本實(shí)用新型涉及電子調(diào)速器技術(shù)，特別涉及農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)、電子調(diào)速器及其控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)人飛行器簡(jiǎn)稱(chēng)無(wú)人機(jī)，是利用無(wú)線(xiàn)電遙控設(shè)備或者自身程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，具有機(jī)動(dòng)靈活、反應(yīng)快速、無(wú)人飛行等優(yōu)點(diǎn)。無(wú)人飛行器通常應(yīng)用于軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域，具體在氣象、農(nóng)業(yè)、勘探、攝影、防災(zāi)、巡邏等領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛。

無(wú)人飛行器可以包括：電機(jī)、電子調(diào)速器、慣性測(cè)量單元、飛行控制器和遙控裝置；遙控裝置用于接收操作人員輸入的遙控指令；飛行控制器用于根據(jù)遙控裝置接收的遙控指令以及慣性測(cè)量單元偵測(cè)的飛行姿態(tài)參數(shù)確定相應(yīng)的飛行控制指令，并發(fā)送給電子調(diào)速器；電子調(diào)速器用于根據(jù)接收到的飛行控制指令控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整無(wú)人飛行器的飛行姿態(tài)，以使無(wú)人飛行器在相應(yīng)的飛行姿態(tài)下實(shí)現(xiàn)其航拍、追蹤或者噴灑農(nóng)藥等功能。

現(xiàn)有的無(wú)人飛行器，尤其是應(yīng)用于農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，通常會(huì)對(duì)電子調(diào)速器做密封、防水處理。然而，當(dāng)密封、防水處理出現(xiàn)故障失效導(dǎo)致電子調(diào)速器進(jìn)水或者由于天氣原因使電子調(diào)速器存在冷凝水現(xiàn)象時(shí)，電子調(diào)速器及外界均無(wú)法知道電子調(diào)速器中已經(jīng)進(jìn)水，此時(shí)強(qiáng)行起飛無(wú)人飛行器或繼續(xù)飛行，極易導(dǎo)致電子調(diào)速器的部分元件出現(xiàn)短路現(xiàn)象，進(jìn)而導(dǎo)致無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障甚至炸機(jī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本實(shí)用新型提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)、電子調(diào)速器及其控制系統(tǒng)，能夠及時(shí)判斷電子調(diào)速器中是否存在水，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

本實(shí)用新型的第一個(gè)方面是提供一種應(yīng)用于電子調(diào)速器的控制系統(tǒng)，包括：內(nèi)檢測(cè)元件，用于檢測(cè)所述電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；以及控制器，與所述內(nèi)檢測(cè)元件通訊連接；所述控制器的工作環(huán)境與所述內(nèi)檢測(cè)元件的工作環(huán)境相同；其中，所述內(nèi)檢測(cè)元件將檢測(cè)的所述工作環(huán)境濕度傳送給所述控制器，所述控制器根據(jù)所述工作環(huán)境濕度，確定所述電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述內(nèi)檢測(cè)元件包括如下至少一種：濕度傳感器，溫濕度傳感器，濕敏電容，濕敏電阻。

進(jìn)一步地，所述工作環(huán)境濕度包括如下至少一種：所述電子調(diào)速器的殼體內(nèi)的濕度，所述電子調(diào)速器周?chē)臐穸取?/p>

進(jìn)一步地，所述控制器與飛行控制器通訊連接；所述飛行控制器用于在確定所述電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，在所述無(wú)人飛行器處于飛行狀態(tài)時(shí)，所述控制器控制所述無(wú)人飛行器進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述安全保護(hù)狀態(tài)包括如下至少一種：降落，返航，禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電，打開(kāi)安全氣囊，打開(kāi)滑翔裝置。

進(jìn)一步地，在所述無(wú)人飛行器處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，所述控制器禁止所述無(wú)人飛行器起飛。

進(jìn)一步地，所述控制器能夠與電源管理系統(tǒng)通訊連接，所述電源管理系統(tǒng)用于確定所述電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，禁止對(duì)所述電子調(diào)速器供電。

進(jìn)一步地，在確定所述電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，所述控制器發(fā)出報(bào)警指令。

進(jìn)一步地，還包括報(bào)警器，所述控制器與所述報(bào)警器通訊連接，所述報(bào)警器用于接收所述報(bào)警指令，并根據(jù)所述報(bào)警指令發(fā)出警報(bào)。

進(jìn)一步地，所述報(bào)警器包括如下至少一種：指示燈，蜂鳴器。

本實(shí)用新型的另一個(gè)方面是提供一種電子調(diào)速器，包括：外殼；以及控制系統(tǒng)，安裝在所述外殼內(nèi)；其中，所述控制系統(tǒng)為前述任一項(xiàng)所述的應(yīng)用于電子調(diào)速器的控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型的又一個(gè)方面是提供一種農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，包括：機(jī)架；

電機(jī)，安裝在所述機(jī)架上，用于提供飛行動(dòng)力；以及前述電子調(diào)速器，與所述電機(jī)電連接，用于控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述電子調(diào)速器為多個(gè)，所述多個(gè)電子調(diào)速器的控制器與飛行控制器通訊連接；所述飛行控制器用于在確定一個(gè)或者多個(gè)所述電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，控制所述農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)降落、返航、禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電、打開(kāi)安全氣囊、打開(kāi)滑翔裝置或者禁止起飛。

進(jìn)一步地，所述電子調(diào)速器為多個(gè)，所述多個(gè)電子調(diào)速器的控制器與電源管理系統(tǒng)通訊連接；所述電源管理系統(tǒng)用于一個(gè)或者多個(gè)所述電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)時(shí)，禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電。

本實(shí)用新型提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)、電子調(diào)速器及其控制系統(tǒng)，通過(guò)內(nèi)檢測(cè)元件檢測(cè)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，通過(guò)控制器根據(jù)所述工作環(huán)境濕度，確定所述電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)電子調(diào)速器中進(jìn)水或者存在冷凝水，以便于在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，及時(shí)采取保護(hù)措施，進(jìn)而有助于避免電子調(diào)速器因進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與飛行控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與電源管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與地面控制終端的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與地面控制終端、飛行控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與存儲(chǔ)器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)中電機(jī)與電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的第三結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，100-控制器；200-飛行控制器；300-電源管理系統(tǒng)；400-地面控制終端；500-報(bào)警器；600-存儲(chǔ)器；710-內(nèi)檢測(cè)元件；720-外檢測(cè)元件；800-機(jī)架；900-電機(jī)。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

需要說(shuō)明的是，在本實(shí)用新型的描述中，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于方便描述不同的部件，而不能理解為指示或暗示順序關(guān)系、相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。

實(shí)施例一

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)的第一結(jié)構(gòu)示意圖；請(qǐng)參照?qǐng)D1，本實(shí)施例提供一種控制系統(tǒng)，用于無(wú)人飛行器，其特征在于，包括：內(nèi)檢測(cè)元件710，用于檢測(cè)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；以及控制器100，與內(nèi)檢測(cè)元件710通訊連接；控制器100的工作環(huán)境與內(nèi)檢測(cè)元件710的工作環(huán)境相同。

其中，內(nèi)檢測(cè)元件710將檢測(cè)的工作環(huán)境濕度傳送給控制器100，控制器100根據(jù)工作環(huán)境濕度，確定電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)。

本實(shí)施例中，對(duì)于控制器100及內(nèi)檢測(cè)元件710的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。

控制系統(tǒng)可以包括一個(gè)控制器100，該控制器100可以為電子調(diào)速器本身的微控制器，以簡(jiǎn)化控制系統(tǒng)的線(xiàn)路?？刂葡到y(tǒng)還可以包括多個(gè)控制器100共同工作；其中，第一控制器可以為電子調(diào)速器的微控制器，第二控制器可以為獨(dú)立設(shè)置的控制器100。

電子調(diào)速器可以包括轉(zhuǎn)速傳感器、電調(diào)控制器、轉(zhuǎn)速調(diào)整電位器、保險(xiǎn)電路等元件，轉(zhuǎn)速傳感器、電調(diào)控制器、轉(zhuǎn)速調(diào)整電位器、保險(xiǎn)電路等元件可以與控制器100安裝在同一密閉空間內(nèi)，電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度是指該密閉空間內(nèi)的濕度；工作環(huán)境濕度具體可以表現(xiàn)為相對(duì)濕度或者絕對(duì)濕度，本實(shí)施例對(duì)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的具體表現(xiàn)形式不做具體限定，只要能夠反應(yīng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境的濕度的變化量即可。本實(shí)施例對(duì)于密閉空間的結(jié)構(gòu)不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)安裝控制器100的功能即可。

其中，本實(shí)施例對(duì)于根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)的具體判斷方法不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置。例如：將當(dāng)前的工作環(huán)境濕度與前一次獲取的工作環(huán)境濕度進(jìn)行對(duì)比，若二者不相同或者二者的第一差值大于第一預(yù)設(shè)差值，則確定電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；或者，將相鄰的、預(yù)設(shè)獲取次數(shù)內(nèi)的工作環(huán)境濕度進(jìn)行存儲(chǔ)，確定其中最大的工作環(huán)境濕度及最小的工作環(huán)境濕度，若二者的第二差值大于第二預(yù)設(shè)差值，則確定電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)。本實(shí)施例對(duì)于第一預(yù)設(shè)差值和第二預(yù)設(shè)差值不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置。

此外，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以由操作人員或者飛行控制器確定相應(yīng)的保護(hù)策略，以避免因電子調(diào)速器進(jìn)水之后，繼續(xù)正常飛行導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。本實(shí)施例對(duì)于保護(hù)策略不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置。

需要說(shuō)明的是：本實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)，不僅適用于無(wú)人飛行器中的電子調(diào)速器，還可以適用于其它設(shè)有電子調(diào)速器的設(shè)備；本實(shí)施例及下述實(shí)施例均以應(yīng)用于無(wú)人飛行器為例對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。

本實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)，通過(guò)內(nèi)檢測(cè)元件710檢測(cè)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，通過(guò)控制器100根據(jù)所述工作環(huán)境濕度，確定所述電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)電子調(diào)速器中進(jìn)水或者存在冷凝水，以便于在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，及時(shí)采取保護(hù)措施，進(jìn)而有助于避免電子調(diào)速器因進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例二

在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，內(nèi)檢測(cè)元件710可以包括如下至少一種：濕度傳感器，溫濕度傳感器，濕敏電容，濕敏電阻。此外，內(nèi)檢測(cè)元件710還可以為其它能夠隨濕度變化而產(chǎn)生外界信號(hào)變化的元件，在此不再贅述。

內(nèi)檢測(cè)元件710可以用于每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測(cè)電子調(diào)速器工作環(huán)境的濕度。其中，內(nèi)檢測(cè)元件710可以接收操作人員對(duì)預(yù)設(shè)時(shí)間段的自主設(shè)置。對(duì)于預(yù)設(shè)時(shí)間段的設(shè)置可以與獲取時(shí)間算的設(shè)置類(lèi)似，具體可以參考實(shí)施例十五中的描述，在此不再贅述。

在無(wú)人飛行器飛行狀態(tài)中，內(nèi)檢測(cè)元件710可以實(shí)時(shí)檢測(cè)電子調(diào)速器工作環(huán)境的濕度。在無(wú)人飛行器飛行狀態(tài)中，還可以實(shí)時(shí)獲取外部環(huán)境濕度，或者以預(yù)設(shè)頻率獲取外部環(huán)境濕度，例如大氣濕度，當(dāng)大氣濕度超過(guò)大氣濕度閾值時(shí)，觸發(fā)內(nèi)檢測(cè)元件710實(shí)時(shí)檢測(cè)取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的操作。

本實(shí)施例中，每個(gè)電子調(diào)速器可以設(shè)置多個(gè)內(nèi)檢測(cè)元件710，以使在其中一個(gè)內(nèi)檢測(cè)元件710失效時(shí)，還可以由其它內(nèi)檢測(cè)孕檢進(jìn)行檢測(cè)，保證控制器100能夠及時(shí)獲取到電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度。

實(shí)施例三

在實(shí)施例一或?qū)嵤├幕A(chǔ)上，進(jìn)一步地，工作環(huán)境濕度包括如下至少一種：電子調(diào)速器的殼體內(nèi)的濕度，電子調(diào)速器周?chē)臐穸取?/p>

其中，當(dāng)電子調(diào)速器中的元件均密封設(shè)置在殼體內(nèi)時(shí)，工作環(huán)境濕度為該殼體內(nèi)的濕度。當(dāng)電子調(diào)速器中的元件均設(shè)置在電路板上，該電路板直接安裝在無(wú)人飛行器上時(shí)，工作環(huán)境濕度為該電路板周?chē)臐穸?，也即電路板所在環(huán)境的濕度；例如：當(dāng)該電路板直接安裝在電機(jī)安裝座中時(shí)，工作環(huán)境濕度為電機(jī)安裝座中的濕度。

可以理解的是：本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的方式來(lái)體現(xiàn)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，只要能夠反應(yīng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境的濕度的變化量即可，在此不再贅述。

實(shí)施例四

在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，控制器100具體用于將工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度進(jìn)行對(duì)比，以及當(dāng)工作環(huán)境濕度大于預(yù)設(shè)濕度時(shí)，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)。

本實(shí)施例中，當(dāng)工作環(huán)境濕度為絕對(duì)濕度時(shí)，預(yù)設(shè)濕度為預(yù)設(shè)絕對(duì)濕度；當(dāng)工作環(huán)境濕度為相對(duì)濕度時(shí)，預(yù)設(shè)濕度為預(yù)設(shè)相對(duì)濕度。本實(shí)施例對(duì)于預(yù)設(shè)濕度的具體值不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。可以理解的是：根據(jù)實(shí)際需求，操作人員可以對(duì)預(yù)設(shè)濕度進(jìn)行調(diào)整；為了保護(hù)電子調(diào)速器中的元件，操作人員在對(duì)預(yù)設(shè)濕度進(jìn)行調(diào)整時(shí)，操作人員輸入的預(yù)設(shè)濕度必須小于或者等于最大預(yù)設(shè)濕度，最大預(yù)設(shè)濕度為能夠使電子調(diào)速器中的元件正常工作的最大濕度。

此外，根據(jù)工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度的差值，可以對(duì)電子調(diào)速器的異常狀態(tài)劃分等級(jí)，以便于飛行控制器或者地面上的操作人員根據(jù)異常狀態(tài)的等級(jí)采取相應(yīng)的保護(hù)策略。例如：工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度的差值(工作環(huán)境濕度減去預(yù)設(shè)濕度所得的值)小于第三預(yù)設(shè)差值時(shí)，電子調(diào)速器的異常狀態(tài)為一級(jí)異常狀態(tài)；當(dāng)工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度的差值大于第三預(yù)設(shè)差值且小于第四預(yù)設(shè)差值時(shí)，電子調(diào)速器的異常狀態(tài)為二級(jí)異常狀態(tài)。

本實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)，通過(guò)控制器100將工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)工作環(huán)境濕度大于預(yù)設(shè)濕度，及時(shí)確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)也即電子調(diào)速器中進(jìn)水或者存在冷凝水，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象，有助于操作人員或者無(wú)人飛行器及時(shí)采取保護(hù)策略，從而有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例五

飛行控制器在無(wú)人飛行器的飛行過(guò)程中，利用其自身的自動(dòng)控制系統(tǒng)，能夠?qū)o(wú)人飛行器的構(gòu)形、飛行姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)等實(shí)施控制。因此，在控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以通過(guò)飛行控制器改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與飛行控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；請(qǐng)參照?qǐng)D2，在前述實(shí)施例任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，控制器100與飛行控制器200通訊連接，飛行控制器200用于在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)。

本實(shí)施例中，控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以將該異常發(fā)送給飛行控制器200，以使飛行控制器200及時(shí)改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)，例如：控制無(wú)人飛行器返回地面，從而避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。本實(shí)施例對(duì)于飛行控制器200的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。

本實(shí)施例對(duì)于無(wú)人飛行器改變后的操作狀態(tài)不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置，改變后的操作狀態(tài)，只要能夠減少或者避免電子調(diào)速器因進(jìn)水發(fā)生短路導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)即可。

實(shí)施例六

在前述實(shí)施例四的基礎(chǔ)上，飛行控制器200具體用于在無(wú)人飛行器處于飛行狀態(tài)時(shí)，控制無(wú)人飛行器進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)。其中，安全保護(hù)狀態(tài)包括如下至少一種：降落，返航，禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電，打開(kāi)安全氣囊，打開(kāi)滑翔裝置。

本實(shí)施例中，當(dāng)確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，無(wú)人飛行器可以根據(jù)自身程序控制裝置優(yōu)先進(jìn)入其中一種安全保護(hù)狀態(tài)，對(duì)于無(wú)人飛行器優(yōu)先進(jìn)入的安全保護(hù)狀態(tài)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置，例如：無(wú)人飛行器可以?xún)?yōu)先禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電、打開(kāi)安全氣囊或者打開(kāi)滑翔裝置。然后，無(wú)人飛行器還可以根據(jù)接收到的地面控制終端發(fā)送的操作人員輸入的遙控信號(hào)，改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)，例如：可以根據(jù)接收到的地面控制終端發(fā)送的遙控信號(hào)，控制無(wú)人飛行器立即降落或者立即返航。

或者，當(dāng)確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，根據(jù)電子調(diào)速器當(dāng)前的工作環(huán)境濕度確定無(wú)人飛行器進(jìn)入哪一種安全保護(hù)狀態(tài)。例如：電子調(diào)速器當(dāng)前的工作環(huán)境濕度超過(guò)預(yù)設(shè)濕度第一閾值時(shí)，無(wú)人飛行器立即返航；電子調(diào)速器當(dāng)前的工作環(huán)境濕度超過(guò)預(yù)設(shè)濕度第二閾值時(shí)，無(wú)人飛行器立即降落；電子調(diào)速器當(dāng)前的工作環(huán)境濕度超過(guò)預(yù)設(shè)濕度第三閾值時(shí)，無(wú)人飛行器禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電；其中，第一閾值、第二閾值、第三閾值均不相等；本實(shí)施例對(duì)于第一閾值、第二閾值、第三閾值的大小不做具體限定，本領(lǐng)有技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。

可以理解的是：本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的方式來(lái)保護(hù)電子調(diào)速器，只要能夠減少或者避免電子調(diào)速器因進(jìn)水發(fā)生短路導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)即可，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過(guò)飛行控制器200控制無(wú)人飛行器進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)，能夠有效避免電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，從而有助于減少或者避免因電子調(diào)速器短路導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例七

在實(shí)施例四的基礎(chǔ)上，在無(wú)人飛行器處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，飛行控制器200具體禁止無(wú)人飛行器起飛。

本實(shí)施例中，當(dāng)無(wú)人飛行器處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，也就是無(wú)人飛行器還在地面上沒(méi)有起飛時(shí)，若根據(jù)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，確定無(wú)人飛行器處于異常狀態(tài)，則飛行控制器200禁止無(wú)人飛行器起飛，能夠有效避免無(wú)人飛行器飛行之后出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

本實(shí)施例對(duì)飛行控制器200禁止無(wú)人飛行器起飛的具體方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置；例如：禁止對(duì)無(wú)人飛行器的飛行控制器供電，禁止無(wú)人飛行器的電機(jī)啟動(dòng)，或者自動(dòng)退出無(wú)人飛行器的蓄電池等。

本實(shí)施例中，控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過(guò)飛行控制器200禁止無(wú)人飛行器起飛，能夠有效避免電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，從而有助于減少或者避免因電子調(diào)速器短路導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例八

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與電源管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；請(qǐng)參照?qǐng)D3，在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，控制器100與電源管理系統(tǒng)300通訊連接，電源管理系統(tǒng)300用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，禁止對(duì)電子調(diào)速器供電。

電源管理系統(tǒng)300通常用于將電源有效分配給無(wú)人飛行器的不同部件，能夠降低部件閑置時(shí)的能耗，達(dá)到節(jié)能目的。因此，本實(shí)施例中，控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以將該異常發(fā)送給電源管理系統(tǒng)300，由該電源管理系統(tǒng)300控制電源斷開(kāi)與電子調(diào)速器的電連接。對(duì)于電源管理系統(tǒng)300的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。

控制器100可以分別與電源管理系統(tǒng)300、飛行控制器200通訊連接，當(dāng)控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以由電源管理系統(tǒng)300禁止對(duì)電子調(diào)速器供電，并由飛行控制器200控制無(wú)人飛行器降落、返航、打開(kāi)安全氣囊或者打開(kāi)滑翔裝置。

本實(shí)施例中，控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過(guò)電源管理系統(tǒng)300禁止對(duì)電子調(diào)速器供電，能夠有效避免電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，從而有助于減少或者避免因電子調(diào)速器短路導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例九

在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可提示操作人員電子調(diào)速器異常，以便于操作人員及時(shí)采取相應(yīng)的保護(hù)措施。進(jìn)一步地，控制器100還用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，發(fā)出報(bào)警指令。

本實(shí)施例中，在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，無(wú)人飛行器可以根據(jù)自身程序控制裝置優(yōu)先進(jìn)入其中一種安全保護(hù)狀態(tài)，例如：無(wú)人飛行器可以?xún)?yōu)先禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電、打開(kāi)安全氣囊或者打開(kāi)滑翔裝置；同時(shí)，無(wú)人飛行器通過(guò)發(fā)出報(bào)警指令提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)通過(guò)地面控制終端改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)，例如：立即降落或者立即返航。

或者，當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度大于預(yù)設(shè)濕度第四閾值時(shí)，無(wú)人飛行器可以?xún)?yōu)先發(fā)出報(bào)警指令，然后，根據(jù)接收到的地面控制終端發(fā)送的遙控指令改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)；當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度大于預(yù)設(shè)濕度第五閾值時(shí)，無(wú)人飛行器可以根據(jù)自身程序控制裝置優(yōu)先進(jìn)入其中一種安全保護(hù)狀態(tài)，同時(shí)，通過(guò)發(fā)出報(bào)警指令提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)通過(guò)地面控制終端改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)；其中，第四閾值小于第五閾值。本實(shí)施例對(duì)于第四閾值和第五閾值不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中的控制器100可以為一個(gè)或者多個(gè)；以本實(shí)施例中的控制器100為3個(gè)為例：第一控制器可以用于獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；第一控制器可以用于根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；第一控制器可以用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，發(fā)出報(bào)警指令。

本實(shí)施例中，通過(guò)控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，發(fā)出報(bào)警指令，能夠及時(shí)提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例十

通常地面上的操作人員通過(guò)遙控設(shè)備例如遙控器操縱無(wú)人飛行器，隨著科技的不斷發(fā)展和進(jìn)步，地面上的操作人員還可以通過(guò)手機(jī)、平板電腦等智能終端操縱無(wú)人飛行器。因此，為了及時(shí)提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，發(fā)出報(bào)警指令，例如，向地面控制終端發(fā)送報(bào)警指令。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與地面控制終端的結(jié)構(gòu)示意圖；請(qǐng)參照?qǐng)D4，在前述實(shí)施例九的基礎(chǔ)上，控制器100與地面控制終端400通訊連接；控制器100具體用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)時(shí)，向地面控制終端400發(fā)送報(bào)警指令；地面控制終端400用于接收?qǐng)?bào)警指令，并根據(jù)報(bào)警指令發(fā)出警報(bào)。

其中，地面控制終端400可以為遙控器、手機(jī)、平板電腦等智能終端。本實(shí)施例對(duì)于地面控制終端400發(fā)出警報(bào)的具體方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。當(dāng)確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，無(wú)人飛行器向地面控制終端400發(fā)送報(bào)警指令，地面控制終端400根據(jù)該報(bào)警指令向操作人員發(fā)出警報(bào)，以使操作人員及時(shí)采取保護(hù)措施。

例如：地面控制終端400可以向操作人員發(fā)出語(yǔ)音警報(bào)，語(yǔ)音警報(bào)可以為“電調(diào)異?！被蛘哜徛?，操作人員可以根據(jù)自己的喜好對(duì)語(yǔ)音警報(bào)進(jìn)行個(gè)性化設(shè)置；或者，地面控制終端400可以通過(guò)指示燈閃爍向操作人員發(fā)出警報(bào)；或者地面控制終端400在自身的顯示屏上顯示“電調(diào)異?！被蛘唢@示電子調(diào)速器的圖形標(biāo)識(shí)。較佳地，當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度越高時(shí)，語(yǔ)音警報(bào)的聲音越高(聲音的響度越大)，指示燈的閃爍頻率越高。此外，操作人員還可以選擇地面控制終端400發(fā)出警報(bào)的方式本實(shí)施例中，在控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，并發(fā)出報(bào)警指令，通過(guò)地面控制終端400根據(jù)該報(bào)警指令發(fā)出警報(bào)，能夠及時(shí)提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)通過(guò)地面控制終端400改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例十一

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)的第二結(jié)構(gòu)示意圖；請(qǐng)參照?qǐng)D5，在實(shí)施例九的基礎(chǔ)上，控制器100與報(bào)警器500通訊連接，報(bào)警器500安裝在無(wú)人飛行器上；控制器100具體用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)時(shí)，向無(wú)人飛行器承載的報(bào)警器500發(fā)送報(bào)警指令；報(bào)警器500用于接收?qǐng)?bào)警指令，并根據(jù)報(bào)警指令發(fā)出警報(bào)。較佳地，報(bào)警器500可以包括如下至少一種：指示燈，蜂鳴器。

本實(shí)施例對(duì)于報(bào)警器500的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，無(wú)人飛行器承載的報(bào)警器接收到報(bào)警指令后，蜂鳴器發(fā)聲或者指示燈閃爍；較佳地，當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度越高時(shí)，蜂鳴器發(fā)出的聲音越高，指示燈的閃爍頻率越高。

無(wú)人飛行器可以同時(shí)向地面控制終端和自身承載的報(bào)警器發(fā)送報(bào)警指令，使得地面控制終端和自身承載的報(bào)警器都發(fā)出警報(bào)，避免地面控制終端或無(wú)人飛行器自身承載的報(bào)警器發(fā)生故障無(wú)法發(fā)出警報(bào)，導(dǎo)致操作人員無(wú)法及時(shí)知曉電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，從而保證操作人員能夠及時(shí)掌握電子調(diào)速器的異常狀態(tài)。

本實(shí)施例中，在控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，并發(fā)出報(bào)警指令，通過(guò)報(bào)警器500根據(jù)該報(bào)警指令發(fā)出警報(bào)，能夠及時(shí)提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)通過(guò)地面控制終端400改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例十二

請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D4，在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，控制器100與地面控制終端400通訊連接，地面控制終端400用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)時(shí)，將工作環(huán)境濕度進(jìn)行顯示，以便于操作人員及時(shí)根據(jù)該工作環(huán)境濕度通過(guò)地面控制終端向無(wú)人飛行器發(fā)送相應(yīng)的遙控指令。

其中，地面控制終端400可以設(shè)有顯示屏，該顯示屏可以為觸摸顯示屏或者液晶顯示屏。本實(shí)施例對(duì)于地面控制終端400的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，地面控制終端400可以顯示電子調(diào)速器的工作環(huán)境的相對(duì)濕度或絕對(duì)濕度，或者，顯示電器調(diào)速器的工作環(huán)境與預(yù)設(shè)濕度的差值。以地面控制終端顯示絕對(duì)濕度為例：當(dāng)電子調(diào)速器的絕對(duì)濕度在第一絕對(duì)濕度范圍內(nèi)時(shí)，操作人員可以通過(guò)地面控制終端400向無(wú)人飛行器發(fā)送控制無(wú)人飛行器立即返航的遙控指令；當(dāng)電子調(diào)速器的絕對(duì)濕度在第二絕對(duì)濕度范圍內(nèi)時(shí)，操作人員可以通過(guò)地面控制終端400向無(wú)人飛行器發(fā)送控制無(wú)人飛行器立即降落的遙控指令；其中，第一絕對(duì)濕度范圍的最大值可以小于或者等于第二絕對(duì)濕度范圍的最小值。

較佳地，地面控制終端400顯示電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的同時(shí)，地面控制終端400或者無(wú)人飛行器自身承載的報(bào)警器發(fā)出警報(bào)，以進(jìn)一步保證操作人員能夠及時(shí)掌握電子調(diào)速器的異常狀態(tài)。

本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例十中的地面控制終端為同一個(gè)地面控制終端；或者，本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例九中的地面控制終端為兩個(gè)獨(dú)立的地面控制終端。

本實(shí)施例中，在控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過(guò)地面控制終端400將工作環(huán)境濕度進(jìn)行顯示，能夠及時(shí)提醒地面上的操作人員電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度異常，電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于操作人員及時(shí)通過(guò)地面控制終端400改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例十三

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與地面控制終端、飛行控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；請(qǐng)參照?qǐng)D6，在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，控制器100與地面控制終端400通訊連接，地面控制終端400與飛行控制器200通訊連接。

飛行控制器200用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，且在無(wú)人飛行器飛行狀態(tài)時(shí)，向地面控制終端400發(fā)送第一詢(xún)問(wèn)指令；地面控制終端400用于接收操作人員根據(jù)第一詢(xún)問(wèn)指令輸入的第一遙控指令，并將第一遙控指令發(fā)送給飛行控制器200；飛行控制器200用于根據(jù)第一遙控指令控制無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)。

本實(shí)施例中，在無(wú)人飛行器的飛行過(guò)程中，若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則可以向地面控制終端400發(fā)送第一詢(xún)問(wèn)指令，并由地面控制終端400根據(jù)該第一詢(xún)問(wèn)指令，詢(xún)問(wèn)用戶(hù)是否改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)；接收地面控制終端400反饋的操作人員輸入的第一遙控指令，第一遙控指令可以為降落指令、返航指令、禁止對(duì)電子調(diào)速器供電指令等；根據(jù)接收到第一遙控指令后，可以相應(yīng)地，控制無(wú)人飛行器降落、返航、禁止對(duì)電子調(diào)速器供電。

其中，本實(shí)施例對(duì)地面控制終端400詢(xún)問(wèn)用戶(hù)是否改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)的實(shí)現(xiàn)方式不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置；例如：地面控制終端400可以首先顯示“是”和“否”功能選項(xiàng)，當(dāng)操作人員點(diǎn)擊“是”之后，地面控制終端400顯示“降落”、“返航”、“斷電”等功能選項(xiàng)以供操作人員點(diǎn)擊，或者當(dāng)操作人員點(diǎn)擊“是”之后，無(wú)人飛行器進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)。

或者，較佳地，當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度的差值大于或者等于第六閾值時(shí)，無(wú)人飛行器自動(dòng)進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)；當(dāng)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度與預(yù)設(shè)濕度的差值小于第六閾值時(shí)，無(wú)人機(jī)向地面控制終端400發(fā)送第一詢(xún)問(wèn)指令。對(duì)于第六閾值的大小，本實(shí)施例不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。無(wú)人飛行器還可以接收操作人員對(duì)第六閾值進(jìn)行設(shè)置的指令。

此外，還可以通過(guò)地面控制終端400接收操作人員設(shè)置無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)的改變模式的指令。例如：可以接收操作人員通過(guò)地面控制終端400輸入的、在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，無(wú)人飛行器自動(dòng)進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)的指令；或者，無(wú)人飛行器可以接收操作人員通過(guò)地面控制終端400輸入的、在確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，無(wú)人機(jī)向地面控制終端400發(fā)送詢(xún)問(wèn)指令的指令。

本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例九中的地面控制終端為同一個(gè)地面控制終端；或者，本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例十中的地面控制終端為兩個(gè)獨(dú)立的地面控制終端。

本實(shí)施例中，在控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過(guò)地面控制終端400及時(shí)與地面上的操作人員發(fā)生交互，使得操作人員及時(shí)通過(guò)地面控制終端400及飛行控制器200改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例十四

請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D6，在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，控制器100與地面控制終端400通訊連接，地面控制終端400與飛行控制器200通訊連接。

控制器100用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，且在無(wú)人飛行器靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，向地面控制終端400發(fā)送第二詢(xún)問(wèn)指令；地面控制終端400用于接收操作人員根據(jù)第二詢(xún)問(wèn)指令輸入的第二遙控指令，并將第二遙控指令發(fā)送給飛行控制器200；飛行控制器200用于根據(jù)第二遙控指令控制無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)從而使操作人員能夠根據(jù)當(dāng)前的實(shí)際情況確定無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)?；蛘撸跓o(wú)人飛行器靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，直接靜止無(wú)人飛行器起飛，以對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行保護(hù)。

本實(shí)施例中，在無(wú)人飛行器在地面上沒(méi)有起飛時(shí)，若確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，則可以向地面控制終端400發(fā)送第二詢(xún)問(wèn)指令，由地面控制終端400根據(jù)第二詢(xún)問(wèn)指令詢(xún)問(wèn)用戶(hù)是否禁止無(wú)人飛行器起飛；接收地面控制終端400反饋的操作人員輸入的第二遙控指令，第二遙控指令可以為禁止起飛指令，根據(jù)第二遙控指令禁止無(wú)人飛行器起飛。

其中，本實(shí)施例對(duì)于詢(xún)問(wèn)用戶(hù)是否禁止起飛的實(shí)現(xiàn)方式不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置；例如：地面控制終端400可以首先顯示“是”和“否”功能選項(xiàng)，當(dāng)操作人員點(diǎn)擊“是”之后，無(wú)人飛行器禁止起飛。

本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例九中的地面控制終端為同一個(gè)地面控制終端；或者，本實(shí)施例中的地面控制終端，與實(shí)施例十中的地面控制終端為兩個(gè)獨(dú)立的地面控制終端。

本實(shí)施例中，在控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過(guò)地面控制終端400及時(shí)與地面上的操作人員發(fā)生交互，使得操作人員及時(shí)通過(guò)地面控制終端400及飛行控制器200改變無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例十五

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)與存儲(chǔ)器的結(jié)構(gòu)示意圖；請(qǐng)參照?qǐng)D7，在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，將電子調(diào)速器放置在干燥環(huán)境中，或者對(duì)電子調(diào)速器進(jìn)行干燥處理之后，若電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度恢復(fù)正常，則無(wú)人飛行器可以正常飛行；然而之前的異常狀態(tài)已經(jīng)對(duì)電器調(diào)速器中的元件造成了損壞。

因此，控制器100與存儲(chǔ)器600通訊連接，存儲(chǔ)器600用于確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，存儲(chǔ)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度。

本實(shí)施例對(duì)存儲(chǔ)器600的具體結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。本實(shí)施例的存儲(chǔ)器600可以集成在電子調(diào)速器某一元件中的存儲(chǔ)介質(zhì)，也可以為獨(dú)立設(shè)置的存儲(chǔ)介質(zhì)。

本實(shí)施例中，由于電子調(diào)速器異常的原因可以為天氣原因造成的冷凝水，或者是電子調(diào)速器的密閉防水處理失效；因此，在存儲(chǔ)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的同時(shí)，還可以存儲(chǔ)獲取該工作環(huán)境濕度的日期，為檢修時(shí)判斷電子調(diào)速器異常的原因提供依據(jù)。此外，還可以存儲(chǔ)電子調(diào)速器的標(biāo)識(shí)例如序列號(hào)等。

本實(shí)施例中，在控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，通過(guò)存儲(chǔ)器600存儲(chǔ)異常的工作環(huán)境濕度，為后續(xù)對(duì)電器調(diào)速器的檢修提供依據(jù)。

實(shí)施例十六

前述各實(shí)施例中，對(duì)于獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的頻率不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置。在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，控制器100用于每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度。

其中，無(wú)人飛行器可以接收操作人員對(duì)預(yù)設(shè)時(shí)間段的自主設(shè)置。操作人員可以根據(jù)實(shí)際需要對(duì)獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的頻率進(jìn)行設(shè)置。較佳地，可以根據(jù)無(wú)人飛行器的操作狀態(tài)，對(duì)間隔時(shí)間段進(jìn)行設(shè)置。

例如：在無(wú)人飛行器靜止?fàn)顟B(tài)中，由于天氣原因或者人為原因等也可能導(dǎo)致無(wú)人飛行器進(jìn)水，因此，當(dāng)無(wú)人飛行器處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，可以每間隔第一時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；而當(dāng)無(wú)人飛行器處于飛行狀態(tài)時(shí)，可以每間隔第二時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；其中，第一時(shí)間段大于第二時(shí)間段。其中，無(wú)人飛行器靜止?fàn)顟B(tài)是指無(wú)人飛行器不飛行的狀態(tài)，例如：無(wú)人飛行器的運(yùn)輸狀態(tài)、無(wú)人飛行器的收納狀態(tài)等。

或者，還可以獲取外部環(huán)境濕度，例如大氣濕度，并根據(jù)獲取的外部環(huán)境濕度確定獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的預(yù)設(shè)時(shí)間段。例如：當(dāng)外部環(huán)境濕度大于第七閾值時(shí)，每間隔第三時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；當(dāng)外部環(huán)境濕度大于第八閾值時(shí)，每間隔第四時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；其中，第八閾值大于第七閾值，第三時(shí)間段小于第四時(shí)間段。

此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的方式對(duì)預(yù)設(shè)時(shí)間段進(jìn)行設(shè)置，只要能夠獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度即可，在此不再贅述。

本實(shí)施例中，通過(guò)控制器100每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，無(wú)論在無(wú)人飛行器飛行狀態(tài)還是靜止?fàn)顟B(tài)中，使得控制器100都能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)電子調(diào)速器的異常狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例十七

在前述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，由于無(wú)人飛行器通常是在室外環(huán)境中飛行，當(dāng)室外環(huán)境的濕度較高時(shí)，極易導(dǎo)致電子調(diào)速器進(jìn)水。因此，控制器100還可以用于實(shí)時(shí)獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度從而能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，以便于無(wú)人飛行器或者操作人員及時(shí)采取保護(hù)策略。

此外，在無(wú)人飛行器飛行狀態(tài)中，還可以實(shí)時(shí)獲取外部環(huán)境濕度，或者以預(yù)設(shè)頻率獲取外部環(huán)境濕度，例如大氣濕度，當(dāng)大氣濕度超過(guò)大氣濕度閾值時(shí)，觸發(fā)無(wú)人飛行器實(shí)時(shí)獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度的操作。

本實(shí)施例中，在無(wú)人飛行器飛行狀態(tài)中，通過(guò)控制器100實(shí)時(shí)獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，使得控制器100都能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)電子調(diào)速器的異常狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象。

實(shí)施例十八

調(diào)速器是一種自動(dòng)調(diào)節(jié)裝置，能夠根據(jù)動(dòng)力源的負(fù)荷變化，自動(dòng)增減動(dòng)力源的供應(yīng)能量，使動(dòng)力源能夠以穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速運(yùn)行；其中，動(dòng)力源可以為發(fā)動(dòng)機(jī)、電機(jī)等動(dòng)力設(shè)備。調(diào)速器根據(jù)其原理的不同，可以分為機(jī)械式、氣動(dòng)式、液壓式和電子式等。由于電子調(diào)速器具有瞬時(shí)轉(zhuǎn)速變化小，能夠自動(dòng)進(jìn)行負(fù)荷分配，對(duì)復(fù)雜控制要求的適應(yīng)性好，并且不需要發(fā)動(dòng)機(jī)在驅(qū)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)，其在各領(lǐng)域尤其是無(wú)人飛行器技術(shù)領(lǐng)域的應(yīng)用非常廣泛。

本實(shí)施例提供一種電子調(diào)速器，包括：外殼；以及設(shè)置在外殼內(nèi)的控制系統(tǒng)。

其中，控制系統(tǒng)為前述任一實(shí)施例中的控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)、功能與前述實(shí)施例類(lèi)似，此處不再贅述。

本實(shí)施例中，外殼可以具有密封防水的性能，從而為外殼內(nèi)的控制器100、提供一個(gè)密閉空間。本實(shí)施例對(duì)于外殼的結(jié)構(gòu)不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。

此外，外殼內(nèi)還可以設(shè)有轉(zhuǎn)矩傳感器、轉(zhuǎn)速調(diào)整電位器和執(zhí)行器，驅(qū)動(dòng)器的輸出軸可以通過(guò)調(diào)節(jié)連桿與噴油泵的齒桿連接；在電子調(diào)速器的工作過(guò)程中，通過(guò)轉(zhuǎn)速調(diào)整電位器設(shè)定需要的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)矩傳感器可以通過(guò)其飛輪上的齒圈測(cè)量電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，并將該實(shí)際轉(zhuǎn)速發(fā)送至控制器100，控制器100將實(shí)際轉(zhuǎn)速與設(shè)定轉(zhuǎn)速進(jìn)行比較，并根據(jù)比較的差值驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出軸通過(guò)調(diào)節(jié)連桿拉動(dòng)噴油泵齒桿，進(jìn)行供油量的調(diào)節(jié)，以達(dá)到保持此設(shè)定轉(zhuǎn)速的目的。

本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器，通過(guò)控制器100獲取的電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，并判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，能夠及時(shí)判斷電子調(diào)速器中是否進(jìn)水、是否存在冷凝水，有助于避免電子調(diào)速器因進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，進(jìn)而有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例十九

在前述實(shí)施例十八的基礎(chǔ)上，控制器100還用于獲取電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度，將工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度進(jìn)行對(duì)比，以及當(dāng)工作環(huán)境濕度大于安裝環(huán)境濕度時(shí)，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)；其中，工作環(huán)境濕度為外殼內(nèi)的濕度；安裝環(huán)境濕度為外殼外的濕度。

本實(shí)施例中，外殼外的濕度可以為大氣濕度，較佳地，外殼外的濕度為用于安裝電子調(diào)速器的容納空間的濕度。當(dāng)工作環(huán)境濕度為絕對(duì)濕度時(shí)，安裝環(huán)境濕度也為絕對(duì)濕度；當(dāng)工作環(huán)境濕度為相對(duì)濕度時(shí)，安裝環(huán)境濕度也為相對(duì)濕度。

此外，控制器100還可以根據(jù)工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度的差值，可以對(duì)電子調(diào)速器的異常狀態(tài)劃分等級(jí)，以便于飛行控制器200或者地面上的操作人員根據(jù)異常狀態(tài)的等級(jí)采取相應(yīng)的保護(hù)策略。例如：工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度的差值(工作環(huán)境濕度減去安裝環(huán)境濕度所得的值)小于第三預(yù)設(shè)差值時(shí)，電子調(diào)速器的異常狀態(tài)為一級(jí)異常狀態(tài)；當(dāng)工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度的差值大于第三預(yù)設(shè)差值且小于第四預(yù)設(shè)差值時(shí)，電子調(diào)速器的異常狀態(tài)為二級(jí)異常狀態(tài)。

本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器，通過(guò)控制器100將工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)工作環(huán)境濕度大于安裝環(huán)形濕度，及時(shí)確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)也即電子調(diào)速器中進(jìn)水或者存在冷凝水，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象，有助于操作人員或者無(wú)人飛行器及時(shí)采取保護(hù)策略，從而有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例二十

在前述實(shí)施例十九的基礎(chǔ)上，外殼的外側(cè)設(shè)有外檢測(cè)元件；外檢測(cè)元件與控制器100通訊連接，用于檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度。

其中，外檢測(cè)元件可以安裝在用于安裝電子調(diào)速器的容納空間內(nèi)；或者外檢測(cè)元件可以安裝在外殼的外側(cè)壁上。外檢測(cè)元件可以包括如下至少一種：濕度傳感器、溫濕度傳感器、濕敏電容、濕敏電阻。當(dāng)外檢測(cè)元件為溫濕度傳感器時(shí)，還可以檢測(cè)電子調(diào)速器的容納空間的溫度。

外檢測(cè)元件可以用于實(shí)時(shí)檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度；或者，外檢測(cè)元件用于可以每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度，從而為電梯調(diào)速器的異常狀態(tài)的判斷提供依據(jù)。

較佳地，在無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)，外檢測(cè)元件可以用于實(shí)時(shí)檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度；在無(wú)人飛行器的靜止?fàn)顟B(tài)，外檢測(cè)元件可以用于每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度。

或者，當(dāng)安裝環(huán)境濕度大于第八閾值時(shí)，外檢測(cè)元件用于每間隔第一預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度；當(dāng)安裝環(huán)境大于第九閾值時(shí)，外檢測(cè)元件用于每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度；當(dāng)安裝環(huán)境濕度大于第十閾值時(shí)，外檢測(cè)元件用于實(shí)時(shí)檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度。

本實(shí)施例對(duì)于預(yù)設(shè)時(shí)間段不做具體限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根基實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。此外，電子調(diào)速器還可以接收操作人員對(duì)于預(yù)設(shè)時(shí)間段的自主設(shè)置。

本實(shí)施例提供的電子調(diào)速器，通過(guò)外檢測(cè)元件檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度，以便于通過(guò)控制器100根據(jù)工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象，有助于操作人員或者無(wú)人飛行器及時(shí)采取保護(hù)策略，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例二十一

在前述實(shí)施例十八至二十任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，內(nèi)檢測(cè)元件710，安裝在外殼內(nèi)。其中，內(nèi)檢測(cè)元件710可以安裝在外殼的內(nèi)側(cè)壁上，或者安裝在外殼內(nèi)的電路板上；內(nèi)檢測(cè)元件710可以包括如下至少一種：濕度傳感器，溫濕度傳感器，濕敏電容，濕敏電阻。內(nèi)檢測(cè)元件710用于在無(wú)人飛行器飛行狀態(tài)中，實(shí)時(shí)檢測(cè)電子調(diào)速器工作環(huán)境的濕度；或者，內(nèi)檢測(cè)元件710用于在無(wú)人飛行器靜止?fàn)顟B(tài)中，每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段獲取電子調(diào)速器工作環(huán)境的濕度。本實(shí)施例的內(nèi)檢測(cè)元件710的實(shí)現(xiàn)過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例十七相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例的電子調(diào)速器，通過(guò)內(nèi)檢測(cè)元件710檢測(cè)電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，以便于控制器100根據(jù)工作環(huán)境濕度判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象，有助于操作人員或者無(wú)人飛行器及時(shí)采取保護(hù)策略，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例二十二

農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)是用于農(nóng)林植物保護(hù)的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)上通常設(shè)有噴灑系統(tǒng)，噴灑系統(tǒng)用于向農(nóng)林植物噴灑農(nóng)藥。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的第一結(jié)構(gòu)示意圖；圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)中電機(jī)與電子調(diào)速器的結(jié)構(gòu)示意圖；請(qǐng)參照?qǐng)D8-9，并繼續(xù)參照?qǐng)D1，本實(shí)施例提供一種農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，包括：機(jī)架800；電機(jī)900，安裝在機(jī)架800上，用于提供飛行動(dòng)力；以及電子調(diào)速器，與電機(jī)900電連接，用于控制電機(jī)900的工作狀態(tài)。

其中，電子調(diào)速器為前述實(shí)施例十八至實(shí)施例二十一中任一實(shí)施例中的電子調(diào)速器，其結(jié)構(gòu)、功能與前述實(shí)施例類(lèi)似，此處不再贅述。本實(shí)施例中，機(jī)架800可以包括：中心架，設(shè)置在中心架底部的著陸架，以及圍繞中心架設(shè)置的機(jī)臂；機(jī)臂可以用于承載螺旋槳、電機(jī)900及電子調(diào)速器；中心架可以用于承載電池及各個(gè)傳感器模塊。

此外，農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)還可以包括：噴灑系統(tǒng)，噴灑系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及功能可以與現(xiàn)有技術(shù)中類(lèi)似。例如：噴灑系統(tǒng)可以包括水箱、水泵和噴水管，水箱用于盛放待噴灑液體，水泵用于驅(qū)動(dòng)液體流動(dòng)，噴水管環(huán)繞機(jī)架800設(shè)置，且噴水管上設(shè)有噴頭以噴灑液體。

本實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，通過(guò)控制器100獲取的電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，并判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，能夠及時(shí)判斷電子調(diào)速器中是否進(jìn)水、是否存在冷凝水，有助于避免電子調(diào)速器因進(jìn)水導(dǎo)致的短路現(xiàn)象，進(jìn)而有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例二十三

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的第二結(jié)構(gòu)示意圖；請(qǐng)參照?qǐng)D10，在前述實(shí)施例二十二的基礎(chǔ)上，機(jī)架800上設(shè)有安裝電子調(diào)速器的容置空間，容置空間中安裝有外檢測(cè)元件720；外檢測(cè)元件720與控制器100通訊連接，用于檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度。其中，容置空間包括如下至少一種：農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的機(jī)臂內(nèi)腔，農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的中心架或者電機(jī)安裝座。

外檢測(cè)元件720可以包括如下至少一種：濕度傳感器、溫濕度傳感器、濕敏電容、濕敏電阻。外檢測(cè)元件720可以用實(shí)時(shí)檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度；或者，外檢測(cè)元件720用于每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間段檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度。

本實(shí)施例的外檢測(cè)元件720所實(shí)現(xiàn)的上述步驟的實(shí)現(xiàn)過(guò)程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例二十相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，通過(guò)在機(jī)架800的容置空間中安裝外檢測(cè)元件720，由外檢測(cè)元件720檢測(cè)電子調(diào)速器的安裝環(huán)境濕度，以便于通過(guò)控制器100根據(jù)工作環(huán)境濕度與安裝環(huán)境濕度判斷電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，從而有助于避免電子調(diào)速器發(fā)生短路現(xiàn)象，有助于操作人員或者農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)及時(shí)采取保護(hù)策略，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例二十四

螺旋槳也可以叫旋翼，是農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的主要升力部件，能夠?qū)?dòng)力源的轉(zhuǎn)動(dòng)功率轉(zhuǎn)化為推進(jìn)力。由于農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)設(shè)有噴灑系統(tǒng)，并且承載有液體，導(dǎo)致農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的重量較大。因此，農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)通常包括多個(gè)螺旋槳，每個(gè)螺旋槳均設(shè)有動(dòng)力源，相應(yīng)地，每個(gè)動(dòng)力源也設(shè)有電子調(diào)速器。

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)的第三結(jié)構(gòu)示意圖；請(qǐng)參照?qǐng)D11，在前述實(shí)施例二十二或者實(shí)施例二十三的基礎(chǔ)上，農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)可以包括：多個(gè)電子調(diào)速器，多個(gè)電子調(diào)速器的控制器100與飛行控制器200通訊連接。

其中，飛行控制器200用于在確定一個(gè)或者多個(gè)電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，控制農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)降落、返航、禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電、打開(kāi)安全氣囊、打開(kāi)滑翔裝置或者禁止起飛。

本實(shí)施例中，在農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)處于飛行狀態(tài)時(shí)，任一控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，將該異常狀態(tài)上報(bào)給飛行控制器200，由飛行控制器200控制農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)降落、返航、禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電、打開(kāi)安全氣囊或者打開(kāi)滑翔裝置。在農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，任一控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，將該異常狀態(tài)上報(bào)給飛行控制器200，由飛行控制器200禁止農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)起飛。

本實(shí)施例中的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以將該異常發(fā)送給飛行控制器200，由飛行控制器200控制農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)降落、返航、禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電、打開(kāi)安全氣囊、打開(kāi)滑翔裝置或者禁止起飛，從而避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

實(shí)施例二十五

請(qǐng)參照?qǐng)D11，在前述實(shí)施例二十二或者實(shí)施例二十三的基礎(chǔ)上，農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，可以包括：多個(gè)電子調(diào)速器，多個(gè)電子調(diào)速器的控制器100與電源管理系統(tǒng)300通訊連接；電源管理系統(tǒng)300用于一個(gè)或者多個(gè)電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)時(shí)，禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電。

本實(shí)施例中，在任一控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以將該異常狀態(tài)上報(bào)給電源管理系統(tǒng)300，由電源管理系統(tǒng)300斷開(kāi)電源與該異常的電子調(diào)速器的連接，以避免電子調(diào)速器因進(jìn)水發(fā)生短路現(xiàn)象。

本實(shí)施例中的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，控制器100確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)之后，可以將該異常發(fā)送給飛行控制器200，由電源管理系統(tǒng)300禁止對(duì)異常的電子調(diào)速器供電，從而避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。