1.一種可配置余度等級(jí)的控制律驗(yàn)證平臺(tái)，其特征在于，包括：
4余度實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)，軟件加載/系統(tǒng)測(cè)試計(jì)算機(jī)，以太網(wǎng)和反射內(nèi)存網(wǎng)，
其中，4余度實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)由4臺(tái)功能、性能、接口和組成完全相同的嵌入式計(jì)算機(jī)構(gòu)成，運(yùn)行VxWork實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)；計(jì)算機(jī)之間通過(guò)CCDL進(jìn)行數(shù)據(jù)交叉?zhèn)鬏?，CCDL還包括一路同步電纜，用于仿真節(jié)點(diǎn)間的時(shí)鐘同步管理；實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)運(yùn)行飛控系統(tǒng)算法，并通過(guò)物理I/O接口輸入和輸出數(shù)據(jù)；
軟件加載和系統(tǒng)測(cè)試計(jì)算機(jī)，完成飛行控制算法的matlab/Simulink建模設(shè)計(jì)，并將算法模型自動(dòng)轉(zhuǎn)化為C語(yǔ)言實(shí)時(shí)代碼；通過(guò)以太網(wǎng)與4余度實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)連接，將代碼同步下載到4余度實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)，完成嵌入式軟件裝載，并且監(jiān)控實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)中軟件運(yùn)行情況；軟件加載和系統(tǒng)測(cè)試計(jì)算機(jī)還通過(guò)反射內(nèi)存網(wǎng)與4余度實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)連接，用于記錄和分析數(shù)據(jù)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種可配置余度等級(jí)的控制律驗(yàn)證平臺(tái)，其特征在于，實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)包括：
實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)由操作系統(tǒng)完成硬件管理、健康檢測(cè)和任務(wù)管理；硬件管理功能完成處理器、存儲(chǔ)器、接口電路板的管理與檢測(cè)；在VxWorks操作系統(tǒng)環(huán)境下，飛控算法模型是作為實(shí)時(shí)任務(wù)由任務(wù)管理功能完成調(diào)度與運(yùn)行，并且以多任務(wù)方式對(duì)接口、整體系統(tǒng)運(yùn)行、硬件驅(qū)動(dòng)、異常處理、任務(wù)間通信進(jìn)行調(diào)度與管理；健康檢測(cè)功能提供處理器和存儲(chǔ)器的實(shí)時(shí)狀態(tài)監(jiān)控，以及以太網(wǎng)和反射內(nèi)存網(wǎng)的狀態(tài)監(jiān)控；
通過(guò)matlab/Simulink與實(shí)時(shí)系統(tǒng)接口，將使用Matlab開(kāi)發(fā)的飛控系統(tǒng)算法模型自動(dòng)生成運(yùn)行于VxWorks操作系統(tǒng)環(huán)境下的實(shí)時(shí)代碼并完成模型下載任務(wù)；
監(jiān)控軟件接口，是監(jiān)控軟件與實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)的軟件接口，具備多節(jié)點(diǎn)監(jiān)控能力；監(jiān)控軟件根據(jù)實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)的IP地址區(qū)分各個(gè)仿真節(jié)點(diǎn)；通過(guò)監(jiān)控軟件在飛控系統(tǒng)算法建模過(guò)程中進(jìn)行監(jiān)控點(diǎn)設(shè)置，在對(duì)飛控系統(tǒng)進(jìn)行故障仿真時(shí)通過(guò)監(jiān)控軟件接口完成對(duì)控制信號(hào)的故障注入；完成模型運(yùn)行控制、模型數(shù)據(jù)采集、監(jiān)控、存儲(chǔ)、分析、實(shí)時(shí)系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控；
飛控系統(tǒng)與外部系統(tǒng)接口，用于飛控系統(tǒng)與模擬器或其他外部仿真系統(tǒng)交聯(lián)；
飛控系統(tǒng)建模框架，提供飛控系統(tǒng)算法建模的軟件框架，針對(duì)不同飛機(jī)的飛控系統(tǒng)仿真算法設(shè)計(jì)，在本模型框架下進(jìn)行；包括輸入/輸出兩級(jí)監(jiān)控表決面、控制律和故障綜合功能；監(jiān)控表決功能由4余度實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)同步、節(jié)點(diǎn)間數(shù)據(jù)交叉?zhèn)鬏敽陀喽刃盘?hào)比較表決監(jiān)控功能構(gòu)成；飛控系統(tǒng)建?？蚣芡瓿筛鞴δ苣K間數(shù)據(jù)通信和調(diào)度，控制算法根據(jù)不同飛控系統(tǒng)的特性配置信號(hào)數(shù)量、類型、比較表決監(jiān)控策略，設(shè)計(jì)控制律和故障綜合算法。
3.如權(quán)利要求2所述的一種可配置余度等級(jí)的控制律驗(yàn)證平臺(tái)，其特征在于，
每個(gè)實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)作為一路控制通道，CCDL負(fù)責(zé)4余度實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)間通信；每個(gè)通道運(yùn)行相同的控制算法模型，并且判斷4個(gè)通道運(yùn)算結(jié)果的正確性，構(gòu)成相似余度配置；4通道必須同時(shí)開(kāi)始仿真，并且每一個(gè)實(shí)時(shí)仿真步長(zhǎng)都同步，如果發(fā)現(xiàn)任何一個(gè)實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)失步則上報(bào)失步故障；系統(tǒng)通過(guò)CCDL中包含的時(shí)鐘同步電纜實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)同步管理；每個(gè)仿真周期開(kāi)始，要求4通道同步一次，確保4個(gè)通道在同一時(shí)刻進(jìn)行采樣；計(jì)算結(jié)果輸出之前各通道同步一次，確保每個(gè)通道信號(hào)在同一時(shí)刻被輸出；各通道的時(shí)鐘誤差不得累計(jì)，當(dāng)通道之間的時(shí)鐘誤差超過(guò)規(guī)定范圍時(shí)，則檢測(cè)出失步通道；
設(shè)置采集輸入信號(hào)和結(jié)果輸出信號(hào)兩級(jí)表決面，采取投票表決策略，按照少數(shù)服從多數(shù)的原則將信號(hào)值直接比較；每個(gè)節(jié)點(diǎn)首先交叉數(shù)據(jù)傳輸模塊中得到的其它節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)，然后分別統(tǒng)計(jì)節(jié)點(diǎn)1、2、3、4的數(shù)據(jù)在誤差設(shè)置范圍內(nèi)的得票情況，最后按照少數(shù)服從多數(shù)的原則將得票最多的數(shù)據(jù)輸出。
4.一種可配置余度等級(jí)的控制律驗(yàn)證方法，其特征在于，包括：
(1)4余度飛控實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)與模擬器交聯(lián)；
(2)生成實(shí)時(shí)系統(tǒng)仿真模型；
(3)對(duì)實(shí)時(shí)系統(tǒng)仿真模型分析；
其中，步驟(1)包括：
(11)利用matlab/Simulink搭建飛控系統(tǒng)算法模型；
(12)在matlab/Simulink中編寫(xiě)測(cè)試腳本文件，完成模型各項(xiàng)功能和性能測(cè)試；
(13)利用C語(yǔ)言編寫(xiě)飛控仿真系統(tǒng)與模擬器的反射內(nèi)存通信接口程序；
(14)根據(jù)模擬器仿真需求配置“仿真系統(tǒng)軟件框架”；
(15)根據(jù)動(dòng)態(tài)測(cè)試要求配置“監(jiān)控軟件”的matlab/Simulink模型監(jiān)控點(diǎn)；
(16)通過(guò)系統(tǒng)提供的編譯工具形成實(shí)時(shí)系統(tǒng)目標(biāo)碼；
(17)通過(guò)下載管理器完成4余度仿真節(jié)點(diǎn)的實(shí)時(shí)目標(biāo)碼同步下載；
(18)通過(guò)上述步驟完成了飛控系統(tǒng)仿真建模和系統(tǒng)軟件編譯加載，最后，通過(guò)模擬器的運(yùn)行閉環(huán)動(dòng)態(tài)測(cè)試飛控系統(tǒng)功能和性能；
步驟(2)包括：
(21)生成監(jiān)控軟件，監(jiān)控軟件功能包括：控制模型的運(yùn)行、停止和暫停；數(shù)據(jù)監(jiān)控、記錄和分析；系統(tǒng)狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控；系統(tǒng)健康檢測(cè)；
(22)軟件整體調(diào)度、任務(wù)管理、接口管理，數(shù)據(jù)傳輸管理、時(shí)鐘同步管理、硬件資源管理由“仿真系統(tǒng)軟件框架”自動(dòng)完成，用戶進(jìn)行飛控算法設(shè)計(jì)，包括控制律和余度軟件設(shè)計(jì)；
(23)使用matlab環(huán)境設(shè)計(jì)的“用戶仿真模型”和人工編寫(xiě)的“用戶C代碼”通過(guò)實(shí)時(shí)代碼生成軟件RTI自動(dòng)生成實(shí)時(shí)代碼，并與“仿真系統(tǒng)軟件框架”通過(guò)“C編譯器”進(jìn)行聯(lián)編，形成VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)目標(biāo)碼，其中“仿真系統(tǒng)軟件框架”包括了用戶根據(jù)需要設(shè)置的模型監(jiān)控信息和運(yùn)行控制信息；這些目標(biāo)碼通過(guò)“下載管理器”同步下載到4余度仿真節(jié)點(diǎn)，仿真模型運(yùn)行過(guò)程中的信息反饋給“監(jiān)控軟件”提供給用戶測(cè)試與監(jiān)控；
步驟(3)包括：
(31)修改Simulink模型屬性，將代碼自動(dòng)剖析過(guò)程加入模型屬性中；
(32)通過(guò)RTI自動(dòng)生成代碼；
(33)自動(dòng)模型剖析剖析RTI生成的所有文件，并將獲得的模型變量和模型層次結(jié)構(gòu)保存到指定文件中；
(34)監(jiān)控軟件打開(kāi)模型剖析的變量，獲得所有模型變量數(shù)據(jù)用于仿真試驗(yàn)分析；
(35)記錄并永久性的保存實(shí)時(shí)仿真數(shù)據(jù)；
(36)記錄的數(shù)據(jù)采用Matlab的*.mat文件格式存儲(chǔ)；
(37)在Matlab上編寫(xiě)滿足使用要求的數(shù)據(jù)分析軟件。