技術(shù)特征：

1.一種單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠探索控制器，其特征在于，包括微微鼠殼體、車輪、第一紅外傳感器、第二紅外傳感器、第三紅外傳感器、第四紅外傳感器、第五紅外傳感器、第六紅外傳感器、第一高速直流伺服電機、第二高速直流伺服電機、真空吸附電機、第一磁電編碼器、第二磁電編碼器以及運動傳感器，四個所述的車輪分別兩兩設(shè)置在微微鼠殼體的左右兩側(cè)邊，所述的第一紅外傳感器和第六紅外傳感器分別設(shè)置在微微鼠殼體的左右兩側(cè)邊并位于車輪的前端，所述的第二紅外傳感器和第五紅外傳感器設(shè)置在微微鼠殼體的前端，所述的第三紅外傳感器斜向設(shè)置在第一紅外傳感器和第二紅外傳感器之間，所述的第四紅外傳感器斜向設(shè)置在第五紅外傳感器和第六紅外傳感器之間，所述的第一高速直流伺服電機和第二高速直流伺服電機分別安裝在微微鼠殼體的左右兩邊并位于兩個車輪之間的位置，所述的真空吸附電機設(shè)置在第一高速直流伺服電機和第二高速直流伺服電機上方的中間位置，所述的第一磁電編碼器和第二磁電編碼器分別設(shè)置在第一高速直流伺服電機和第二高速直流伺服電機的下方，所述的運動傳感器設(shè)置在真空吸附電機的下方，所述的第三傳感器和第四傳感器斜向設(shè)置時與Y軸之間的夾角大小為： 。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠探索控制器，其特征在于，所述的第一磁電編碼器和第二磁電編碼器均采用基于磁電傳感器AS5040H的編碼器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠探索控制器，其特征在于，所述的車輪上均設(shè)置有真空吸盤。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠探索控制器，其特征在于，所述的單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠探索控制器還包括電源裝置和控制板，由所述的電源裝置單獨提供電流驅(qū)動所述的控制板，所述的控制板分別發(fā)出第一控制信號、第二控制信號和第三控制信號，由所述的第一控制信號、第二控制信號和第三控制信號分別控制所述的第二高速直流伺服電機、第一高速直流伺服電機和真空吸附電機的信號合成之后再控制微微鼠的運動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠探索控制器，其特征在于，所述的電源裝置采用鋰離子電池。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的單核三軸四輪變結(jié)構(gòu)微微鼠探索控制器，其特征在于，所述的控制板是基于STM32F405的控制器中引入多軸集成專用驅(qū)動芯片A3906SESTR-T，所述的控制板以STM32F405為處理核心。