信號(hào)Key_sig會(huì)掉電從而使得第一光耦U1截止，從而KEY_DET信號(hào)由“1”變?yōu)椤?”。控制模塊04通過(guò)檢測(cè)此信號(hào)來(lái)知道外部的關(guān)機(jī)需求，然后開(kāi)始保存運(yùn)行參數(shù)，第一二極管D1正極停止輸入電源電壓VCC，通過(guò)對(duì)第一電容C1的放電，第四三極管Q4和第二二極管Q2延時(shí)停止第二電源電壓的輸出，以控制第三三極管Q3截止，從而實(shí)現(xiàn)可靠的關(guān)機(jī)。

同時(shí)，在電源按鍵SW1斷開(kāi)后，第一電容C1由于之前充有電，會(huì)通過(guò)第六電阻R6和第七電阻R7慢慢地進(jìn)行放電，直到第四三極管Q4的基極電壓放電到不足以導(dǎo)通第四三極管Q4后，第四三極管Q4開(kāi)始截止，然后第二三極管Q2截止，從而使得SwitchCtrl信號(hào)掉電而控制整機(jī)電源開(kāi)關(guān)斷電。從電源按鍵SW1斷開(kāi)到第二三極管Q2最終截止的整個(gè)過(guò)程的時(shí)間就是硬件提供的關(guān)機(jī)延遲時(shí)間，在硬件電路上設(shè)計(jì)此硬件關(guān)機(jī)延遲時(shí)間約10s左右，能保證即使控制模塊04內(nèi)部軟件異常造成KEY_CTL信號(hào)不能控制的情況下仍然能在關(guān)機(jī)延遲后進(jìn)行可靠地關(guān)機(jī)。需要說(shuō)明的是，可以通過(guò)更改第一電容C1的容值大小來(lái)確定硬件關(guān)機(jī)延遲時(shí)間的長(zhǎng)短，以便對(duì)關(guān)機(jī)時(shí)間時(shí)長(zhǎng)的最小化和系統(tǒng)參數(shù)的保存兩者之間做到平衡。

如果控制模塊發(fā)現(xiàn)自身接口電路或者芯片片內(nèi)外設(shè)(如UART接口、USB接口、PCIE接口、網(wǎng)口等)異常時(shí)，可以通過(guò)控制KEY_CTL信號(hào)到“1”，然后第二光耦U2導(dǎo)通，將會(huì)使得第二光耦U2集電極輸出的電壓被拉低到電源地，從而使得第三三極管Q3截止，繼而使得第一三極管Q1截止，從而使SwitchCtrl信號(hào)失去電壓，以通過(guò)控制整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊03對(duì)包括控制模塊04在內(nèi)的所有非常供電電路和模塊進(jìn)行硬件斷電。然后當(dāng)控制模塊04掉電后，KEY_CTL信號(hào)將掉電為“0”，從而第二光耦U2截止，第三三極管Q3和第一三極管Q1導(dǎo)通，整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊03重新導(dǎo)通，從而實(shí)現(xiàn)了整機(jī)電路和模塊的硬件斷電重啟，從而恢復(fù)控制模塊04和所有模塊的故障。

基于上述機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置10實(shí)現(xiàn)了再次開(kāi)機(jī)時(shí)參數(shù)正常，因此本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其包括上述的機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制裝置10。

綜上所述，本實(shí)用新型實(shí)施例通過(guò)其包括電源按鍵、電源控制模塊、整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊以及控制模塊，且還包括電子開(kāi)關(guān)模塊、外部傳感模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊以及特定功能模塊；當(dāng)電源控制模塊檢測(cè)到電源按鍵的按鍵狀態(tài)為關(guān)機(jī)狀態(tài)時(shí)，電源控制模塊生成按鍵關(guān)機(jī)狀態(tài)信號(hào)，控制模塊根據(jù)按鍵關(guān)機(jī)狀態(tài)信號(hào)保存機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行參數(shù)后，電源控制模塊根據(jù)所述電源按鍵的關(guān)機(jī)狀態(tài)輸出第二關(guān)機(jī)控制信號(hào)以使整機(jī)電源開(kāi)關(guān)模塊關(guān)閉對(duì)控制模塊的供電；由于控制模塊可以根據(jù)按鍵關(guān)機(jī)狀態(tài)信號(hào)保存相關(guān)的運(yùn)行參數(shù)后再關(guān)閉對(duì)控制模塊的供電，所以能夠使機(jī)器人系統(tǒng)再次開(kāi)機(jī)時(shí)保持參數(shù)正常。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。