本實(shí)用新型涉及電子電路領(lǐng)域，具體涉及一種洗地機(jī)、掃地車控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
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傳統(tǒng)洗地機(jī)、掃地車控制系統(tǒng)都是局域基于機(jī)械開關(guān)、直流接觸器和獨(dú)立儀表等實(shí)現(xiàn)的，該方法存在沖擊大，影響電機(jī)和電池使用壽命問題；使用直流接觸器方法無法實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的調(diào)速從而無法實(shí)現(xiàn)節(jié)能模式；由于電機(jī)啟動(dòng)過程中存在較大的沖擊電流，接觸器往往需要選擇較大的觸點(diǎn)容量，這樣會(huì)造成很大的浪費(fèi)；使用分立儀表進(jìn)行顯示，線束制作復(fù)雜，穩(wěn)定性差，使用要開關(guān)很難實(shí)現(xiàn)鑰匙的唯一性；蓄電池保護(hù)是對(duì)整個(gè)電池組進(jìn)行的，電池?fù)p壞往往是單節(jié)損壞后導(dǎo)致拖垮整個(gè)電池組；當(dāng)用戶地面只需要維護(hù)的時(shí)候，無法開啟節(jié)能模式，刷洗電機(jī)和真空馬達(dá)都全功率工作，浪費(fèi)能源，降低洗地機(jī)、掃地車單次充電作業(yè)面積。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本實(shí)用新型的目的在于解決上述不足，提供一種用于洗地機(jī)、掃地車的控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種洗地機(jī)、掃地車控制系統(tǒng)，其特征在于：包括有功率控制模塊、人機(jī)交互模塊、通信模塊，功率控制模塊、人機(jī)交互模塊、通信模塊分別包括有一個(gè)MCU，功率控制模塊通過MCU控制MOSFET驅(qū)動(dòng)洗地機(jī)、掃地車的牽引電機(jī)、真空馬達(dá)、刷洗電機(jī)、電磁閥、推桿電機(jī)，MCU通過輸出不同占空比的PWM信號(hào)控制各電機(jī)、真空馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，使其啟動(dòng)時(shí)逐漸加速啟動(dòng)、停止時(shí)逐漸減速停止，可以降低電機(jī)啟動(dòng)對(duì)電機(jī)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、鉛蓄電池的沖擊，延長這些部件的使用壽命；通過這種PWM方式也可以實(shí)現(xiàn)節(jié)能模式（電機(jī)電壓降為額定的75%），降低整機(jī)功率、降低噪音、延長單次充電使用時(shí)間；各電機(jī)、真空馬達(dá)向MCU輸入反饋電流電壓信號(hào)，與MCU內(nèi)的電流電壓閾值比較，判斷是否過載或者開路，持續(xù)過載20%以內(nèi)60秒斷電，持續(xù)過載20%-50%以內(nèi)6秒斷電，過載50%以上立即斷電；所述人機(jī)交互模塊包括有與MCU連接的RFID讀卡模塊、彩色TFT液晶顯示屏、電容觸控按鍵，把RFID讀卡模塊作為洗地機(jī)、掃地車的鑰匙開關(guān)，RFID讀卡模塊通過識(shí)別用戶的RFID卡中的信息實(shí)現(xiàn)其鑰匙開關(guān)功能，使用RFID卡作為機(jī)器的電子鑰匙，讓機(jī)器的鑰匙唯一性更強(qiáng)，同時(shí)能夠通過卡的信息識(shí)別機(jī)器的操作者；把彩色TFT液晶顯示屏作為虛擬儀表，對(duì)洗地機(jī)、掃地車的行駛速度、水量、蓄電池電量、各電機(jī)和真空馬達(dá)的工作狀態(tài)進(jìn)行直觀顯示，通過觸摸相應(yīng)的電容觸控按鍵觸發(fā)洗地機(jī)、掃地車的相應(yīng)功能，使用電容觸控按鍵作為洗地機(jī)、掃地車按鍵開關(guān)，提高了用戶人機(jī)交互體驗(yàn)，突破傳統(tǒng)機(jī)械快換機(jī)械壽命的限制，延長了按鍵使用時(shí)間，降低了故障率；所述通信模塊包括有與MCU連接的GPS模組、GPRS模組、WIFI模組、蓄電池檢測電路，通信模塊通過GPS模組獲取洗地機(jī)、掃地車的地理位置，通過GPRS/WIFI模組上傳獲取洗地機(jī)、掃地車的狀態(tài)數(shù)據(jù)和地理位置，蓄電池檢測電路對(duì)洗地機(jī)、掃地車的蓄電池組的每一節(jié)電池進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測，一旦有一節(jié)電池出現(xiàn)了問題會(huì)自動(dòng)停止蓄電池對(duì)外輸出，并將故障信息上傳到服務(wù)器進(jìn)行處理，提醒用戶進(jìn)行維護(hù)；所述人機(jī)交互模塊將人機(jī)交互產(chǎn)生的控制指令通過CAN總線傳輸給功率控制板，功率控制板控制各功率部件讓洗地機(jī)、掃地車動(dòng)作，功率控制模塊將其檢測到的工作狀態(tài)通過CAN總線傳送給通信模塊，通信模塊將收到的洗地機(jī)、掃地車工作狀態(tài)、機(jī)器GPS定位、蓄電池監(jiān)測數(shù)據(jù)一起組織成TCP/IP數(shù)據(jù)幀，通過GPRS或WIFI上傳到服務(wù)器。

所述的一種洗地機(jī)、掃地車控制系統(tǒng)，其特征在于：所述彩色TFT液晶顯示屏采用16位色TFT液晶觸摸屏。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：

本實(shí)用新型系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)，方便維修和維護(hù)，分為人機(jī)交互模塊、功率控制模塊、通信模塊，三個(gè)模塊間采用CAN總線進(jìn)行通訊，簡化了洗地機(jī)、掃地車線束設(shè)計(jì)，提高了機(jī)器的穩(wěn)定性，節(jié)約了成本。

附圖說明：

圖1是本實(shí)用新型的洗地機(jī)、掃地車控制系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式：

如圖1所示，一種洗地機(jī)、掃地車控制系統(tǒng)，包括有功率控制模塊1、人機(jī)交互模塊2、通信模塊3，功率控制模塊1、人機(jī)交互模塊2、通信模塊3分別包括有一個(gè)MCU 4，功率控制模塊1通過MCU 4控制MOSFET 5驅(qū)動(dòng)洗地機(jī)、掃地車的牽引電機(jī)6、真空馬達(dá)7、刷洗電機(jī)8、電磁閥9、吸扒推桿電機(jī)10、刷盤推桿電機(jī)11，MCU 4通過輸出不同占空比的PWM信號(hào)控制各電機(jī)、真空馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，使其啟動(dòng)時(shí)逐漸加速啟動(dòng)、停止時(shí)逐漸減速停止，可以降低電機(jī)啟動(dòng)對(duì)電機(jī)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、鉛蓄電池的沖擊，延長這些部件的使用壽命；通過這種PWM方式也可以實(shí)現(xiàn)節(jié)能模式（電機(jī)電壓降為額定的75%），降低整機(jī)功率、降低噪音、延長單次充電使用時(shí)間；各電機(jī)、真空馬達(dá)向MCU輸入反饋電流電壓信號(hào)，與MCU內(nèi)的電流電壓閾值比較，判斷是否過載或者開路，持續(xù)過載20%以內(nèi)60秒斷電，持續(xù)過載20%-50%以內(nèi)6秒斷電，過載50%以上立即斷電。

人機(jī)交互模塊2包括有與其對(duì)應(yīng)的MCU 4連接的RFID讀卡模塊12、彩色TFT液晶顯示屏13、電容觸控按鍵14，把RFID讀卡模塊12作為洗地機(jī)、掃地車的鑰匙開關(guān)，RFID讀卡模塊12通過識(shí)別用戶的RFID卡中的信息實(shí)現(xiàn)其鑰匙開關(guān)功能，使用RFID卡作為機(jī)器的電子鑰匙，讓機(jī)器的鑰匙唯一性更強(qiáng)，同時(shí)能夠通過卡的信息識(shí)別機(jī)器的操作者；把彩色TFT液晶顯示屏13采用16位色TFT液晶觸摸屏作為虛擬儀表，對(duì)洗地機(jī)、掃地車的行駛速度、水量、蓄電池電量、各電機(jī)和真空馬達(dá)的工作狀態(tài)進(jìn)行直觀顯示，通過觸摸相應(yīng)的電容觸控按鍵觸14發(fā)洗地機(jī)、掃地車的相應(yīng)功能，使用電容觸控按鍵作為洗地機(jī)、掃地車按鍵開關(guān)，提高了用戶人機(jī)交互體驗(yàn)，突破傳統(tǒng)機(jī)械快換機(jī)械壽命的限制，延長了按鍵使用時(shí)間，降低了故障率。

通信模塊3包括有與其對(duì)應(yīng)的MCU 4連接的GPS模組15、GPRS/WIFI模組16、蓄電池檢測電路17，通信模塊3通過GPS模組15獲取洗地機(jī)、掃地車的地理位置，通過GPRS/WIFI模組16上傳獲取洗地機(jī)、掃地車的狀態(tài)數(shù)據(jù)和地理位置，蓄電池檢測電路17對(duì)洗地機(jī)、掃地車的蓄電池組的每一節(jié)電池進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測，一旦有一節(jié)電池出現(xiàn)了問題會(huì)自動(dòng)停止蓄電池對(duì)外輸出，并將故障信息上傳到服務(wù)器進(jìn)行處理，提醒用戶進(jìn)行維護(hù)。

人機(jī)交互模塊2將人機(jī)交互產(chǎn)生的控制指令通過CAN總線傳輸給功率控制板，功率控制板控制各功率部件讓洗地機(jī)、掃地車動(dòng)作，功率控制模塊1將其檢測到的工作狀態(tài)通過CAN總線傳送給通信模塊3，通信模塊3將收到的洗地機(jī)、掃地車工作狀態(tài)、機(jī)器GPS定位、蓄電池監(jiān)測數(shù)據(jù)一起組織成TCP/IP數(shù)據(jù)幀，通過GPRS或WIFI上傳到服務(wù)器。

本控制系統(tǒng)讓洗地機(jī)、掃地車的人機(jī)交互更為友好，控制方式更為智能。