本實(shí)用新型涉及一種控制手柄，特別是一種移動(dòng)控制手柄。

背景技術(shù)：

目前，交通工具的轉(zhuǎn)向和速度控制需要采用手腳配合。比如摩托車(chē)，采用雙手控制油門(mén)、方向和剎車(chē)，右腳控制離合；汽車(chē)由雙手控制方向盤(pán)和檔位，雙腳控制油門(mén)、離合和剎車(chē)。這種操控方式限制了人在駕駛過(guò)程中的活動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種單手就可以控制交通工具的轉(zhuǎn)向和速度的車(chē)輪控制手柄。

本實(shí)用新型解決其問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種移動(dòng)控制手柄，包括第一基座、設(shè)置于第一基座上的第一支架和用于進(jìn)行前后操作的控制桿，所述第一支架上設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)軸，所述控制桿通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)軸安裝于第一支架上繞第一支架前后轉(zhuǎn)動(dòng)，第一基座上還設(shè)置有用于檢測(cè)第一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度的第一編碼器，第一編碼器與第一旋轉(zhuǎn)軸連接，控制桿上設(shè)置有用于轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)盤(pán)和用于檢測(cè)轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)傳感器。

進(jìn)一步，第一支架內(nèi)設(shè)置有用于保證控制桿在不受力的情況下恢復(fù)初始位置的豎直復(fù)位裝置。第二支架上設(shè)置有用于保證第一基座在不受力的情況下恢復(fù)初始位置的移動(dòng)復(fù)位裝置。旋轉(zhuǎn)傳感器內(nèi)部設(shè)置有用于保證轉(zhuǎn)盤(pán)在不受力的情況下恢復(fù)初始位置的旋轉(zhuǎn)復(fù)位裝置。本實(shí)用新型設(shè)置的復(fù)位裝置，保證了控制的準(zhǔn)確性，提高了可操作性。

進(jìn)一步，包括第二基座和設(shè)置于第二基座上的第二支架，第二支架設(shè)置有第二旋轉(zhuǎn)軸，第一基座通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)軸安裝于第二基座上，第二基座設(shè)置有用于檢測(cè)第二旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度的第二編碼器。轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)置有模式按鈕?？刂茥U上設(shè)置有用于車(chē)輪緊急剎停的開(kāi)關(guān)。

本實(shí)用新型的豎直復(fù)位裝置、移動(dòng)復(fù)位裝置以及旋轉(zhuǎn)復(fù)位裝置均為彈簧復(fù)位裝置。本實(shí)用新型可以用來(lái)操控各種車(chē)輪數(shù)目的交通工具以及履帶交通工具。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型是一種移動(dòng)控制手柄，本實(shí)用新型通過(guò)將可以前后移動(dòng)的控制手柄和用于轉(zhuǎn)彎的轉(zhuǎn)盤(pán)結(jié)合在一起使得駕駛?cè)藛T通過(guò)單手即可實(shí)現(xiàn)對(duì)交通工具的控制，有效解放了駕駛?cè)藛T的身體，便于駕駛?cè)藛T在駕駛過(guò)程中進(jìn)行活動(dòng)，使得駕駛?cè)藛T對(duì)交通工具的控制更加得心應(yīng)手，大大降低了駕駛?cè)藛T發(fā)生事故的幾率。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的正視圖；

圖2是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的側(cè)視圖；

圖3是本實(shí)用新型第二實(shí)施例的正視圖；

圖4是本實(shí)用新型第二實(shí)施例的側(cè)視圖；

圖5是本實(shí)用新型控制的二輪交通工具的結(jié)構(gòu)圖；

圖6是本實(shí)用新型控制的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)的交通工具的結(jié)構(gòu)圖；

圖7是本實(shí)用新型控制的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)的交通工具的斜向前進(jìn)示意圖；

圖8是本實(shí)用新型控制的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)的交通工具斜向前進(jìn)時(shí)轉(zhuǎn)彎的示意圖；

圖9是本實(shí)用新型控制的交通工具原地自轉(zhuǎn)的示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的正視圖，圖2是本實(shí)用新型第一實(shí)施例的側(cè)視圖，如圖1和圖2所示，一種移動(dòng)控制手柄，包括第一基座1，第一基座1上面設(shè)置有第一支架2，第一支架2設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)軸3，第一旋轉(zhuǎn)軸3上設(shè)置有控制桿4，控制桿4設(shè)置有旋轉(zhuǎn)傳感器5和轉(zhuǎn)盤(pán)6，第一旋轉(zhuǎn)軸3的一端穿過(guò)第一支架2并且設(shè)置有第一編碼器7。

控制桿4往前傾斜的時(shí)候，車(chē)輪向前前進(jìn)，當(dāng)控制桿4往后傾斜的時(shí)候，車(chē)輪向后后退，車(chē)輪的前進(jìn)速度和后退速度由控制桿4的傾斜角度決定，控制桿4的傾斜角度通過(guò)第一編碼器7進(jìn)行測(cè)量；轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)向控制車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向或速度差，當(dāng)轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)向控制車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向時(shí)，轉(zhuǎn)盤(pán)6向左轉(zhuǎn)，則車(chē)輪向左轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤(pán)6向右轉(zhuǎn)，則車(chē)輪向右轉(zhuǎn)，車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度相同，轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度通過(guò)旋轉(zhuǎn)傳感器5進(jìn)行讀??；當(dāng)轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)向控制車(chē)輪的速度差時(shí)，當(dāng)轉(zhuǎn)盤(pán)6向左轉(zhuǎn)，則右邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度大于左邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，當(dāng)轉(zhuǎn)盤(pán)6向右轉(zhuǎn)時(shí)，則左邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度大于右邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，速度的差值由轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度決定，轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度通過(guò)旋轉(zhuǎn)傳感器5進(jìn)行測(cè)量。

本實(shí)用新型在控制交通工具轉(zhuǎn)彎時(shí)有改變車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和改變左右車(chē)輪的速度差兩種方法，通過(guò)改變車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向來(lái)改變交通工具的運(yùn)動(dòng)方向，這樣子對(duì)輪胎的磨損小，但是需要的轉(zhuǎn)彎空間大；通過(guò)改變左右車(chē)輪的速度差來(lái)改變交通工具的運(yùn)動(dòng)方向，這樣子需要的轉(zhuǎn)彎空間小，但是會(huì)加大對(duì)輪胎的磨損。

本實(shí)用新型的第一編碼器7內(nèi)部設(shè)置有用于保證控制桿4在不受力的情況下恢復(fù)初始位置的豎直復(fù)位裝置；旋轉(zhuǎn)傳感器5內(nèi)部設(shè)置有用于保證轉(zhuǎn)盤(pán)6在不受力的情況下恢復(fù)初始位置的旋轉(zhuǎn)復(fù)位裝置。本實(shí)用新型設(shè)置的復(fù)位裝置，保證了控制的準(zhǔn)確性，提高了可操作性。本實(shí)用新型的控制桿4上設(shè)置有用于車(chē)輪緊急剎停的開(kāi)關(guān)13，不管車(chē)輪處于什么狀態(tài)，只要拉下開(kāi)關(guān)13，車(chē)輪立刻停止運(yùn)動(dòng)。正常狀態(tài)下開(kāi)關(guān)13在內(nèi)部彈簧的左右下處于伸出狀態(tài)；當(dāng)向下壓時(shí)，開(kāi)關(guān)13被壓縮，開(kāi)關(guān)13觸動(dòng)。

圖3是本實(shí)用新型第二實(shí)施例的正視圖，圖4是本實(shí)用新型第二實(shí)施例的側(cè)視圖，如圖3和圖4所示，本實(shí)用新型包括第二基座8，第二基座8上面設(shè)置有第二支架9，第二支架9設(shè)置有第二旋轉(zhuǎn)軸10，第一基座1設(shè)置于第二旋轉(zhuǎn)軸10上，第二旋轉(zhuǎn)軸10的一端穿過(guò)第二支架9并且設(shè)置有第二編碼器11。

控制桿4往任意方向傾斜時(shí)會(huì)帶動(dòng)第一基座1移動(dòng)，車(chē)輪向第一基座1的移動(dòng)方向前進(jìn)，車(chē)輪向該移動(dòng)方向的前進(jìn)速度由第一基座1的移動(dòng)距離決定，而第一基座1的移動(dòng)距離由控制桿4的傾斜角度決定，第一基座1的移動(dòng)距離由第二編碼器11進(jìn)行測(cè)量。本實(shí)用新型這樣設(shè)置使得交通工具具有斜向前進(jìn)和斜向后退的功能，大大方便了駕駛者將交通工具停到相應(yīng)的位置；在交通工具進(jìn)行斜向前進(jìn)或斜向后退的時(shí)候，駕駛者可以通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)6使得交通工具在斜向前進(jìn)或斜向后退的同時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，讓駕駛者輕松適應(yīng)各種地形和路況。

第一基座1上面設(shè)置有第一支架2，第一支架2設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)軸3，第一旋轉(zhuǎn)軸3上設(shè)置有控制桿4，控制桿4設(shè)置有旋轉(zhuǎn)傳感器5和轉(zhuǎn)盤(pán)6，第一旋轉(zhuǎn)軸3的一端穿過(guò)第一支架2并且設(shè)置有第一編碼器7，當(dāng)控制桿4往前傾斜的時(shí)候，車(chē)輪向前前進(jìn)，當(dāng)控制桿4往后傾斜的時(shí)候，車(chē)輪向后后退，車(chē)輪的前進(jìn)速度和后退速度由控制桿4的傾斜角度決定，控制桿4的傾斜角度通過(guò)第一編碼器7進(jìn)行測(cè)量；轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)向控制車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向或速度差，當(dāng)轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)向控制車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向時(shí)，轉(zhuǎn)盤(pán)6向左轉(zhuǎn)，則車(chē)輪向左轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤(pán)6向右轉(zhuǎn)，則車(chē)輪向右轉(zhuǎn)，車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度相同，轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度通過(guò)旋轉(zhuǎn)傳感器5進(jìn)行讀??；當(dāng)轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)向控制車(chē)輪的速度差時(shí)，當(dāng)轉(zhuǎn)盤(pán)6向左轉(zhuǎn)，則右邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度大于左邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，當(dāng)轉(zhuǎn)盤(pán)6向右轉(zhuǎn)時(shí)，則左邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度大于右邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，速度的差值由轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度決定，轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度通過(guò)旋轉(zhuǎn)傳感器5進(jìn)行測(cè)量。

本實(shí)用新型在控制交通工具轉(zhuǎn)彎時(shí)有改變車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和改變左右車(chē)輪的速度差兩種方法，通過(guò)改變車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向來(lái)改變交通工具的運(yùn)動(dòng)方向，這樣子對(duì)輪胎的磨損小，但是需要的轉(zhuǎn)彎空間大；通過(guò)改變左右車(chē)輪的速度差來(lái)改變交通工具的運(yùn)動(dòng)方向，這樣子需要的轉(zhuǎn)彎空間小，但是會(huì)加大對(duì)輪胎的磨損。

本實(shí)用新型的第一編碼器7內(nèi)部設(shè)置有用于保證控制桿4在不受力的情況下恢復(fù)初始位置的豎直復(fù)位裝置；旋轉(zhuǎn)傳感器5內(nèi)部設(shè)置有用于保證轉(zhuǎn)盤(pán)6在不受力的情況下恢復(fù)初始位置的旋轉(zhuǎn)復(fù)位裝置。本實(shí)用新型設(shè)置的復(fù)位裝置，保證了控制的準(zhǔn)確性，提高了可操作性。本實(shí)用新型的控制桿4上設(shè)置有用于車(chē)輪緊急剎停的開(kāi)關(guān)13，不管車(chē)輪處于什么狀態(tài)，只要拉下開(kāi)關(guān)13，車(chē)輪立刻停止運(yùn)動(dòng)。正常狀態(tài)下開(kāi)關(guān)13在內(nèi)部彈簧的左右下處于伸出狀態(tài)；當(dāng)向下壓時(shí)，開(kāi)關(guān)13被壓縮，開(kāi)關(guān)13觸動(dòng)。第二編碼器11內(nèi)部設(shè)置有用于保證第一基座1在不受力的情況下恢復(fù)初始位置的移動(dòng)復(fù)位裝置。本實(shí)用新型這樣設(shè)置便于第一基座1的校準(zhǔn)，保證了控制的準(zhǔn)確性，提高了可操作性。

本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)盤(pán)6上設(shè)置有模式按鈕12，通過(guò)模式按鈕12進(jìn)入自轉(zhuǎn)模式或退出自轉(zhuǎn)模式，當(dāng)進(jìn)入自轉(zhuǎn)模式時(shí)，四個(gè)車(chē)輪旋轉(zhuǎn)使得四個(gè)車(chē)輪的中心線相交于車(chē)輪中間的一點(diǎn)，此時(shí)如果旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)6，安裝這四個(gè)車(chē)輪的交通工具會(huì)朝著轉(zhuǎn)盤(pán)6的旋轉(zhuǎn)方向原地旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)速度由轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度決定，轉(zhuǎn)盤(pán)6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度通過(guò)旋轉(zhuǎn)傳感器5進(jìn)行測(cè)量。本實(shí)用新型設(shè)置的自轉(zhuǎn)模式使得交通工具實(shí)現(xiàn)了原地三百六十度轉(zhuǎn)彎，對(duì)轉(zhuǎn)彎空間的要求大幅縮小，大大提高了產(chǎn)品的實(shí)用性。

圖5是本實(shí)用新型控制的二輪交通工具的結(jié)構(gòu)圖，如圖5所示，二輪交通工具的前輪是轉(zhuǎn)向輪，具有轉(zhuǎn)向功能，后輪是動(dòng)力輪，具有提供動(dòng)力的功能，前輪和后輪分別固定在前后構(gòu)架上，前后構(gòu)架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)連接在一起?？刂茥U4控制二輪交通工具后輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)盤(pán)6控制前輪的轉(zhuǎn)向。改結(jié)構(gòu)原理也可以應(yīng)用于常規(guī)的四輪交通工具（如汽車(chē)），即控制桿4控制常規(guī)四輪交通工具后面兩輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)盤(pán)6控制前面兩輪的轉(zhuǎn)向。

圖6是本實(shí)用新型控制的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)的交通工具的結(jié)構(gòu)圖，如圖6所示，四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向交通工具的四個(gè)輪子具備獨(dú)立的轉(zhuǎn)向能力，也具備獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)能力。獨(dú)立轉(zhuǎn)向功能是指車(chē)輪可以自主改變自身的運(yùn)動(dòng)方向，獨(dú)立驅(qū)動(dòng)功能是指車(chē)輪具有主動(dòng)運(yùn)動(dòng)的功能。

圖7是本實(shí)用新型控制的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)的交通工具的斜向前進(jìn)示意圖，此時(shí)本實(shí)用新型采用實(shí)施例二?？刂茥U4向右前方向傾斜時(shí)，控制桿4的軸線在水平面的投影與水平面向前方向直線的夾角為θ（定義為方向角）。第一編碼器7和第二編碼器11測(cè)定控制桿4的方向角θ，從而控制交通工具的四輪如圖7所示同時(shí)向右旋轉(zhuǎn)角度θ。第一編碼器7和第二編碼器11還可以測(cè)得控制桿4相對(duì)于豎直軸的傾斜角度，四輪的運(yùn)動(dòng)速度由傾斜角度決定。本實(shí)用新型設(shè)置這個(gè)功能便于駕駛者進(jìn)行停車(chē)之類的操作，使得停車(chē)更加方便。

圖8是本實(shí)用新型控制的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)的交通工具斜向前進(jìn)時(shí)轉(zhuǎn)彎的示意圖，如圖8所示，圖8是在圖7的狀態(tài)基礎(chǔ)上操作轉(zhuǎn)盤(pán)6進(jìn)行轉(zhuǎn)向形成的，當(dāng)交通工具斜向前進(jìn)時(shí)，操控轉(zhuǎn)盤(pán)6進(jìn)行轉(zhuǎn)向，這時(shí)交通工具的四個(gè)車(chē)輪會(huì)有不同的一個(gè)轉(zhuǎn)角，四個(gè)輪輪面中心的垂直線相交于一點(diǎn)O1，交通工具將圍繞O1點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。如圖8所示，即可實(shí)現(xiàn)在斜向運(yùn)動(dòng)的時(shí)候進(jìn)行轉(zhuǎn)彎。本實(shí)用新型設(shè)置的這種運(yùn)動(dòng)方式便于交通工具適應(yīng)不同的路況，大大提升了產(chǎn)品的實(shí)用性。

圖9是本實(shí)用新型控制的交通工具原地自轉(zhuǎn)的示意圖，如圖9所示，當(dāng)按下模式按鈕12時(shí)，四個(gè)車(chē)輪分別進(jìn)行相應(yīng)的角度轉(zhuǎn)向，旋轉(zhuǎn)的角度提前進(jìn)行設(shè)定，要求轉(zhuǎn)向后四個(gè)車(chē)輪輪面中心的垂直線相交于O點(diǎn)，如圖9所示，此時(shí)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤(pán)6即可實(shí)現(xiàn)原地自轉(zhuǎn)功能，車(chē)輪的自轉(zhuǎn)方向由轉(zhuǎn)盤(pán)6的旋轉(zhuǎn)方向決定，車(chē)輪的自轉(zhuǎn)速度由轉(zhuǎn)盤(pán)6的旋轉(zhuǎn)角度決定。本實(shí)用新型這種設(shè)置，使得交通工具實(shí)現(xiàn)了原地轉(zhuǎn)向的功能，對(duì)交通工具轉(zhuǎn)彎要求的空間大大縮小，有效提高了產(chǎn)品的實(shí)用性。

本實(shí)用新型可以用來(lái)操控各種不同車(chē)輪數(shù)量的交通工具以及履帶式交通工具，操控方法與上面案例類似，這里不再贅述。

本實(shí)用新型的豎直復(fù)位裝置、移動(dòng)復(fù)位裝置以及旋轉(zhuǎn)復(fù)位裝置均為彈簧復(fù)位裝置。

以上所述，只是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，本實(shí)用新型并不局限于上述實(shí)施方式，只要其以相同的手段達(dá)到本實(shí)用新型的技術(shù)效果，都應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。