1.一種采用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的AGV小車，其特征在于：包括AGV小車、輪轂電機(jī)、控制器、路徑規(guī)劃模塊、檢測(cè)輪模塊和車體偏差調(diào)整控制模塊；
AGV小車的驅(qū)動(dòng)輪均由輪轂電機(jī)所驅(qū)動(dòng)；
路徑規(guī)劃模塊內(nèi)置在控制器中，用于規(guī)劃AGV小車行駛路徑上的若干個(gè)定位點(diǎn)以及提供每個(gè)定位點(diǎn)的坐標(biāo)信息；
檢測(cè)輪模塊，用于記錄AGV小車的行駛狀況并記錄AGV小車當(dāng)前的位置坐標(biāo)，并且能夠判斷AGV小車的轉(zhuǎn)向方向、圓點(diǎn)和半徑；
車體偏差調(diào)整控制模塊，用于檢測(cè)判斷AGV小車是否到達(dá)定位點(diǎn)以及位姿是否正確；
控制器，用于對(duì)路徑規(guī)劃模塊、檢測(cè)輪模塊和車體偏差調(diào)整控制模塊提供的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行處理，并將驅(qū)動(dòng)信號(hào)送入輪轂電機(jī)，使得AGV小車實(shí)現(xiàn)直線行駛或差速轉(zhuǎn)向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的AGV小車，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪為兩個(gè)，對(duì)稱設(shè)置于AGV小車的前方底部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的采用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的AGV小車，其特征在于：所述檢測(cè)輪模塊包括從動(dòng)輪和編碼器，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪安裝一個(gè)從動(dòng)輪，每個(gè)從動(dòng)輪上設(shè)置一個(gè)編碼器；編碼器能根據(jù)兩個(gè)從動(dòng)輪的差速判斷AGV小車的轉(zhuǎn)向方向、圓點(diǎn)和半徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的AGV小車，其特征在于：所述車體偏差調(diào)整控制模塊為設(shè)置于AGV小車底盤前方中軸線兩側(cè)的霍爾傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的AGV小車，其特征在于：還包括對(duì)稱設(shè)置于AGV小車后方底部的萬向輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的AGV小車，其特征在于：還包括設(shè)置于AGV小車四周的紅外傳感器。