本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱(chēng)無(wú)人機(jī)，是利用無(wú)線(xiàn)電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無(wú)人機(jī)按應(yīng)用領(lǐng)域劃分，可分為軍用和民用。在軍用方面，無(wú)人機(jī)分為偵察機(jī)和靶機(jī)。而在民用方面，無(wú)人機(jī)的應(yīng)用更加廣泛，目前已在航拍、農(nóng)業(yè)、植保、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援以及電力巡檢等多個(gè)領(lǐng)域有所應(yīng)用。無(wú)人機(jī)在這些領(lǐng)域的應(yīng)用大大拓寬了無(wú)人機(jī)本身的用途，為無(wú)人機(jī)的發(fā)展帶來(lái)更多的契機(jī)。

隨著社會(huì)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)也必將走入普通家庭生活中，為人們的日常生活提供便利。人們?cè)谝归g行走時(shí)，通常都是通過(guò)路邊的電線(xiàn)桿路燈或手中的手電筒來(lái)照明，但這兩種照明方式照射區(qū)域和照射強(qiáng)度有限，同時(shí)也不能自動(dòng)追蹤夜行者的步伐。為了尋求更佳的夜間行走照明方式，可將無(wú)人機(jī)技術(shù)應(yīng)用于夜間行走照明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：提供一種自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī),以及對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)和實(shí)現(xiàn)方法，用以通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)用戶(hù)進(jìn)行跟蹤照明操作。

為實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案:

一種自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)包括，飛行器結(jié)構(gòu)和設(shè)置在所述飛行器結(jié)構(gòu)上的照明單元和調(diào)節(jié)單元；調(diào)節(jié)單元用于采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息，并基于目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息調(diào)節(jié)照明信息；所述照明單元基于所述照明信息為所述目標(biāo)對(duì)象照明。

優(yōu)選的，所述照明信息包括照明區(qū)域和照射強(qiáng)度。

優(yōu)選的，所述照明區(qū)域包括所述目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前位置區(qū)域和待行進(jìn)位置區(qū)域。

優(yōu)選的，所述照明單元包括兩組光源；所述兩組光源可活動(dòng)地安裝在所述飛行器結(jié)構(gòu)上；所述兩組光源分別用于在所述當(dāng)前位置區(qū)域和所述待行進(jìn)位置區(qū)域上照明。

優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)單元包括信息采集模塊和照明調(diào)節(jié)模塊；所述信息采集模塊用于采集所述目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息；所述照明調(diào)節(jié)模塊基于所述目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息調(diào)節(jié)所述照明信息，并控制所述照明單元在所述照明區(qū)域上以適當(dāng)?shù)恼丈鋸?qiáng)度照明。

進(jìn)一步，所述行進(jìn)信息包括所述目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)位置、當(dāng)前行進(jìn)位置和待行進(jìn)位置的光線(xiàn)強(qiáng)度。

優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)單元還包括飛行調(diào)節(jié)模塊；所述飛行調(diào)節(jié)模塊基于所述目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息調(diào)節(jié)飛行信息，并控制所述飛行器結(jié)構(gòu)的飛行方向和飛行速度。

進(jìn)一步，所述行進(jìn)信息包括所述目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)位置、行進(jìn)速度。

優(yōu)選的，所述飛行器結(jié)構(gòu)為旋翼結(jié)構(gòu)或固定翼結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包括自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)、用于追蹤所述目標(biāo)對(duì)象的定位模塊和至少一組通信模塊；所述至少一組通信模塊用于所述定位模塊與所述調(diào)節(jié)單元的之間的信息傳輸，以及所述信息采集模塊與所述照明調(diào)節(jié)模塊、所述飛行調(diào)節(jié)模塊之間的信息傳輸。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)的實(shí)現(xiàn)方法，包括：

追蹤目標(biāo)對(duì)象；

采集所述目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息；

基于所述行進(jìn)信息調(diào)節(jié)照明信息和飛行信息；

基于所述照明信息為所述目標(biāo)對(duì)象照明；

基于所述飛行信息控制飛行器結(jié)構(gòu)的飛行方向和飛行速度。

進(jìn)一步，為所述目標(biāo)對(duì)象照明的實(shí)現(xiàn)方法包括如下步驟：

在所述照明調(diào)節(jié)模塊中預(yù)設(shè)地圖信息；

采集所述目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)位置；

通過(guò)所述目標(biāo)對(duì)象行進(jìn)位置的變化獲取所述目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)軌跡；

將所述目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)軌跡與所述預(yù)設(shè)地圖信息中的相應(yīng)路徑進(jìn)行比對(duì)，從而推斷出所述目標(biāo)對(duì)象的待行進(jìn)位置；

兩組光源分別以所述目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前位置以及待行進(jìn)位置為照射中心進(jìn)行照明。

進(jìn)一步，為所述目標(biāo)對(duì)象照明的實(shí)現(xiàn)方法還包括如下步驟：

在所述照明調(diào)節(jié)模塊中預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)光線(xiàn)強(qiáng)度；

采集所述目標(biāo)對(duì)象當(dāng)前位置和待行進(jìn)位置的光線(xiàn)強(qiáng)度；

將所述光線(xiàn)強(qiáng)度與所述標(biāo)準(zhǔn)光線(xiàn)強(qiáng)度進(jìn)行分別比對(duì)；

基于比對(duì)結(jié)果，分別調(diào)節(jié)兩組光源對(duì)當(dāng)前位置以及待行進(jìn)位置的照射強(qiáng)度，使當(dāng)前位置及待行進(jìn)位置的光線(xiàn)強(qiáng)度分別達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)光線(xiàn)強(qiáng)度。

進(jìn)一步，調(diào)節(jié)飛行器結(jié)構(gòu)飛行方向的實(shí)現(xiàn)方法包括如下步驟：

采集所述目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)位置；

通過(guò)所述目標(biāo)對(duì)象行進(jìn)位置的變化獲取所述目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)軌跡；

基于所述目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)軌跡控制飛行器結(jié)構(gòu)的飛行方向。

進(jìn)一步，調(diào)節(jié)飛行器結(jié)構(gòu)飛行速度的實(shí)現(xiàn)方法包括如下步驟：

采集所述目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)速度；

通過(guò)所述目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)速度調(diào)節(jié)所述飛行器結(jié)構(gòu)的飛行速度。

本發(fā)明由于采用以上技術(shù)方案，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比，作為舉例而非限制，具有以下的優(yōu)點(diǎn)和積極效果：

(1)通過(guò)在飛行器結(jié)構(gòu)上設(shè)置照明單元，實(shí)現(xiàn)了夜間移動(dòng)照明，極大滿(mǎn)足了人們夜間行走照明的需求；

(2)同時(shí)利用照明調(diào)節(jié)單元調(diào)節(jié)照明的區(qū)域和光線(xiàn)，使得夜間照明變得更加便利舒適。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3a、3b、3c、3d、3e為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法流程圖。

圖中標(biāo)號(hào)如下：

自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)系統(tǒng)100，無(wú)人機(jī)110，飛行器結(jié)構(gòu)111，旋翼結(jié)構(gòu)111a，固定翼結(jié)構(gòu)111b，調(diào)節(jié)單元112，信息采集模塊112a，照明調(diào)節(jié)模塊112b，飛行調(diào)節(jié)模塊112c，照明單元113，光源一113a，當(dāng)前位置區(qū)域113a1，光源二113b，待行進(jìn)位置區(qū)域113b1，定位模塊120，通信模塊130。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明提供的自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)及其系統(tǒng)和實(shí)現(xiàn)方法作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。結(jié)合下面說(shuō)明和權(quán)利要求書(shū)，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征將更清楚。需說(shuō)明的是，附圖均采用非常簡(jiǎn)化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地輔助說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的目的。

本發(fā)明提供了一種自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)110包括，飛行器結(jié)構(gòu)111和設(shè)置在飛行器結(jié)構(gòu)111上的照明單元113和調(diào)節(jié)單元112；所述調(diào)節(jié)單元112用于采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息，并基于目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息調(diào)節(jié)照明信息；照明單元113基于照明信息為目標(biāo)對(duì)象照明。其中，照明信息包括照明區(qū)域和照射強(qiáng)度。照明區(qū)域包括目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前位置區(qū)域113a1和待行進(jìn)位置區(qū)域113b1。

作為舉例而非限制，照明單元包括兩組光源，光源一113a和光源二113b；兩組光源可活動(dòng)地安裝在飛行器結(jié)構(gòu)111上；兩組光源在分別在當(dāng)前位置區(qū)域和待行進(jìn)位置區(qū)域上照明。兩組光源的每一組都由至少兩個(gè)發(fā)光體組成；通過(guò)調(diào)節(jié)至少兩個(gè)發(fā)光體的開(kāi)啟個(gè)數(shù)來(lái)調(diào)節(jié)光源的照射強(qiáng)度。

作為舉例而非限制，調(diào)節(jié)單元112包括信息采集模塊112a、照明調(diào)節(jié)模塊112b；信息采集模塊112a用于采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息；照明調(diào)節(jié)模塊112b基于目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息調(diào)節(jié)照明信息，并控制照明單元113在照明區(qū)域上以適當(dāng)?shù)恼丈鋸?qiáng)度照明。其中，行進(jìn)信息包括目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)位置、當(dāng)前行進(jìn)位置和待行進(jìn)位置的光線(xiàn)強(qiáng)度。

作為舉例而非限制，調(diào)節(jié)單元112還包括飛行調(diào)節(jié)模塊112c；飛行調(diào)節(jié)模塊112c基于目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息調(diào)節(jié)飛行信息，并控制飛行器結(jié)構(gòu)111的飛行方向和飛行速度。其中，行進(jìn)信息包括目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)位置、行進(jìn)速度。

作為舉例而非限制，本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)的飛行器結(jié)構(gòu)為旋翼結(jié)構(gòu)111a或固定翼結(jié)構(gòu)111b。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)系統(tǒng)100，包括自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)110、用于追蹤目標(biāo)對(duì)象的定位模塊120和至少一組通信模塊130。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)的實(shí)現(xiàn)方法，包括：

S110：追蹤目標(biāo)對(duì)象；

S120：采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息；

S130：基于行進(jìn)信息調(diào)節(jié)照明信息和飛行信息；

S140：基于照明信息為目標(biāo)對(duì)象照明；

S150：基于飛行信息控制飛行器結(jié)構(gòu)的飛行方向和飛行速度。

實(shí)施例一

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

本發(fā)明提供了一種自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)110，該無(wú)人機(jī)包括有飛行器結(jié)構(gòu)111、照明單元113和調(diào)節(jié)單元112，調(diào)節(jié)單元112和照明單元113都設(shè)置在飛行器結(jié)構(gòu)111上。調(diào)節(jié)單元112用于采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息，并基于目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息調(diào)節(jié)照明信息；照明單元113基于照明信息為目標(biāo)對(duì)象照明。

其中，作為舉例而非限制，飛行器結(jié)構(gòu)111采用了固定翼結(jié)構(gòu)。

其中，調(diào)節(jié)單元112包括信息采集模塊112a、照明調(diào)節(jié)模塊112b；信息采集模塊112a用于采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息；照明調(diào)節(jié)模塊112b基于目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息調(diào)節(jié)照明信息，并控制照明單元113在照明區(qū)域上以適當(dāng)?shù)恼丈鋸?qiáng)度照明。作為舉例而非限制，上述行進(jìn)信息包括目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)位置、當(dāng)前行進(jìn)位置和待行進(jìn)位置的光線(xiàn)強(qiáng)度；上述照明信息包括照明區(qū)域和照射強(qiáng)度，照明區(qū)域又包括目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前位置區(qū)域113a1和待行進(jìn)位置區(qū)域113b1。為了實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對(duì)象行進(jìn)信息的采集，信息采集單元112a中設(shè)置有位置感應(yīng)器、光敏感應(yīng)器和速度感應(yīng)器。

作為舉例而非限制，信息采集單元112a通過(guò)位置感應(yīng)器采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)位置；照明調(diào)節(jié)模塊112b通過(guò)目標(biāo)對(duì)象行進(jìn)位置的變化趨勢(shì)，獲得目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)軌跡，并根據(jù)此行進(jìn)軌跡來(lái)判斷目標(biāo)對(duì)象的待行進(jìn)位置；信息采集單元112a通過(guò)光敏感應(yīng)器采集目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前位置區(qū)域及待行進(jìn)位置區(qū)域的光線(xiàn)強(qiáng)度；照明調(diào)節(jié)模塊112b通過(guò)前述獲得的位置信息和光線(xiàn)強(qiáng)度，調(diào)節(jié)照明單元113在當(dāng)前位置區(qū)域113a1和待行進(jìn)位置區(qū)域113b1上以適當(dāng)?shù)恼丈鋸?qiáng)度照明。

為了實(shí)現(xiàn)照明單元113在不同位置區(qū)域的照明，在照明單元113中設(shè)置兩組光源，分別為光源一113a和光源二113b。其中，光源一113a用于當(dāng)前位置區(qū)域113a1的照明，光源二113b用于待行進(jìn)位置區(qū)域113b1的照明。光源一113a和光源二113b分別可活動(dòng)地安裝在飛行器結(jié)構(gòu)111上。光源一113a和光源二113b均由至少兩個(gè)發(fā)光體組成；通過(guò)調(diào)節(jié)發(fā)光體的開(kāi)啟個(gè)數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)光源一113a和/或光源二113b的照射強(qiáng)度的調(diào)節(jié)。

為了同時(shí)調(diào)節(jié)飛行器結(jié)構(gòu)111的飛行狀態(tài)，調(diào)節(jié)單元112中還設(shè)置有飛行調(diào)節(jié)模塊112c；飛行調(diào)節(jié)模塊112c基于目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息調(diào)節(jié)飛行信息，并控制飛行器結(jié)構(gòu)111的飛行方向和飛行速度。

作為舉例而非限制，信息采集模塊112a通過(guò)位置感應(yīng)器和速度感應(yīng)器采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)位置和行進(jìn)速度，飛行調(diào)節(jié)模塊112c利用前述行進(jìn)位置和行進(jìn)速度調(diào)節(jié)飛行器結(jié)構(gòu)111的飛行方向和飛行速度。

實(shí)施例二

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)系統(tǒng)100，該無(wú)人機(jī)系統(tǒng)100包括自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)110、用于追蹤目標(biāo)對(duì)象的定位模塊120和至少一組通信模塊130。

至少一組通信模塊130用于定位模塊120與調(diào)節(jié)單元112的之間的信息傳輸，以及信息采集模塊112a與照明調(diào)節(jié)模塊112b、飛行調(diào)節(jié)模塊112c之間的信息傳輸。

作為舉例而非限制，定位模塊120設(shè)置在目標(biāo)對(duì)象隨身攜帶的移動(dòng)終端中或由目標(biāo)對(duì)象直接攜帶。目標(biāo)對(duì)象隨身攜帶的移動(dòng)終端有手機(jī)、電腦和手環(huán)，但不限于此。定位模塊120也可以是目標(biāo)對(duì)象便于佩戴的獨(dú)立定位設(shè)備

作為舉例而非限制，本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)的飛行器結(jié)構(gòu)為旋翼結(jié)構(gòu)111a或固定翼結(jié)構(gòu)111b。

實(shí)施例三

圖3a、3b、3c、3d、3e為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法流程圖。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)追蹤照明無(wú)人機(jī)的實(shí)現(xiàn)方法，如圖3a該方法包括：

S110：追蹤目標(biāo)對(duì)象；

S120：采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)信息；

S130：基于行進(jìn)信息調(diào)節(jié)照明信息和飛行信息；

S140：基于飛行信息控制飛行器結(jié)構(gòu)的飛行方向和飛行速度；

S150：基于照明信息為目標(biāo)對(duì)象照明。

圖3b提供的是調(diào)節(jié)照明區(qū)域的照明實(shí)現(xiàn)方法：

S210：在照明調(diào)節(jié)模塊中預(yù)設(shè)地圖信息；

S220：信息采集單元采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)位置；

S230：通過(guò)目標(biāo)對(duì)象行進(jìn)位置的變化獲取目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)軌跡；

S240：將目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)地圖信息中的相應(yīng)路徑進(jìn)行比對(duì)，從而推斷出目標(biāo)對(duì)象的待行進(jìn)位置；

S250：兩組光源分別以目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前位置以及待行進(jìn)位置為照射中心進(jìn)行照明。

圖3c提供的是調(diào)節(jié)照明強(qiáng)度的照明實(shí)現(xiàn)方法：

S310：在照明調(diào)節(jié)模塊中預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)光線(xiàn)強(qiáng)度；

S320：采集目標(biāo)對(duì)象當(dāng)前位置和待行進(jìn)位置的光線(xiàn)強(qiáng)度；

S330：將光線(xiàn)強(qiáng)度與標(biāo)準(zhǔn)光線(xiàn)強(qiáng)度進(jìn)行分別比對(duì)；

S340：基于比對(duì)結(jié)果，分別調(diào)節(jié)兩組光源對(duì)當(dāng)前位置以及待行進(jìn)位置的照射強(qiáng)度，使當(dāng)前位置及待行進(jìn)位置的光線(xiàn)強(qiáng)度分別達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)光線(xiàn)強(qiáng)度。

圖3d提供的是調(diào)節(jié)飛行器結(jié)構(gòu)飛行方向的實(shí)現(xiàn)方法：

S410：采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)位置；

S420：通過(guò)目標(biāo)對(duì)象行進(jìn)位置的變化獲取目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)軌跡；

S430：基于目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)軌跡控制飛行器結(jié)構(gòu)的飛行方向。

圖3e提供的是調(diào)節(jié)飛行器結(jié)構(gòu)飛行速度的實(shí)現(xiàn)方法：

S510：采集目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)速度；

S520：通過(guò)目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)速度調(diào)節(jié)飛行器結(jié)構(gòu)的飛行速度。

本發(fā)明的技術(shù)方案,作為舉例而非限制，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

(1)通過(guò)在飛行器結(jié)構(gòu)上設(shè)置照明單元，實(shí)現(xiàn)了夜間移動(dòng)照明，極大滿(mǎn)足了人們夜間行走照明的需求；

(2)同時(shí)利用照明調(diào)節(jié)單元調(diào)節(jié)照明的區(qū)域和光線(xiàn)，使得夜間照明變得更加便利舒適。

上述描述僅是對(duì)本發(fā)明較佳實(shí)施例的描述，并非對(duì)本發(fā)明范圍的任何限定，本發(fā)明領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)上述揭示內(nèi)容做的任何變更、修飾，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。