本實(shí)用新型涉及車輛
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別是涉及一種景區(qū)自動(dòng)觀光車。
背景技術(shù)：
：乘坐觀光車游覽景區(qū)是游客經(jīng)常選擇的一種觀光游覽方式。景區(qū)中一般會(huì)配備觀光車，供游客觀光游覽使用。目前觀光車多由景區(qū)工作人員駕車操作，需要占用很多的人力資源。人們希望將景區(qū)工作人員從這種重復(fù)性勞動(dòng)中解放出來，景區(qū)觀光車的自動(dòng)化需求顯得越來越迫切。因此，有必要提出一種技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)景區(qū)游客觀光游覽自動(dòng)化。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種景區(qū)自動(dòng)觀光車，以解決景區(qū)觀光車的自動(dòng)化問題，從而實(shí)現(xiàn)景區(qū)游客觀光游覽自動(dòng)化。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種景區(qū)自動(dòng)觀光車，包括觀光車車體1，還包括設(shè)置在觀光車車體1上的信息檢測裝置2、控制裝置3和執(zhí)行裝置4；信息檢測裝置2的輸出端連接控制裝置3的輸入端，控制裝置3的輸出端連接執(zhí)行裝置4；其中，信息檢測裝置2用于檢測并輸出觀光車的位置和運(yùn)行環(huán)境，控制裝置3用于根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛路徑以及信息檢測裝置2輸入的觀光車的位置和運(yùn)行環(huán)境輸出對觀光車的行駛方向和行駛速度的控制信號(hào)，執(zhí)行裝置4用于根據(jù)控制裝置3輸入的控制信號(hào)對觀光車的行駛方向和行駛速度進(jìn)行控制。在一個(gè)實(shí)施例中，信息檢測裝置2包括定位裝置22，并包括攝像裝置21和雷達(dá)23中的至少一個(gè)；定位裝置22，用于定位觀光車當(dāng)前的位置，攝像裝置21用于拍攝觀光車的運(yùn)行環(huán)境，雷達(dá)23用于檢測觀光車周圍的障礙物。在一個(gè)實(shí)施例中，攝像裝置21包括攝像頭以及視覺處理器，攝像頭與視覺處理器的輸入端連接，視覺處理器用于對攝像頭采集的視頻進(jìn)行處理，輸出障礙物類型和位置信息以及車道線位置信息?？蛇x的，攝像裝置21位于觀光車車體1的前部，用于拍攝觀光車前方預(yù)設(shè)區(qū)域的運(yùn)行環(huán)境；或者，定位裝置22位于觀光車車體1的后部；或者，多個(gè)雷達(dá)23沿觀光車車體1的側(cè)壁周向設(shè)置，用于檢測觀光車周圍預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的障礙物。在一個(gè)實(shí)施例中，執(zhí)行裝置4包括電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向設(shè)備41、電子真空助力器42、電子駐車制動(dòng)設(shè)備43和電機(jī)44；控制裝置3的輸出端分別電連接電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向設(shè)備41、電子真空助力器42、電子駐車制動(dòng)設(shè)備43和電機(jī)44的控制端；電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向設(shè)備41用于改變觀光車車體1的行駛方向，電子真空助力器42用于改變觀光車車體1的行駛制動(dòng)量，電子駐車制動(dòng)設(shè)備43用于對制動(dòng)鉗實(shí)施制動(dòng)以實(shí)現(xiàn)駐車制動(dòng)，電機(jī)44用于改變觀光車車體1的行駛速度。在一個(gè)實(shí)施例中，景區(qū)自動(dòng)觀光車還包括：電量監(jiān)測裝置5，電量監(jiān)測裝置5的輸入端連接景區(qū)自動(dòng)觀光車的電池組，電量監(jiān)測裝置5的輸出端連接控制裝置3，用于將監(jiān)測到的電池組的電量信息傳輸給控制裝置3，控制裝置3還用于當(dāng)電池組剩余電量低于預(yù)設(shè)值時(shí)向執(zhí)行裝置4發(fā)出返回指令。在一個(gè)實(shí)施例中，景區(qū)自動(dòng)觀光車還包括：通信裝置6，與控制裝置3連接，用于景區(qū)自動(dòng)觀光車接收或發(fā)送信息?？蛇x的，通信裝置6例如包括無線通信模塊。在一個(gè)實(shí)施例中，景區(qū)自動(dòng)觀光車還包括：叫車裝置7，與通信裝置6通信連接，用于接收并發(fā)布景區(qū)自動(dòng)觀光車的狀態(tài)信息，或者響應(yīng)游客用車請求，或者設(shè)置觀光線路。在一個(gè)實(shí)施例中，景區(qū)自動(dòng)觀光車還包括：車輛監(jiān)控裝置8，與通信裝置6通信連接，用于監(jiān)測景區(qū)自動(dòng)觀光車的車輛狀態(tài)，并發(fā)布行駛控制指令。本實(shí)用新型提供了一種景區(qū)自動(dòng)觀光車，能夠?qū)崿F(xiàn)景區(qū)觀光車的自動(dòng)化行駛，從而實(shí)現(xiàn)景區(qū)游客觀光游覽自動(dòng)化。附圖說明圖1是本實(shí)用新型的景區(qū)自動(dòng)觀光車一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實(shí)用新型的景區(qū)自動(dòng)觀光車另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記：1觀光車車體2信息檢測裝置3控制裝置4執(zhí)行裝置5電量監(jiān)測裝置56通信裝置7叫車裝置8車輛監(jiān)控裝置21攝像裝置22定位裝置23雷達(dá)41電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向設(shè)備(EPS)42電子真空助力器(EVB)43電子駐車制動(dòng)設(shè)備(EPB)44電機(jī)具體實(shí)施方式在附圖中，使用相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。在本實(shí)用新型的描述中，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。針對景區(qū)觀光車的自動(dòng)化問題，提出本實(shí)用新型。圖1是本實(shí)用新型的景區(qū)自動(dòng)觀光車一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本實(shí)施例的景區(qū)自動(dòng)觀光車包括觀光車車體1，還包括設(shè)置在觀光車車體1上的信息檢測裝置2、控制裝置3和執(zhí)行裝置4。其中，信息檢測裝置2的輸出端連接控制裝置3的輸入端，控制裝置3的輸出端連接執(zhí)行裝置4。其中，觀光車車體1例如可以是景區(qū)游覽電動(dòng)車或其他游覽車輛。信息檢測裝置2用于檢測并輸出觀光車的位置和運(yùn)行環(huán)境。控制裝置3用于根據(jù)預(yù)設(shè)的行駛路徑以及信息檢測裝置2輸入的觀光車的位置和運(yùn)行環(huán)境輸出對觀光車的行駛方向和行駛速度的控制信號(hào)。執(zhí)行裝置4用于根據(jù)控制裝置3輸入的控制信號(hào)對觀光車的行駛方向和行駛速度進(jìn)行控制。由于景區(qū)自動(dòng)觀光車的行駛路線相對固定，行駛速度相對緩慢，工作方式單一，因此控制裝置3在預(yù)設(shè)的行駛路徑基礎(chǔ)上，規(guī)劃一條可供景區(qū)自動(dòng)觀光車行駛的軌跡，結(jié)合信息檢測裝置2感知到的觀光車的位置和運(yùn)行環(huán)境，可以實(shí)時(shí)控制觀光車的行駛方向和行駛速度等。從而實(shí)現(xiàn)景區(qū)觀光車的自動(dòng)化行駛，使得景區(qū)游客可以自動(dòng)化地觀光游覽。如圖1所示，在一個(gè)實(shí)施例中，信息檢測裝置2包括定位裝置22，并包括攝像裝置21和雷達(dá)23中的至少一個(gè)。攝像裝置21用于拍攝觀光車的運(yùn)行環(huán)境。攝像裝置21例如可以安裝在觀光車車體1的前部(如中間位置)，用于拍攝觀光車前方預(yù)設(shè)區(qū)域的運(yùn)行環(huán)境。拍攝的圖像數(shù)據(jù)可以用于解決車道線循跡和車輛、行人等障礙物的檢測。車道線可以是虛線或?qū)嵕€、白線或黃線。一種示例性的實(shí)現(xiàn)方式，攝像裝置21包括攝像頭以及視覺處理器，攝像頭與視覺處理器的輸入端連接，視覺處理器用于對攝像頭采集的視頻進(jìn)行處理，輸出障礙物類型(如行人、車輛等)和位置信息以及車道線位置信息。攝像頭例如可以選用視野可以覆蓋左右10米、前方50米區(qū)域的設(shè)備，可以滿足觀光車的行駛需要。攝像裝置21與控制裝置3之間例如可以用CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域網(wǎng)絡(luò))通訊方式，以將檢測到的景區(qū)自動(dòng)觀光車行駛道路上預(yù)設(shè)區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)輸送給控制裝置3。定位裝置22用于定位觀光車當(dāng)前的位置。定位裝置22例如可以安裝在觀光車車體1的后部。本實(shí)施方式中，定位裝置22可提供全局地圖，且可以規(guī)劃出全局路徑，解決從觀光游覽起始點(diǎn)至終點(diǎn)的路徑選擇問題。定位裝置22與控制裝置3之間例如可以采用RS232串口通訊方式。雷達(dá)23用于檢測觀光車周圍的障礙物。多個(gè)雷達(dá)23沿觀光車車體1的側(cè)壁周向設(shè)置，以檢測觀光車周圍預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)(例如周圍5米內(nèi))的障礙物，可用于避障。雷達(dá)23例如可以采用超聲波雷達(dá)等，但不限于所舉示例。雷達(dá)23與控制裝置3之間可以是CAN通訊方式。如圖1所示，在一個(gè)實(shí)施例中，執(zhí)行裝置4包括電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向設(shè)備(EPS，ElectricPowerSteering)41、電子真空助力器(EVB，ElectronicVacuumBooster)42和電子駐車制動(dòng)設(shè)備(EPB，ElectricalParkBrake)43和電機(jī)44，控制裝置3的輸出端分別電連接電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向設(shè)備41、電子真空助力器42、電子駐車制動(dòng)設(shè)備43和電機(jī)44的控制端。其中：電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向設(shè)備41用于改變觀光車車體1的行駛方向，可以由電動(dòng)助力機(jī)直接提供轉(zhuǎn)向助力，省去了液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所必需的動(dòng)力轉(zhuǎn)向油泵、軟管、液壓油、傳送帶和裝于發(fā)動(dòng)機(jī)上的皮帶輪，既節(jié)省能量，又保護(hù)了環(huán)境。電子真空助力器42用于改變觀光車車體1的行駛制動(dòng)量。電子駐車制動(dòng)設(shè)備43獲取控制裝置3的制動(dòng)信號(hào)，控制電機(jī)和行星減速齒輪機(jī)構(gòu)工作，對左右后制動(dòng)鉗實(shí)施制動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)駐車制動(dòng)。電機(jī)44獲取控制裝置3的油門信號(hào)，可以改變觀光車車體1的行駛速度?？刂蒲b置3的輸出端電連接電子真空助力器42、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向設(shè)備41和電子駐車制動(dòng)設(shè)備43和電機(jī)44的控制端。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向設(shè)備41、電子真空助力器42、電子駐車制動(dòng)設(shè)備43和電機(jī)44與控制裝置3之間可以是CAN通訊方式?？刂蒲b置3通過控制電機(jī)44從而控制觀光車車體1的行駛速度，并將其輸送給電子真空助力器42，通過電子真空助力器42控制觀光車車體1的行駛制動(dòng)量；同時(shí)，控制裝置3將獲得的觀光車車體1的行駛方向輸送給電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向設(shè)備41，通過電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向設(shè)備41控制觀光車車體1的行駛方向。當(dāng)需要駐車制動(dòng)時(shí)，電子駐車制動(dòng)設(shè)備43獲取控制裝置3的制動(dòng)信號(hào)控制電機(jī)和行星減速齒輪機(jī)構(gòu)工作，對左右后制動(dòng)鉗實(shí)施制動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)駐車制動(dòng)。使用時(shí)，控制裝置3首先通過CAN傳輸采集攝像裝置21和雷達(dá)23的數(shù)據(jù)，通過RS232串口采集定位裝置22的數(shù)據(jù)，并對各種數(shù)據(jù)分別進(jìn)行處理。對于來自定位裝置22的數(shù)據(jù)，需要對特定報(bào)文進(jìn)行解析，獲取實(shí)時(shí)的經(jīng)緯度和航向角信息。對于來自攝像裝置21的數(shù)據(jù)，需要進(jìn)行障礙物和車道線信息柵格化編碼，然后在事先采集好的離線地圖中搜索路徑并轉(zhuǎn)化為柵格地圖，最后進(jìn)行柵格化編碼。對于來自雷達(dá)23的數(shù)據(jù)，需要對探測范圍內(nèi)的障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，然后提取有效目標(biāo)，并對有效目標(biāo)進(jìn)行柵格化編碼。當(dāng)采集完三種數(shù)據(jù)之后，對景區(qū)自動(dòng)觀光車車身的路徑進(jìn)行規(guī)劃，最終輸出速度和角度等信息給執(zhí)行裝置4?？刂蒲b置3例如可以選用數(shù)字信號(hào)處理器(DigitalSignalProcessor，DSP)TMS320DM6437(簡稱DM6437)實(shí)現(xiàn)，采用C64x+內(nèi)核，最高主頻600Mhz，在最高主頻下，DM6437的最高指令速度可達(dá)4800MIPS。該芯片支持外擴(kuò)32比特的DDR2，以及8比特的NOR/NANDFlash。DM6437外設(shè)非常豐富，有專用音頻接口，支持CAN、UART以及I2C等通信方式。如圖1所示，如果景區(qū)自動(dòng)觀光車是電動(dòng)車，則景區(qū)自動(dòng)觀光車還可以包括：電量監(jiān)測裝置5，電量監(jiān)測裝置5的輸入端連接景區(qū)自動(dòng)觀光車的電池組，電量監(jiān)測裝置5的輸出端連接控制裝置3，電量監(jiān)測裝置5與控制裝置3例如可以采用CAN連接方式。電量監(jiān)測裝置5可以將監(jiān)測到的電池組的電量信息如剩余電量(SOC)傳輸給控制裝置3，控制裝置3可以當(dāng)電池組剩余電量低于預(yù)設(shè)值時(shí)向執(zhí)行裝置4發(fā)出返回指令。電量監(jiān)測裝置5可以由控制裝置3供電。如圖1所示，為了方便景區(qū)自動(dòng)觀光車與其他設(shè)備聯(lián)系，景區(qū)自動(dòng)觀光車還可以包括：通信裝置6。通信裝置6與控制裝置3連接，可以用于景區(qū)自動(dòng)觀光車接收或發(fā)送信息。通信裝置6向外部發(fā)送的信息例如可以是觀光車的運(yùn)行狀態(tài)、運(yùn)行參數(shù)、環(huán)境信息、位置、電量信息、乘客呼叫信息等。通信裝置6從外部接收的信息例如可以是叫車信息、車輛控制信息，例如緊急返回指令或強(qiáng)制返回指令等。通信裝置6例如包括無線通信模塊，通過無線方式傳輸信息。當(dāng)然，通信裝置6也可以包括有線通信模塊，通過有線方式傳輸信息。如圖1所示，景區(qū)自動(dòng)觀光車還可以包括：叫車裝置7，其與通信裝置6通信連接。通信連接的意思是兩裝置之間可以進(jìn)行通信，例如，叫車裝置7與通信裝置6可以通過移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)(如GPRS/3G/4G等)進(jìn)行連接。叫車裝置7用于接收并發(fā)布景區(qū)自動(dòng)觀光車的狀態(tài)信息，或者響應(yīng)游客用車請求，或者設(shè)置觀光線路。叫車裝置7包括供景區(qū)游客使用的第一應(yīng)用模塊，和/或，供景區(qū)調(diào)度工作人員使用的第二應(yīng)用模塊。第一應(yīng)用模塊的主要功能例如包括：①通知用戶景區(qū)自動(dòng)觀光車是否可預(yù)約，可預(yù)約情況下支持叫車服務(wù)，否則不支持；②支持用戶設(shè)置景區(qū)自動(dòng)觀光車的接客起始點(diǎn)和觀光終點(diǎn)；③設(shè)置觀光游覽起點(diǎn)和終點(diǎn)，根據(jù)用戶意愿推薦觀光游覽路線：如果用戶不在乎耗費(fèi)時(shí)間，想盡量多地觀看風(fēng)景，那么給用戶推薦包含景點(diǎn)較多的駕駛路徑，如果用戶觀景時(shí)間緊迫，那么給用戶推薦包含主要景點(diǎn)的駕駛路徑；④通知用戶景區(qū)自動(dòng)觀光車到達(dá)接客起始點(diǎn)時(shí)間和此次觀光游覽總耗時(shí)；⑤觀光游覽結(jié)束后，支持用戶對此次乘景區(qū)自動(dòng)觀光車觀光游覽進(jìn)行評價(jià)。第二應(yīng)用模塊的主要功能例如包括：①通知調(diào)度中心工作人員景區(qū)自動(dòng)觀光車的車輛狀態(tài)，包括電池剩余電量信息、電池充電次數(shù)及時(shí)間、車輛所處位置、車輛運(yùn)行狀態(tài)和運(yùn)行參數(shù)等；②統(tǒng)計(jì)景區(qū)自動(dòng)觀光車的用戶使用情況并顯示，包括用戶叫車次數(shù)、用戶叫車時(shí)間、觀光路線及所用時(shí)間、用戶評價(jià)等；③支持景區(qū)調(diào)度中心工作人員對景區(qū)自動(dòng)觀光車發(fā)布結(jié)束載客游覽任務(wù)、駛回停車場命令。如圖1所示，景區(qū)自動(dòng)觀光車還可以包括：車輛監(jiān)控裝置8，其與通信裝置6通信連接，通信連接的含義參考前述。車輛監(jiān)控裝置8用于監(jiān)測景區(qū)自動(dòng)觀光車的車輛狀態(tài)，并發(fā)布行駛控制指令。例如，在緊急情況下(如車輛電量過低等)遠(yuǎn)程發(fā)布景區(qū)自動(dòng)觀光車結(jié)束載客游覽任務(wù)、駛回停車場命令。車輛監(jiān)控裝置8可以設(shè)在景區(qū)調(diào)度中心，監(jiān)控景區(qū)自動(dòng)觀光車車身的位置信息、電池剩余電量信息、運(yùn)行狀態(tài)、運(yùn)行參數(shù)、環(huán)境信息及車輛使用情況。例如，通信裝置6輸出車輛當(dāng)前的位置信息、電池剩余電量信息，以及車上攝像裝置21采集的實(shí)時(shí)圖像，景區(qū)調(diào)度中心管理人員可以通過車輛監(jiān)控裝置8實(shí)時(shí)看到景區(qū)自動(dòng)觀光車的運(yùn)行狀態(tài)、運(yùn)行參數(shù)和車輛使用情況等，方便管理人員實(shí)時(shí)掌握景區(qū)自動(dòng)觀光車的狀態(tài)。圖2是本實(shí)用新型的景區(qū)自動(dòng)觀光車另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，一個(gè)車輛監(jiān)控裝置8可以與多個(gè)觀光車上的通信裝置6通信連接，建立車輛監(jiān)控裝置8與多個(gè)觀光車上的控制裝置3之間的聯(lián)系，從而為多個(gè)景區(qū)自動(dòng)觀光車提供監(jiān)控服務(wù)。位于觀光車車體1中的其他模塊例如信息檢測裝置2、執(zhí)行裝置4等圖2中未示出。最后需要指出的是：以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。當(dāng)前第1頁1 2 3