本發(fā)明涉及自動(dòng)行駛裝置(automatictravelapparatus)，自動(dòng)行駛方法，以及服務(wù)器。
背景技術(shù)：
：以往，能夠沿著行駛面上預(yù)設(shè)的行駛引導(dǎo)線行駛的自動(dòng)行駛裝置為人們所公知。在專(zhuān)利文件1中，公開(kāi)了自動(dòng)駕駛車(chē)，其是上述自動(dòng)行駛裝置，攝影行駛面上的行駛引導(dǎo)線(引導(dǎo)線條)，驅(qū)動(dòng)控制車(chē)體，使得基于該攝影圖像沿著行駛引導(dǎo)線行駛。另外，在專(zhuān)利文件1中，公開(kāi)了為使自動(dòng)駕駛車(chē)在所設(shè)定地點(diǎn)自動(dòng)停車(chē)，在行駛引導(dǎo)線上的預(yù)定自動(dòng)停車(chē)地點(diǎn)的行駛引導(dǎo)線的前進(jìn)方向右側(cè)的鄰接處，預(yù)先附加標(biāo)記。自動(dòng)駕駛車(chē)沿著行駛引導(dǎo)線行駛時(shí)，控制使得若在其行駛引導(dǎo)線的前進(jìn)方向右側(cè)的鄰接處，檢測(cè)到標(biāo)記，則根據(jù)該標(biāo)記的檢測(cè)而停車(chē)。【專(zhuān)利文件1】日本特開(kāi)2009-251922號(hào)公報(bào)。在上述以往的自動(dòng)行駛車(chē)中，有時(shí)控制使得沿著同一行駛引導(dǎo)線朝相互逆向的第一方向及第二方向行駛，在該第一方向及第二方向行駛時(shí)，在同一地點(diǎn)(地址號(hào))停車(chē)。在這種情況下，停車(chē)地點(diǎn)的標(biāo)記如下那樣附加在行駛引導(dǎo)線的鄰接處。對(duì)于沿著行駛引導(dǎo)線朝第一方向行駛，標(biāo)記附加在其行駛的前進(jìn)方向右側(cè)的鄰接處。另一方面，對(duì)于沿著同一行駛引導(dǎo)線朝逆向的第二方向行駛，標(biāo)記附加在其行駛的前進(jìn)方向右側(cè)的鄰接處，即附加在上述第一方向行駛場(chǎng)合的前進(jìn)方向左側(cè)的鄰接處。其結(jié)果，沿著同一行駛引導(dǎo)線朝相互逆向行駛場(chǎng)合，需要預(yù)先將第一方向行駛時(shí)的標(biāo)記及第二方向行駛時(shí)的標(biāo)記分別附加在位于將行駛引導(dǎo)線夾在中間的兩個(gè)鄰接處，存在付與標(biāo)記作業(yè)的作業(yè)負(fù)荷重的課題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明就是鑒于上述所存在的問(wèn)題而提出來(lái)的，其目的在于，自動(dòng)行駛裝置沿著行駛引導(dǎo)線相互逆向行駛時(shí)，減少預(yù)設(shè)在行駛引導(dǎo)線的鄰接處的標(biāo)記數(shù)量，減輕標(biāo)記賦予作業(yè)時(shí)的作業(yè)負(fù)擔(dān)。為解決上述課題，本發(fā)明提出一種自動(dòng)行駛裝置，其包括車(chē)體，以及用于使得上述車(chē)體在行駛面上移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能沿著預(yù)設(shè)在上述行駛面上的行駛引導(dǎo)線行駛，其特征在于：上述自動(dòng)行駛裝置包括：標(biāo)記檢測(cè)部，檢測(cè)預(yù)設(shè)在上述行駛引導(dǎo)線的鄰接處的標(biāo)記；以及控制部，控制使得對(duì)于沿著上述行駛引導(dǎo)線朝相互逆向的第一方向及第二方向行駛時(shí)該行駛引導(dǎo)線上的同一地點(diǎn)，在第一方向行駛時(shí)及第二方向行駛時(shí)，在夾著行駛引導(dǎo)線的、前進(jìn)方向的互相相反側(cè)的鄰接處檢測(cè)上述標(biāo)記。下面說(shuō)明本發(fā)明的效果：根據(jù)本發(fā)明，自動(dòng)行駛裝置沿著行駛引導(dǎo)線相互逆向行駛時(shí)，能減少預(yù)設(shè)在行駛引導(dǎo)線的鄰接處的標(biāo)記數(shù)量，減輕標(biāo)記賦予作業(yè)時(shí)的作業(yè)負(fù)擔(dān)。附圖說(shuō)明圖1是表示實(shí)施形態(tài)涉及的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)外觀的一例的斜視圖。圖2是從下方仰視圖1的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)車(chē)體下面的平面圖。圖3是表示實(shí)施形態(tài)涉及的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)電要素概要的框圖。圖4是表示實(shí)施形態(tài)涉及的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)運(yùn)行的運(yùn)行路線的一例的平面圖。圖5(a)是表示所攝影的行駛引導(dǎo)線(travelguideline)的攝影圖像的一例的說(shuō)明圖，(b)是表示對(duì)所攝影圖像進(jìn)行輪廓抽出處理后的圖像的說(shuō)明圖，(c)是表示從經(jīng)過(guò)輪廓抽出處理后的圖像中抽出的特征項(xiàng)目的說(shuō)明圖。圖6(a)是表示從攝影圖像抽出的輪廓的一例的說(shuō)明圖，(b)是表示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)被朝右方向過(guò)剩操舵時(shí)的輪廓一例的說(shuō)明圖，(c)是表示附加在行駛引導(dǎo)線的代碼標(biāo)識(shí)的一例的平面圖，(d)是表示強(qiáng)制停車(chē)的標(biāo)識(shí)一例的平面圖。圖7(a)是表示相對(duì)圖4所示運(yùn)行路線的一臺(tái)服務(wù)器、三臺(tái)無(wú)人搬運(yùn)車(chē)通過(guò)無(wú)線通信訪問(wèn)服務(wù)器的共享文件夾的一對(duì)多的連接形態(tài)的框圖，(b)是表示每輛無(wú)人搬運(yùn)車(chē)agv向服務(wù)器、向自身裝置地址的agv文件通知所在位置的形態(tài)的框圖，(c)是表示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)到達(dá)交叉點(diǎn)入口后至行駛出交叉點(diǎn)出口的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)相對(duì)服務(wù)器的行動(dòng)的框圖。圖8(a)是表示向無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的筆記本電腦接入電源后，筆記本電腦馬上從服務(wù)器下載運(yùn)行控制軟件(應(yīng)用程序等)的形態(tài)的框圖，(b)是表示筆記本電腦的顯示器表示的目的地站(與路線號(hào)相同)輸入畫(huà)面及輸入完成后畫(huà)面的平面圖，(c)是表示筆記本電腦為與地址號(hào)最近的無(wú)線接入點(diǎn)連接的ap切換表的內(nèi)容的框圖。圖9是表示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)運(yùn)行控制概要的一部分的流程圖。圖10(a)～(c)是表示運(yùn)行控制概要的另一部分的流程圖。圖11(a)～(b)是表示運(yùn)行控制概要的剩余部分的流程圖。圖12(a)和(b)分別是無(wú)人搬運(yùn)車(chē)停車(chē)時(shí)表示姿勢(shì)控制前的車(chē)體和行駛引導(dǎo)線的關(guān)系的說(shuō)明圖，以及攝影圖像中的行駛引導(dǎo)線輪廓的說(shuō)明圖。圖13(a)和(b)分別是無(wú)人搬運(yùn)車(chē)停車(chē)時(shí)表示姿勢(shì)控制后的車(chē)體和行駛引導(dǎo)線的關(guān)系的說(shuō)明圖，以及攝影圖像中的行駛引導(dǎo)線輪廓的說(shuō)明圖。圖14是表示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)在停車(chē)時(shí)姿勢(shì)控制一例的流程圖。圖15是表示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)沿著行駛引導(dǎo)線往返移動(dòng)時(shí)的行駛布局一例的說(shuō)明圖。具體實(shí)施形態(tài)以下，參照附圖對(duì)實(shí)施形態(tài)加以說(shuō)明。圖1是作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施形態(tài)涉及的自動(dòng)行駛裝置的牽引車(chē)規(guī)格的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的斜視圖。無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100沿著預(yù)先設(shè)置在作為行駛面(travelsurface)的路面(地面)上的行駛引導(dǎo)線(引導(dǎo)線條)1自動(dòng)行駛。在本實(shí)施形態(tài)中，雖然對(duì)于行駛引導(dǎo)線1為粘貼在綠黃色路面的所設(shè)定寬度的黑色塑料膠帶的情況加以說(shuō)明，但是，只要能用后述的攝影裝置攝影并識(shí)別的物體皆可，并不對(duì)行駛引導(dǎo)線1的材料、顏色、形成方法等作特別限定。在無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的車(chē)體2，有電池收納箱3，在其內(nèi)部裝入向電動(dòng)馬達(dá)供電的作為電源的電池(蓄電池)。在電池收納箱3，設(shè)置有作為攝像手段的攝影裝置4，其對(duì)車(chē)體2緊前方路面進(jìn)行攝影，使得其視野中心線的相對(duì)路面的角度設(shè)為所規(guī)定角度(例如35度)。另外，攝影裝置4的視野中心線與路面相交的位置由照明裝置5照明。照明裝置5的光源例如可為熒光燈。在攝影裝置4，設(shè)有usb相機(jī)和偏光透鏡。偏光透鏡安裝在usb相機(jī)的透鏡之前，遮擋路面及行駛引導(dǎo)線1的表面反射光(反光)，抑制攝影畫(huà)面的光暈和最亮處。在照明裝置5的下方，設(shè)置有朝向車(chē)體前方的超音波方式的障礙物傳感器6。該障礙物傳感器6檢測(cè)到障礙物(人、物體)時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)使得車(chē)體2行駛驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，鎖定轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)。該狀態(tài)將一直持續(xù)到障礙物傳感器6沒(méi)有檢測(cè)到障礙物為止。在車(chē)體2，設(shè)有覆蓋碰撞時(shí)吸收沖擊用的彈性材料、也作為防護(hù)欄的管框架7。在固結(jié)于該管框架7的臺(tái)板8，固定作為計(jì)算機(jī)裝置的筆記本式電腦9。另外，在管框架7，配備有單觸式按鈕方式的、指示行駛開(kāi)始用以及解除緊急停止(指示再次開(kāi)始行駛)用的開(kāi)始開(kāi)關(guān)10，以及緊急停止用的停止開(kāi)關(guān)11。若用戶按壓開(kāi)始開(kāi)關(guān)10，則無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100開(kāi)始行駛。若在車(chē)體行駛過(guò)程中用戶按壓停止開(kāi)關(guān)11，則車(chē)體2停止行駛，之后，若按壓開(kāi)始開(kāi)關(guān)10，則車(chē)體2再次開(kāi)始行駛。牽引臂13以水平管12為中心能夠垂直轉(zhuǎn)動(dòng)地結(jié)合于管框架7中的電池收納箱3背部的水平管12。在牽引臂13的自由端，通過(guò)球鉸(萬(wàn)向接頭)連結(jié)有連結(jié)臂14，在連結(jié)臂14，設(shè)有與牽引對(duì)象的臺(tái)車(chē)或貨車(chē)的結(jié)合扣15、16。圖2是從下方仰視圖1所示車(chē)體2的下面的平面圖。車(chē)體2裝有前輪21以及后輪22r、22l。前輪21是車(chē)輪以車(chē)軸為中心能自由旋轉(zhuǎn)、且車(chē)軸支持框架能以垂直軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的腳輪。后輪22r及22l是分別通過(guò)同步帶23r、23l及減速機(jī)24r、24l、由作為驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng)馬達(dá)25r、25l驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪。在電動(dòng)馬達(dá)25r及25l，分別結(jié)合有旋轉(zhuǎn)編碼器26r及26l，產(chǎn)生頻率與電動(dòng)馬達(dá)25r、25l的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度成比例的電信號(hào)(導(dǎo)頻脈沖)。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)25r、25l旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器27r、27l位于箱體28內(nèi)部，向電動(dòng)馬達(dá)25r、25l供電。圖3是表示車(chē)體2上的電氣安裝系統(tǒng)的構(gòu)成一例的框圖。微型機(jī)29是以cpu、ram、rom等計(jì)算機(jī)功能要素為主體的微型計(jì)算機(jī)，如圖3所示，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器27r、27l等與其連接。微型機(jī)29位于箱體28(圖2)內(nèi)，通過(guò)串行接口(i/f)30，與筆記本電腦9(圖1)連接。圖1所示攝影裝置4的usb相機(jī)與筆記本電腦9的usb通信口連接。在筆記本電腦9配備有無(wú)線lan，能與地上的連接至作為電腦(pc)的服務(wù)器31的ap(accesspoint,接入點(diǎn))無(wú)線連接。即，能夠與服務(wù)器31進(jìn)行無(wú)線通信。在本實(shí)施形態(tài)中，在兩處設(shè)置了接入點(diǎn)ap1、ap2(圖4)。無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100上的筆記本電腦9預(yù)裝有用于控制無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100自動(dòng)行駛和自動(dòng)停車(chē)等動(dòng)作的控制程序，通過(guò)讀取控制程序并執(zhí)行，可進(jìn)行各種控制。例如，筆記本電腦9生成用于例如沿著路面上的行駛引導(dǎo)線1進(jìn)行仿形行駛的運(yùn)行控制命令，并將其傳遞給微型機(jī)29。筆記本電腦9檢測(cè)附加在路面的行駛引導(dǎo)線1上所設(shè)定地點(diǎn)(地址號(hào))的后述帶有代碼標(biāo)識(shí)地址號(hào)的標(biāo)記110。然后，解讀(譯碼)與該帶有地址號(hào)的標(biāo)記110對(duì)應(yīng)相關(guān)的運(yùn)行指示(動(dòng)作；右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)、前進(jìn)、停止、…)，生成與運(yùn)行指示對(duì)應(yīng)的運(yùn)行控制命令，將其傳遞給微型機(jī)29。在運(yùn)行控制命令中，有開(kāi)始、前進(jìn)、低速、高速、右操舵、左操舵以及停車(chē)。微型機(jī)29根據(jù)低速/高速的指示將電動(dòng)馬達(dá)25r、25l驅(qū)動(dòng)的車(chē)輪22r、22l的驅(qū)動(dòng)速度設(shè)為低速/高速。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器27r、27l將微型機(jī)29給予的指示速度設(shè)為目標(biāo)速度，將旋轉(zhuǎn)編碼器26r、26l產(chǎn)生的導(dǎo)頻脈沖的頻率(檢測(cè)速度)設(shè)為反饋速度值。然后，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器27r、27l控制馬達(dá)25r、25l的旋轉(zhuǎn)速度，以使反饋速度值成為目標(biāo)速度。另外，微型機(jī)29根據(jù)右操舵指示，在繼續(xù)驅(qū)動(dòng)左車(chē)輪22l旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下停止對(duì)右車(chē)輪22r的驅(qū)動(dòng)，若有左操舵指示，則在繼續(xù)驅(qū)動(dòng)右車(chē)輪22r旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下停止對(duì)左車(chē)輪22l的驅(qū)動(dòng)。圖4是簡(jiǎn)單化表示將行駛引導(dǎo)線1粘貼在路面構(gòu)成的運(yùn)行路線一例的說(shuō)明圖。在該例中，將地址號(hào)30設(shè)定為起點(diǎn)和終點(diǎn)，設(shè)定無(wú)人搬運(yùn)車(chē)(agv)100以逆時(shí)鐘方向行駛。另外，在該例中，關(guān)于行駛方向，在引入線的入口及貨物運(yùn)送的上貨處和卸貨處，設(shè)定地址號(hào)和站號(hào)，在分叉點(diǎn)、交叉點(diǎn)入口以及交叉點(diǎn)出口設(shè)定地址號(hào)。在這些設(shè)定地址號(hào)的地點(diǎn)(四方形位置)，預(yù)先附加有指定形狀的標(biāo)記，行駛預(yù)定表中的該地址號(hào)和表示表現(xiàn)動(dòng)作的識(shí)別代碼的代碼標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)相關(guān)。在上述設(shè)定地址號(hào)的地點(diǎn)，也可以粘貼用于行駛引導(dǎo)線1的膠帶等，設(shè)置上述指定的代碼標(biāo)識(shí)。圖4的運(yùn)行路線可同時(shí)運(yùn)行同一構(gòu)造及同一功能的多輛無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100(在圖示例中，為三輛無(wú)人搬運(yùn)車(chē)：agv001～agv003)。在服務(wù)器31中，作成利用所設(shè)定的os(例如unix(注冊(cè)商標(biāo)))的nfs(網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)，networkfilesystem)機(jī)構(gòu)的共享文件夾(/robot)。在該共享文件夾中，儲(chǔ)存有agv控制程序(/robot/agv.soft)、每輛無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的運(yùn)行預(yù)定表(/robot/drive_plan)以及ap切換表(/robot/ap_plan)。ap切換表為將接近地址號(hào)的ap(接入點(diǎn))設(shè)定在地址號(hào)的參照表(lut:一覽表)。在agv控制程序(/robot/agv.soft)中，裝入agv運(yùn)行應(yīng)用及所在識(shí)別應(yīng)用。再有，在agv控制程序中，裝入交叉點(diǎn)管理應(yīng)用、運(yùn)行預(yù)定表管理文件(/robot/drive_plan)及ap切換表管理文件(/robot/ap_plan)。運(yùn)行預(yù)定表(/robot/drive_plan)為根據(jù)表格計(jì)算軟件(例如、excel(注冊(cè)商標(biāo)))制成的book(表格)。表1表示適用于圖4所示運(yùn)行路線的運(yùn)行預(yù)定表的一例。在表1中，運(yùn)行預(yù)定表的站號(hào)為excel的book(表格)的行序號(hào)，各站號(hào)(各行)表示一個(gè)運(yùn)行預(yù)定。另外，表1中分別輸入有從起點(diǎn)出發(fā)沿一個(gè)方向行駛、回到起點(diǎn)的環(huán)狀路線上的站(通行點(diǎn))、引入點(diǎn)以及交叉點(diǎn)。即，在節(jié)點(diǎn)(node)，依行駛方向排列順序，從book(表格)上左側(cè)開(kāi)始，順序分配book(表格)上的同一行上的各單元(數(shù)據(jù)輸入格)，在各單元輸入對(duì)應(yīng)點(diǎn)的地點(diǎn)信息。而且，行號(hào)位置的站號(hào)意味在依次通過(guò)該行號(hào)的各單元的地點(diǎn)信息所表示的地點(diǎn)(上述站等)的一個(gè)運(yùn)行預(yù)定(路徑)的目標(biāo)地點(diǎn)(目的地點(diǎn)、到達(dá)地點(diǎn):到達(dá)停止的地點(diǎn))。在各單元，以csv(commaseparatedvalue)方式輸入地點(diǎn)信息。在本實(shí)施形態(tài)中，地點(diǎn)信息包括地址號(hào)、地點(diǎn)類(lèi)別及動(dòng)作(運(yùn)行指示)，地址號(hào)用十進(jìn)制數(shù)表示，地點(diǎn)類(lèi)別及動(dòng)作用字母表示。表示該地點(diǎn)類(lèi)別及動(dòng)作的字母附加表示在表1的運(yùn)行預(yù)定表的下方。表1站號(hào)起點(diǎn)/終點(diǎn)130:g14:spl:120:l10:ji:8012:jo:80230:g14:spl:120:r15:s:216:s:311:ji:8012:jo:80330:g14:spl:120:r15:s:216:s:311:ji:8012:jo:80數(shù)據(jù)格式:“數(shù)字:動(dòng)作:參數(shù)”在運(yùn)行預(yù)定表能使用的動(dòng)作s:站-:沒(méi)有任何動(dòng)作r:右分叉l:左分叉spr:引入站(右)ji:交叉點(diǎn)入口jo:交叉點(diǎn)出口g:終點(diǎn)l:左分叉spl:引入站(左)g:終點(diǎn)(goal)s:站(station)ji:交叉點(diǎn)入口(junctionin)spr:站臺(tái)右側(cè)(stationplatformright)l:左(left)r:右(right)jo:交叉點(diǎn)出口(junctionout)spr:站臺(tái)左側(cè)(stationplatformleft)表2表示運(yùn)行預(yù)定表第一行的站號(hào)1的運(yùn)行預(yù)定的各地點(diǎn)信息(各單元的數(shù)據(jù))意味的內(nèi)容一例。在本實(shí)施形態(tài)中，起點(diǎn)和終點(diǎn)g點(diǎn)(回歸點(diǎn))為同一地點(diǎn)。表2圖1及圖4所示的路面上的行駛引導(dǎo)線1、標(biāo)記以及代碼標(biāo)識(shí)可以例如通過(guò)粘貼市售的寬度19mm的黑色塑料膠帶附加。攝影裝置4的usb相機(jī)的視野范圍例如為橫向10cm及縱向20cm的范圍，該usb相機(jī)攝影的所設(shè)定像素尺寸(例如橫向160點(diǎn)、縱向120點(diǎn))的攝影畫(huà)面例如表示為如下那樣的圖像。即，在usb相機(jī)的攝影畫(huà)面中，表示為將距離攝影裝置4水平距離為15cm的路面上的橫向10cm設(shè)為短邊、從那里進(jìn)一步朝前方20cm的路面上的橫向15cm作為長(zhǎng)邊的梯形區(qū)域的圖像。圖5(a)是表示用圖1所示攝影裝置4對(duì)行駛引導(dǎo)線1攝影的攝影圖像的一例的說(shuō)明圖，圖5(b)是表示對(duì)所攝影圖像進(jìn)行輪廓抽出處理后的圖像的說(shuō)明圖，圖5(c)是表示從經(jīng)過(guò)輪廓抽出處理后的圖像中抽出的特征項(xiàng)目的說(shuō)明圖。筆記本電腦9從攝影裝置4獲得例如圖5(a)所示那樣的攝影圖像40(寬160點(diǎn)、高120點(diǎn))，從該攝影圖像40中抽出行駛引導(dǎo)線1的輪廓1’(參照?qǐng)D5(b))得到。為了抽出該輪廓1’，例如可使用在筆記本電腦9上實(shí)行的圖像處理程序庫(kù)。其次，從抽出上述行駛引導(dǎo)線的輪廓1’的攝影圖像41求取面積、中央值以及從在圖像的上下縱向延伸的基準(zhǔn)線l的角度(圖5(c))，作為輪廓1’的特征項(xiàng)目。在此，輪廓1’的中央值的坐標(biāo)(x、y)是將攝影圖像41的左上角設(shè)為原點(diǎn)o(o、o)、圖中右方向設(shè)為+x方向、圖中下方向設(shè)為+y方向計(jì)算。在本例中，輪廓1’的中央值的坐標(biāo)(x、y)成為(0～x～159、0～y～119)的范圍。另外，輪廓1’的角度在以基準(zhǔn)線l為基準(zhǔn)、向左-90度、向右+90度的范圍計(jì)算。圖6(a)是表示從攝影圖像中抽出的輪廓1’的一例的說(shuō)明圖。在圖示的例子中，輪廓1’由7條線段組成，各條線段的交叉點(diǎn)的坐標(biāo)分別為(75、10)、(69、59)、(76、88)、(72、106)、(84、8)、(86、85)、(80、115)。該情況下，輪廓1’的中央值以及角度θ分別按如下那樣計(jì)算。在此，“atan”為arctangent(＝tan－1)。中央值x＝(x最大值+x最小值+1)/2＝(86+69+1)/2＝78中央值y＝(y最大值+y最小值+1)/2＝(115+8+1)/2＝62θ＝atan((y最大值-y最小值+1)/(x最大值-x最小值+1))＝atan((115-8+1)/(86-69+1))＝81度。由于角度將正上方向基準(zhǔn)線l作為0度基準(zhǔn)，因此，輪廓1’的角度θ為90-81＝9度。另外，由于角度θ還需反映左右的朝向，因此，如下那樣以角度θ的符號(hào)表示左右的朝向。例如，若(x取最小值時(shí)的y)＜(x取最大值時(shí)的y)的話，則設(shè)為朝左(-符號(hào))，若(x取最小值時(shí)的y)≥(x取最大值時(shí)的y)的話，則設(shè)為朝右(+符號(hào))。若是圖6(a)所示輪廓1’的7個(gè)坐標(biāo)的情況下，(x取最小值時(shí)的y)的值為59，(x取最大值時(shí)的y)的值為85，因此，角度朝左且角度＝-9度。輪廓1’的面積直接使用圖像處理程序庫(kù)側(cè)求出的結(jié)果。根據(jù)以上結(jié)果，在圖6(a)的例中，作為輪廓1’的三項(xiàng)目，計(jì)算得到中央值:(78、62)、角度:(-9)以及面積(1500)mm2。在此，抽出的輪廓作為行駛引導(dǎo)線1的有效輪廓，限制在面積滿足950(19mm×50mm)～5700(19mm×300mm)的條件的輪廓。即，將面積950以上、5700以下的輪廓設(shè)為有效。這意味為了防止將地面的污垢誤檢測(cè)為輪廓，面積不足950的輪廓不看作表示行駛引導(dǎo)線1和代碼標(biāo)識(shí)的膠帶輪廓，面積超過(guò)5700的輪廓同樣不看作表示行駛引導(dǎo)線1和代碼標(biāo)識(shí)的膠帶輪廓。其次，對(duì)如何從輪廓1’的中央值以及角度θ決定無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的操舵加以說(shuō)明。例如，關(guān)于輪廓1’的中央值的x坐標(biāo)值，按如下那樣對(duì)無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100進(jìn)行操舵。若60≤x≤100，則前進(jìn)；若＜60，則左操舵；若100＜x，則右操舵。又，例如，關(guān)于輪廓1’的角度θ，按如下那樣對(duì)無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100進(jìn)行操舵。若不足20度，則前進(jìn)；若-20度以上，則左操舵；若+20度以上，則右操舵。最終操舵方向由輪廓1’的中央值和角度θ之間的相關(guān)關(guān)系決定。例如，在圖6(b)所示“右操舵過(guò)大”例的場(chǎng)合，若僅以輪廓的角度θ＝+45度決定最終操舵，則進(jìn)一步繼續(xù)右操舵，行駛引導(dǎo)線1從相機(jī)的視野消失。于是，圖6(b)的輪廓1’的中央值(35、25)以及角度θ＝+45度的場(chǎng)合，采用中央值，成為左操舵。即，根據(jù)輪廓的中央值和角度的相關(guān)關(guān)系，決定最終的操舵方向，使得行駛引導(dǎo)線1總是來(lái)到攝影圖像40的中央附近。這與人駕駛汽車(chē)時(shí)相同的控制。圖6(c)是表示附加在行駛引導(dǎo)線1的代碼標(biāo)識(shí)一例的平面圖。在行駛布局(運(yùn)行路線)上成為主線的行駛引導(dǎo)線1的圖右側(cè)，付加所設(shè)定形狀的帶有地址號(hào)的標(biāo)記110。帶有地址號(hào)的標(biāo)記110為例如相對(duì)于主線(行駛引導(dǎo)線1)的輪廓間角度差不足20度，并且長(zhǎng)度在20cm以上。若檢測(cè)到該所設(shè)定形狀的輪廓，則判斷為“帶有地址號(hào)的標(biāo)記”，等待快門(mén)時(shí)機(jī)。所謂快門(mén)時(shí)機(jī)是指攝影圖像的輪廓從2根變成1根時(shí)，數(shù)字(代碼標(biāo)識(shí))全部進(jìn)入此時(shí)的攝影圖像，表示該時(shí)間。若從圖6(c)的快門(mén)時(shí)機(jī)圖像120抽出輪廓，則檢測(cè)到包括主線在內(nèi)的7個(gè)輪廓。在此，如下那樣定義各輪廓的中央值：主線(行駛引導(dǎo)線1)的輪廓的中央值：m(x、y)，第一數(shù)字輪廓(位0位置)的中央值：s1(x、y)，第二數(shù)字輪廓(位1位置)的中央值：s2(x、y)，第三數(shù)字輪廓(位2位置)的中央值：s3(x、y)，第四數(shù)字輪廓(位3位置)的中央值：s4(x、y)，第五數(shù)字輪廓(位4位置)的中央值：s5(x、y)，第六數(shù)字輪廓(位5位置)的中央值：s6(x、y)。對(duì)于位0～位5的各位置的數(shù)字輪廓制作規(guī)則成為從快門(mén)時(shí)機(jī)開(kāi)始以5cm等間隔配置，因此，以檢測(cè)到的s1-s6的中央值是否存在于下表3的哪里，檢測(cè)有無(wú)各位0～位5的“1”。表3相對(duì)主線輪廓的位置(m(x)的左右)輪廓的y坐標(biāo)值位值位0右0≤y≤391位1右40≤y≤791位2右80≤y≤1191位3左0≤y≤391位4左40≤y≤791位5左80≤y≤1191當(dāng)希望防止將地面上的垃圾誤檢測(cè)為數(shù)字輪廓時(shí)，可以加入面積(100以上、小于200)和角度(60度以上)的限制。在圖6(c)的例子中，數(shù)字輪廓值為“1”的場(chǎng)合，以16進(jìn)制時(shí)為3f，10進(jìn)制時(shí)為63。其次，參照?qǐng)D7～圖11，表示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的筆記本電腦9的運(yùn)行控制的概要。這些附圖的與以下說(shuō)明對(duì)應(yīng)的處理方框的符號(hào)(帶有s的數(shù)值)，以帶括號(hào)的形式插入以下文章中。首先，若對(duì)無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的筆記本電腦9接入電源，啟動(dòng)筆記本電腦9的agv運(yùn)行應(yīng)用，則筆記本電腦9進(jìn)行如下初期操作。即，筆記本電腦9如圖7(a)所示，使得服務(wù)器31側(cè)的“/robot文件夾”和無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100(agv001)的“/robot文件夾”共有化,即共享(s1)。在該共有化中，使用unix(注冊(cè)商標(biāo))的nfs(網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)，networkfilesystem)機(jī)構(gòu)。其它同一結(jié)構(gòu)、同一功能的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100(agv002、agv003)也同樣。由此，構(gòu)成服務(wù)器31和多輛無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100(agv001～agv003)之間的1對(duì)多的無(wú)線連接用的共享網(wǎng)絡(luò)。其次，筆記本電腦9如圖8(a)所示，將位于服務(wù)器31側(cè)的“/robot/agv.soft”、“/robot/drive_plan”、“/robot/ap_plan”下載至自身裝置(s2)。然后，筆記本電腦9在將軟件保存在筆記本電腦9內(nèi)的hdd之后，實(shí)行“/robot/agv.soft”(s3)。然后，確認(rèn)在服務(wù)器31中是否有“/robot/agv001文件”，沒(méi)有時(shí)，在服務(wù)器31作成“/robot/agv001文件”(s4)。此后，用戶從鍵盤(pán)向無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的筆記本電腦9輸入目的地站號(hào)，按壓開(kāi)始開(kāi)關(guān)10。筆記本電腦9響應(yīng)指令，特定運(yùn)行預(yù)定表(表1)上的有輸入的目的地站號(hào)(行號(hào))的運(yùn)行預(yù)定，開(kāi)始無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100行駛(s5、s6、s7)。在此，假設(shè)輸入目的地站3(行號(hào)3)，此時(shí)，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100位于圖4的出發(fā)地點(diǎn)(地址號(hào)30)(正確地說(shuō)，是其正后方)。當(dāng)輸入目的地站3(行號(hào)3)時(shí)，筆記本電腦9的顯示器的顯示從圖8(b)的左側(cè)所示畫(huà)面切換到右側(cè)所示畫(huà)面。開(kāi)始行駛后，以設(shè)定短周期重復(fù)執(zhí)行步驟s8以后的以下a～d的處理。a.攝影裝置4的攝影路面圖像(s8)，b.依據(jù)圖像識(shí)別，檢測(cè)出主線(行駛引導(dǎo)線1)和生成運(yùn)行控制命令(s11～s15)，檢測(cè)出識(shí)別代碼(地址號(hào))(s14～s16-s20-s21-s8～s11-s22～s41)，c.檢索檢測(cè)到的識(shí)別代碼(地址號(hào))所對(duì)應(yīng)的地點(diǎn)信息(s42、s43)，d.與通過(guò)檢索抽出的地點(diǎn)信息對(duì)應(yīng)的運(yùn)行控制(s42～s59、s12)。然后，當(dāng)檢測(cè)出的識(shí)別代碼(地址號(hào))的地點(diǎn)信息的站號(hào)與目的地站號(hào)一致時(shí)，在那里停止無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的行駛，將筆記本電腦9的顯示器的顯示設(shè)為站號(hào)輸入畫(huà)面(沒(méi)有輸入站號(hào))。此后，若用戶在未輸入站號(hào)的狀態(tài)下按壓開(kāi)始開(kāi)關(guān)10，則無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100開(kāi)始朝同一方向行駛，若到達(dá)開(kāi)始(終點(diǎn)g)地點(diǎn)，則在那里停車(chē)。更加具體地進(jìn)行說(shuō)明。若在開(kāi)始地點(diǎn)(的正后方)開(kāi)始行駛，檢測(cè)到最初的識(shí)別代碼(地址號(hào))14，則目的地站3(行號(hào)3)的運(yùn)行預(yù)定的第一單元的數(shù)據(jù)(地點(diǎn)信息)為“14：spl：1”，因此，那里為站1。目的地站為“3”，因此，筆記本電腦9使得無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100在那里不停車(chē)，在服務(wù)器31的“agv001文件”(上述“/robot/agv001文件”，以下相同)寫(xiě)入14(s41)。然后，參照“ap切換表”的與地址號(hào)14對(duì)應(yīng)的ap“00：12：3e：6c：d8：98”，將筆記本電腦9的無(wú)線lan的連接地址ap設(shè)定為“00：12：3e：6c：d8：98”。ap切換表的內(nèi)容如圖8(c)所示。如此，通過(guò)用通行地點(diǎn)對(duì)應(yīng)值切換ap地址，筆記本電腦9的無(wú)線lan連接被切換到離具有表示識(shí)別代碼的代碼標(biāo)識(shí)的地點(diǎn)最近的無(wú)線接入點(diǎn)。然而，由于目的地站為3，因此，地址號(hào)14的地點(diǎn)信息中的動(dòng)作(spl)未被執(zhí)行，按原狀態(tài)前進(jìn)。接著，若讀取地址號(hào)20，則那里的地點(diǎn)信息為“20：r”，因此，一發(fā)現(xiàn)分叉就朝右。并且，在服務(wù)器31的“agv001”文件”寫(xiě)入20。并且，與“ap切換表”(圖8(b))的地址號(hào)20對(duì)應(yīng)的ap為“00：12：3e：6c：d8：98”，因此，將筆記本電腦9的無(wú)線lan的連接地址ap設(shè)定為“00：12：3e：6c：d8：98”。若保持該狀態(tài)前進(jìn)，則有分叉。在此，有2個(gè)輪廓，并且當(dāng)輪廓間的角度差為20度以上，則識(shí)別為分叉(s14-s16～s20)。表示分叉的膠帶作成為不與主線1重疊。選擇中央值靠右側(cè)的線路行駛。接著，若讀取到地址號(hào)15，則其地點(diǎn)信息為“15：s：2”，因此為站2。于是，在服務(wù)器31的“agv001文件”寫(xiě)入15。并且，將筆記本電腦9的無(wú)線lan的連接地址設(shè)定為“ap切換表”的與地址號(hào)15對(duì)應(yīng)的ap“00：12：3e：6c：d8：98”。然而，由于目的地站為3，因此，不執(zhí)行地址號(hào)15的動(dòng)作，按該狀態(tài)前進(jìn)。其次，若讀取到地址號(hào)16，則其地點(diǎn)信息為“16：s：2”，因此為站3。在服務(wù)器31的“agv001文件”寫(xiě)入16。并且，將筆記本電腦9的無(wú)線lan的連接地址設(shè)定為“ap切換表”的與地址號(hào)16對(duì)應(yīng)的ap“00：12：3e：6c：d8：ed”。由于目的地站為3，因此，執(zhí)行地址號(hào)16的動(dòng)作。即，停車(chē)并將筆記本電腦9顯示器的顯示設(shè)為站號(hào)輸入畫(huà)面(s57、s58、s5)。站3的作業(yè)員例如卸下無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100所牽引的臺(tái)車(chē)上的貨物，或者向牽引的臺(tái)車(chē)裝載貨物。并且，接著，若在未輸入站號(hào)的狀態(tài)下按壓開(kāi)始開(kāi)關(guān)10，則筆記本電腦9開(kāi)始與以前相同方向的行駛(回歸行駛)。在未輸入站號(hào)的狀態(tài)下按壓開(kāi)始開(kāi)關(guān)10是向起點(diǎn)(終點(diǎn)g)的回歸指示。在該回歸行駛中，若讀取到地址號(hào)11，則其地點(diǎn)信息為“11：ji：80”，因此，那里是交叉點(diǎn)入口，交叉點(diǎn)號(hào)為80。在服務(wù)器31的“agv001文件”寫(xiě)入11。并且，將筆記本電腦9的無(wú)線lan的連接地址ap設(shè)定為“ap切換表”的與地址號(hào)11對(duì)應(yīng)的ap“00：12：3e：6c：d8：ed”。由于交叉點(diǎn)號(hào)為80，因此，確認(rèn)在服務(wù)器31中是否有“/robot/j080文件”，若沒(méi)有則作成(s51、s52；圖7(c))。其次，利用unix(注冊(cè)商標(biāo))的文件lock/unlock機(jī)構(gòu)，鎖定/robot/j080文件。若鎖定成功(能夠使用文件)，則在該狀態(tài)下進(jìn)入交叉點(diǎn)(s53)。當(dāng)鎖定失敗(不能使用文件)時(shí)(其它agv已鎖定/robot/j080的情況下)則停車(chē)，鎖定成功之前停車(chē)在交叉點(diǎn)入口(s54、s12、s53)。若鎖定成功(能夠使用文件)，進(jìn)入交叉點(diǎn)，并且檢測(cè)出地址號(hào)12，則其地點(diǎn)信息為“12：jo：80”，因此，該處為交叉點(diǎn)出口，交叉點(diǎn)號(hào)為80。在此，在服務(wù)器31的“agv001文件”寫(xiě)入12。并且，將筆記本電腦9的無(wú)線lan的連接地址設(shè)定為“ap切換表”的與地址號(hào)12對(duì)應(yīng)的ap“00：12：3e：6c：d8：ed”。由于交叉點(diǎn)號(hào)為80，解鎖“/robot/j080文件”(s55、s56；圖8(c))。其次，若檢測(cè)到地址號(hào)30，由于其地點(diǎn)信息為“30：g”，因此是終點(diǎn)(起點(diǎn))。將筆記本電腦9的無(wú)線lan的連接地址設(shè)定為“ap切換表”的與地址號(hào)30對(duì)應(yīng)的ap“00：12：3e：6c：d8：98”。并且，執(zhí)行地址號(hào)30的動(dòng)作。即，由于是終點(diǎn)，因此，停車(chē)并將筆記本電腦9顯示器的顯示設(shè)為站號(hào)輸入畫(huà)面(s59、s5)。以上是圖4所示的通過(guò)下一站3(地址號(hào)16)的環(huán)狀路徑(路線)的一周的運(yùn)行控制。即，從起點(diǎn)(終點(diǎn))的正后方出發(fā)沿逆時(shí)鐘方向行駛，在目的地(目標(biāo))站3(地址號(hào)16)停車(chē)。然后，若用戶輸入回歸指示(未輸入站號(hào)，按壓開(kāi)始開(kāi)關(guān)10)，則沿同一方向再次開(kāi)始行駛，返回至起點(diǎn)(終點(diǎn))的正后方停車(chē)。如上所述，在上述自動(dòng)駕駛車(chē)運(yùn)行系統(tǒng)中，由于在運(yùn)行路線的行駛引導(dǎo)線，使用市售單面粘接膠帶，因此，能夠以低價(jià)格構(gòu)成運(yùn)行路線。僅需重新粘貼膠帶即可靈活對(duì)應(yīng)行駛路線變更，能簡(jiǎn)單且廉價(jià)地實(shí)施路線變更。作為上述自動(dòng)駕駛車(chē)的一個(gè)實(shí)施形態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100若發(fā)現(xiàn)路線上的數(shù)字，則從運(yùn)行預(yù)定表讀取與該數(shù)字相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，執(zhí)行該動(dòng)作，實(shí)行基于運(yùn)行預(yù)定表的運(yùn)行。由于是基于運(yùn)行預(yù)定表的運(yùn)行，因此，例如，若將運(yùn)行預(yù)定表的地址號(hào)動(dòng)作全部定義為“-”(不執(zhí)行任何動(dòng)作)，則可變更為沿路線的周轉(zhuǎn)動(dòng)作。如此，通過(guò)改變運(yùn)行預(yù)定表的內(nèi)容，可以使其執(zhí)行各種運(yùn)行動(dòng)作。另外，通過(guò)將新動(dòng)作定義為在“運(yùn)行預(yù)定表”中可使用的動(dòng)作，成為也能相對(duì)agv執(zhí)行各種各樣動(dòng)作的系統(tǒng)。例如，添加表示u形轉(zhuǎn)彎的“u”，能使得進(jìn)行u形轉(zhuǎn)彎。另外，在表示站的“s：1”追加定義“10:30”，如“s：1：10:30”那樣，能指定站出發(fā)時(shí)間，也能進(jìn)行如列車(chē)那樣的行車(chē)時(shí)間表管理。另外，在本實(shí)施形態(tài)中，通過(guò)在服務(wù)器31的“agv001文件”寫(xiě)入無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100從路面讀取的識(shí)別代碼的地址號(hào)，使得無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的行駛位置清楚。另外，若寫(xiě)入地址號(hào)之外的信息(指定的站號(hào)、狀態(tài)(停止中、故障發(fā)生中)、?？空镜睦塾?jì)時(shí)間等)，則能夠進(jìn)一步知道無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的狀況。也可以在服務(wù)器31側(cè)表示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的行駛狀況。或者也可以從其它計(jì)算機(jī)向服務(wù)器31存取，取得無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的行駛狀況表示。如圖6(d)所示，當(dāng)在主線1的兩側(cè)有兩條帶有地址號(hào)的標(biāo)記時(shí)，也可能使其具有“強(qiáng)制停車(chē)”的意思。該“強(qiáng)制停車(chē)”沒(méi)有必要寫(xiě)入運(yùn)行預(yù)定表。另外，在本實(shí)施形態(tài)中，雖然通過(guò)在相機(jī)中安裝偏光透鏡遮擋路面以及標(biāo)識(shí)表面的高亮度反射光，但是，只要圍住相機(jī)視野區(qū)域，也可以不要偏光透鏡，而遮擋全部的干擾光。再有，在本實(shí)施形態(tài)中，將黑色塑料膠帶粘貼在地面作為行駛引導(dǎo)線，但是，只要其顏色是攝影裝置4能夠明確從路面(背景)中識(shí)別的顏色，則并不局限于黑色。另外，作為行駛引導(dǎo)線，也可以采用帶狀涂裝。下面，說(shuō)明本實(shí)施形態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100停車(chē)時(shí)的車(chē)體2的姿勢(shì)控制。在本實(shí)施形態(tài)中，說(shuō)明將無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100停車(chē)時(shí)的車(chē)體2的姿勢(shì)修正為與(行駛引導(dǎo)線)平行的控制。圖12(a)以及(b)分別是表示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100停車(chē)時(shí)的姿勢(shì)控制前的車(chē)體2和行駛引導(dǎo)線1的關(guān)系的說(shuō)明圖以及攝影圖像41中的行駛引導(dǎo)線的輪廓1’的說(shuō)明圖。另外，圖13(a)和(b)分別是表示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100停車(chē)時(shí)的姿勢(shì)控制后的車(chē)體2和行駛引導(dǎo)線1的關(guān)系的說(shuō)明圖以及攝影圖像41中的行駛引導(dǎo)線1的輪廓1’的說(shuō)明圖。另外，圖14是表示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100在停車(chē)時(shí)的姿勢(shì)控制一例的流程圖。在圖12～圖14的例子中，判斷為車(chē)體2與行駛線非平行的車(chē)體非平行角度值為10度，判斷為車(chē)體2與行駛引導(dǎo)線1成為平行的車(chē)體平行角度值為3度。即，在本實(shí)施例中，當(dāng)車(chē)體2相對(duì)于行駛引導(dǎo)線1的傾斜角度為10度以上時(shí)，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)修正動(dòng)作，若車(chē)體2相對(duì)于行駛引導(dǎo)線1的傾斜角度成為3度以?xún)?nèi)，則停止用于修正車(chē)體姿勢(shì)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。在圖14中，首先，在無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100停車(chē)時(shí)的輪廓抽出處理后的攝影圖像(相機(jī)圖像)41內(nèi)，求取攝影圖像41內(nèi)的相對(duì)于上下縱向基準(zhǔn)線l的行駛引導(dǎo)線的輪廓1’的角度。然后，將該輪廓1’的角度的絕對(duì)值和車(chē)體非平行角度值進(jìn)行比較(s141)。基準(zhǔn)線l與無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的攝影裝置4的攝影方向平行。上述比較結(jié)果，當(dāng)輪廓1’的角度的絕對(duì)值為車(chē)體非平行角度值以上的情況下(s141的“是”)，判斷為修正車(chē)體2的姿勢(shì)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作必要。另一方面，當(dāng)輪廓1’的角度的絕對(duì)值小于車(chē)體非平行角度值的情況下(s141的“否”)，判斷為不需要修正車(chē)體2的姿勢(shì)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。本例場(chǎng)合，如圖12所示，相對(duì)于攝影圖像40的上下垂直方向的基準(zhǔn)線l的角度為-15度。即，車(chē)體2相對(duì)于行駛引導(dǎo)線1向右傾斜15度。因此，輪廓1’的角度的絕對(duì)值為15度，大于車(chē)體非平行角度值(10度)，因此，判斷為修正車(chē)體2的姿勢(shì)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作必要。接著，在上述步驟s141中，當(dāng)判斷修正車(chē)體2的姿勢(shì)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作必要時(shí)，基于攝影圖像40內(nèi)的行駛引導(dǎo)線的輪廓1’的角度的符號(hào)，判斷行駛引導(dǎo)線1的傾斜方向朝右還是朝左(s142)。在此，當(dāng)行駛引導(dǎo)線1向左傾斜(車(chē)體2向右傾斜)時(shí)，控制使得車(chē)體2向左旋轉(zhuǎn)(s143)。另一方面，當(dāng)行駛引導(dǎo)線1向右傾斜(車(chē)體2向左傾斜)時(shí)，控制使得車(chē)體2向右旋轉(zhuǎn)(s144)。在本例中，如圖12所示，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100停車(chē)時(shí)的攝影圖像(相機(jī)圖像)40內(nèi)的行駛引導(dǎo)線的輪廓1’的角度為負(fù)，相對(duì)于行駛引導(dǎo)線1，車(chē)體2向右傾斜，因此，實(shí)行車(chē)體2的向左旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。具體地說(shuō)，使左驅(qū)動(dòng)輪22l的馬達(dá)25l逆向旋轉(zhuǎn)，使右驅(qū)動(dòng)輪22r的馬達(dá)25r正向旋轉(zhuǎn)。接著，在上述車(chē)體2的旋轉(zhuǎn)控制中，求取攝影圖像40內(nèi)的相對(duì)于上下垂直方向的基準(zhǔn)線l的行駛引導(dǎo)線的輪廓1’的角度，將該輪廓1’的角度的絕對(duì)值和車(chē)體平行角度值進(jìn)行比較(s145)。上述比較結(jié)果，當(dāng)輪廓1’的角度的絕對(duì)值為車(chē)體平行角度值以下的情況下(s145的“是”)，停止修正車(chē)體2的姿勢(shì)的車(chē)體2的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作(s146)。另一方面，當(dāng)輪廓1’的角度的絕對(duì)值大于車(chē)體平行角度值的情況下(s145的“否”)，繼續(xù)修正車(chē)體2的姿勢(shì)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。在本例中，由于車(chē)體平行角度值為3度，當(dāng)攝影圖像40內(nèi)的相對(duì)于上下縱方向的基準(zhǔn)線l的行駛引導(dǎo)線輪廓1’的角度成為3度以下時(shí)，停止車(chē)體2的左旋轉(zhuǎn)操作。由此，如圖13所示，能夠使車(chē)體2相對(duì)行駛引導(dǎo)線1平行，其角度精度為3度以下。在圖12～圖14的例子中，說(shuō)明無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100在停車(chē)時(shí)車(chē)體2平行于行駛引導(dǎo)線1的情況，但是，也可以控制車(chē)體2的姿勢(shì)，使得相對(duì)于行駛引導(dǎo)線1，僅僅使車(chē)體2傾斜所設(shè)定的目標(biāo)角度θt而停車(chē)。在此，相對(duì)于行駛引導(dǎo)線1，使車(chē)體2僅僅向右傾斜目標(biāo)角度θt的情況下，將上述攝影圖像40內(nèi)的相對(duì)于上下縱方向的基準(zhǔn)線l向左僅傾斜目標(biāo)角度θt的線定義為新的基準(zhǔn)線l’。并且，使得車(chē)體旋轉(zhuǎn)，使得相對(duì)于該新基準(zhǔn)線l’的行駛引導(dǎo)線輪廓1’的角度成為上述車(chē)體平行角度值以下。另一方面，相對(duì)于行駛引導(dǎo)線1使車(chē)體2僅僅向左方向傾斜目標(biāo)角度θt的情況下，將上述攝影圖像40內(nèi)的相對(duì)于上下縱方向的基準(zhǔn)線l向右方向僅傾斜目標(biāo)角度θt的線定義為新的基準(zhǔn)線l”。并且，使得車(chē)體旋轉(zhuǎn)，使得相對(duì)于該新基準(zhǔn)線l”的行駛引導(dǎo)線的輪廓1’的角度成為上述車(chē)體平行角度值以下。另外，在本實(shí)施形態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100中，為檢測(cè)出車(chē)體2相對(duì)于行駛引導(dǎo)線1的傾斜，對(duì)行駛引導(dǎo)線1進(jìn)行攝影的攝影裝置兼用上述行駛控制用的攝影裝置4，但是，也可以與行駛控制用的攝影裝置4不同，另外設(shè)置。例如，可以在車(chē)體下面寬度方向中央部，為了檢測(cè)車(chē)體2相對(duì)于行駛引導(dǎo)線1的傾斜，另外設(shè)置對(duì)行駛引導(dǎo)線1進(jìn)行攝影的帶有照明功能的攝影裝置。下面，說(shuō)明本實(shí)施形態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100沿行駛引導(dǎo)線1往返移動(dòng)的情況下附加在行駛引導(dǎo)線1的鄰接處的站號(hào)標(biāo)記及其檢測(cè)。表4表示在以下說(shuō)明中使用的運(yùn)行預(yù)定表各行設(shè)定的作為一次運(yùn)行的行駛相關(guān)信息的行駛預(yù)定數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式一例。在表4的例子中，行駛預(yù)定數(shù)據(jù)由站號(hào)、以及與位于運(yùn)行途中的多個(gè)地址號(hào)(在表4例中為2個(gè)地址號(hào))分別對(duì)應(yīng)的行駛相關(guān)信息構(gòu)成。另外，各行駛相關(guān)信息至少由一個(gè)數(shù)據(jù)組構(gòu)成。在表4例中，2個(gè)行駛相關(guān)信息分別由2個(gè)數(shù)據(jù)組構(gòu)成。各數(shù)據(jù)組之間用逗號(hào)“，”隔開(kāi)。表4表5表示各數(shù)據(jù)組的格式一例。在表5的例子中，各數(shù)據(jù)組由地址識(shí)別號(hào)、動(dòng)作識(shí)別記號(hào)、以及與動(dòng)作識(shí)別記號(hào)相對(duì)應(yīng)的參數(shù)構(gòu)成。地址識(shí)別號(hào)是位于行駛途中的地址的識(shí)別號(hào)，動(dòng)作識(shí)別記號(hào)是在該地址無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100執(zhí)行的動(dòng)作的識(shí)別信息，參數(shù)是根據(jù)需要指定該動(dòng)作內(nèi)容的信息。表5地址識(shí)別號(hào)動(dòng)作識(shí)別記號(hào)參數(shù)表6表示表5中的動(dòng)作識(shí)別記號(hào)及參數(shù)的一例。動(dòng)作識(shí)別記號(hào)“s”是用于識(shí)別該地址號(hào)作為站、使無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100停車(chē)的記號(hào)，參數(shù)未設(shè)定。另外，動(dòng)作識(shí)別記號(hào)“b”是指定預(yù)先附加在行駛引導(dǎo)線1的鄰接處的、帶有地址號(hào)標(biāo)記110的檢測(cè)位置的標(biāo)記檢測(cè)位置信息，附加參數(shù)“l(fā)”或者“r”作為參數(shù)。參數(shù)“l(fā)”指定在無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的前進(jìn)方向左側(cè)的鄰接處的標(biāo)記檢測(cè)，參數(shù)“r”指定在無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的前進(jìn)方向右側(cè)的鄰接處的標(biāo)記檢測(cè)。另外，沒(méi)有動(dòng)作識(shí)別記號(hào)時(shí)，指定不進(jìn)行任何動(dòng)作地通過(guò)該地址號(hào)。表6圖15為表示無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100沿著行駛引導(dǎo)線1往返移動(dòng)時(shí)的行駛布局一例的說(shuō)明圖。另外，表7表示圖15的行駛布局中的運(yùn)行預(yù)定表的運(yùn)行控制數(shù)據(jù)一例。本例是用戶從電腦的鍵盤(pán)輸入站號(hào)1作為目的地、出發(fā)設(shè)為圖中的起點(diǎn)a的例子。標(biāo)記檢測(cè)位置條件(地址號(hào)識(shí)別條件)的初始設(shè)定為檢測(cè)附加在行駛引導(dǎo)線1(主線)的前進(jìn)方向右側(cè)的鄰接處的長(zhǎng)度20cm以上的帶有地址的標(biāo)記110。表7141：s，41：b:r42：s，42：b:l在圖15中，用戶按壓開(kāi)始開(kāi)關(guān)，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100開(kāi)始行駛。當(dāng)目的地站為地址號(hào)40的情況下，采用表7的運(yùn)行預(yù)定表的站號(hào)1所在的行，作為運(yùn)行控制數(shù)據(jù)。若在圖15的地點(diǎn)a，實(shí)行讀取行駛開(kāi)始后的最初地址號(hào)的數(shù)據(jù)組的動(dòng)作，則選擇表7的運(yùn)行預(yù)定表的最初定義的地址號(hào)，識(shí)別為地址號(hào)41。選擇結(jié)果為“41：s，41：b：r”，因此，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的電腦9首先執(zhí)行“41：s”。即，解釋為作為停車(chē)對(duì)象地點(diǎn)的“站”，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的筆記本電腦9控制使得車(chē)體2停車(chē)。下一數(shù)據(jù)組的執(zhí)行指示為“41：b：r”，因此，標(biāo)記檢測(cè)位置條件(地址號(hào)識(shí)別條件)設(shè)定為檢測(cè)附加在行駛引導(dǎo)線1(主線)的前進(jìn)方向右側(cè)的鄰接處的長(zhǎng)度20cm以上的帶有地址號(hào)的標(biāo)記110。即，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的筆記本電腦9在行駛引導(dǎo)線1(主線)右側(cè)檢測(cè)到長(zhǎng)度20cm以上的輪廓的帶有地址號(hào)的標(biāo)記110時(shí)，判斷識(shí)別其為地址號(hào)。接著，若用戶按壓開(kāi)始開(kāi)關(guān)，則無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100再次開(kāi)始行駛。無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100在位于圖15的右端的u形路線200處沿逆時(shí)鐘方向u形轉(zhuǎn)彎，與去路時(shí)路線相同，使其逆向行駛。標(biāo)記檢測(cè)位置條件(地址號(hào)識(shí)別條件)變更為在行駛引導(dǎo)線1(主線)的前進(jìn)方向左側(cè)檢測(cè)長(zhǎng)度20cm以上的標(biāo)記，因此，能識(shí)別位于與先前讀取到的地址號(hào)相同場(chǎng)所的地址號(hào)。若讀取到該地址號(hào)，則選擇運(yùn)行預(yù)定表的下一個(gè)被定義的地址號(hào)，識(shí)別為地址號(hào)42。選擇結(jié)果為“42：s，42：b：l”，因此，首先執(zhí)行“42：s”。即，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的筆記本電腦9將地址號(hào)42解釋為作為停車(chē)對(duì)象地點(diǎn)的站，控制使得車(chē)體2停車(chē)。地址號(hào)42的運(yùn)行預(yù)定表的下一執(zhí)行指示為“42：b：l”，因此，標(biāo)記檢測(cè)位置條件(地址號(hào)識(shí)別條件)設(shè)定為檢測(cè)附加在行駛引導(dǎo)線1(主線)的前進(jìn)方向左側(cè)的鄰接處的長(zhǎng)度20cm以上的帶有地址號(hào)的標(biāo)記。即，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的筆記本電腦在行駛引導(dǎo)線1(主線)前進(jìn)方向左側(cè)檢測(cè)到長(zhǎng)度20cm以上的輪廓的帶有地址號(hào)的標(biāo)記110時(shí)，判斷識(shí)別其為地址號(hào)。綜上所述，僅僅一個(gè)帶有地址號(hào)的標(biāo)記110，能使得在沿著行駛引導(dǎo)線1的往復(fù)移動(dòng)中的去路和歸路的相同地點(diǎn)(地址號(hào)41、42)，使無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100停車(chē)。下面，說(shuō)明在圖15的行駛布局中、在地點(diǎn)b開(kāi)始行駛、在附加帶有地址號(hào)的標(biāo)記110的一個(gè)相同地點(diǎn)給予不同指示場(chǎng)合。表8表示圖15的行駛布局中的運(yùn)行預(yù)定表的運(yùn)行控制數(shù)據(jù)的另一例。標(biāo)記檢測(cè)位置條件(地址號(hào)識(shí)別條件)的初始設(shè)定是檢測(cè)附加在行駛引導(dǎo)線1(主線)的前進(jìn)方向右側(cè)的鄰接處的長(zhǎng)度20cm以上的帶有地址號(hào)的標(biāo)記110。表8241：s42：-若在圖15的地點(diǎn)a，實(shí)行讀取站號(hào)2的行的行駛開(kāi)始后的最初的地址號(hào)的數(shù)據(jù)組的動(dòng)作，則選擇表8的運(yùn)行預(yù)定表的最初被定義的地址號(hào)，識(shí)別為地址號(hào)41。選擇結(jié)果為“41：s”，因此，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的筆記本電腦9執(zhí)行“41：s”。即，解釋為作為停車(chē)對(duì)象地點(diǎn)的“站”，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100的筆記本電腦9控制使得車(chē)體2停車(chē)。在上述最初讀取的數(shù)據(jù)組中，未包含動(dòng)作識(shí)別記號(hào)“b”的數(shù)據(jù)，因此，數(shù)據(jù)標(biāo)記檢測(cè)位置條件(地址號(hào)識(shí)別條件)保持為初始設(shè)定的在行駛引導(dǎo)線1(主線)的前進(jìn)方向右側(cè)檢測(cè)長(zhǎng)度20cm以上的帶有地址號(hào)的標(biāo)記。因此，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100在位于圖15的右端的u形路線200處沿逆時(shí)鐘方向u形轉(zhuǎn)彎，沒(méi)有檢測(cè)到帶有地址號(hào)的標(biāo)記110，在圖15中的地點(diǎn)b﹣＞地點(diǎn)a之間行駛。無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100通過(guò)地點(diǎn)a之后，在位于圖15的左端的u形路線201處沿逆時(shí)鐘方向u形轉(zhuǎn)彎，在與去路時(shí)相同的路線上行駛。標(biāo)記檢測(cè)位置條件(地址號(hào)識(shí)別條件)保持初始設(shè)定狀態(tài)，因此，檢測(cè)帶有地址號(hào)的標(biāo)記110，識(shí)別為地址號(hào)。若讀取到該地址號(hào)，則選擇運(yùn)行預(yù)定表的下一個(gè)被定義的地址號(hào)，識(shí)別為地址號(hào)42。選擇結(jié)果為“12：-”，因此，執(zhí)行“12：-”。即，解釋為指定不執(zhí)行任何動(dòng)作，保持該狀態(tài)繼續(xù)行駛。如上所述，僅僅從運(yùn)行預(yù)定表定義地址號(hào)不同的指示，能實(shí)現(xiàn)圖15的行駛引導(dǎo)線1的每二個(gè)往返(2周)停車(chē)1次的動(dòng)作指示，并且，只需在行駛引導(dǎo)線1的中途預(yù)定停車(chē)的地點(diǎn)附加一個(gè)帶有地址號(hào)的標(biāo)記110即可。以上說(shuō)明為一個(gè)例子，下面每個(gè)形態(tài)都能產(chǎn)生獨(dú)特的效果。(形態(tài)a)一種無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100等的自動(dòng)行駛裝置，包括車(chē)體2，以及用于使得車(chē)體2在行駛面上移動(dòng)的后輪22r、22l等的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能沿著預(yù)設(shè)在行駛面上的行駛引導(dǎo)線1行駛，上述自動(dòng)行駛裝置包括：攝影裝置4等的標(biāo)記檢測(cè)部，檢測(cè)預(yù)設(shè)在行駛引導(dǎo)線1的鄰接處的帶有地址號(hào)的標(biāo)記110等的標(biāo)記；以及筆記本電腦9等的控制部，控制使得對(duì)于沿著行駛引導(dǎo)線1朝相互逆向的第一方向及第二方向行駛時(shí)該行駛引導(dǎo)線上的同一地點(diǎn)，在第一方向行駛時(shí)及第二方向行駛時(shí)，在夾著行駛引導(dǎo)線的、前進(jìn)方向的互相相反側(cè)的鄰接處檢測(cè)標(biāo)記。由此，如上述實(shí)施形態(tài)所說(shuō)明那樣，在沿著行駛引導(dǎo)線1的相互逆向的第一方向行駛時(shí)及第二方向行駛時(shí)，對(duì)于行駛引導(dǎo)線1上的同一地點(diǎn)，在前進(jìn)方向的互為相反側(cè)的鄰接處檢測(cè)標(biāo)記。例如，在第一方向行駛時(shí)，在前進(jìn)方向右側(cè)的鄰接處檢測(cè)標(biāo)記，在第二方向行駛時(shí)，在前進(jìn)方向左側(cè)的鄰接處檢測(cè)標(biāo)記。該第一方向行駛時(shí)檢測(cè)標(biāo)記的前進(jìn)方向右側(cè)的鄰接處，以及第二方向行駛時(shí)檢測(cè)標(biāo)記的前進(jìn)方向左側(cè)的鄰接處在空間上成為互相相同的鄰接處。因此，對(duì)于第一方向以及第二方向各自行駛時(shí)的行駛引導(dǎo)線上的同一地點(diǎn)，預(yù)先附加標(biāo)記時(shí)，沒(méi)有必要在夾著行駛引導(dǎo)線的兩側(cè)的鄰接區(qū)域分別附加標(biāo)記，可以在該兩側(cè)的鄰接區(qū)域之中某一方附加一個(gè)標(biāo)記。因此，自動(dòng)行駛裝置沿著行駛引導(dǎo)線相互逆向行駛時(shí)，可以減少預(yù)設(shè)在行駛引導(dǎo)線的鄰接處的標(biāo)記數(shù)量，能減輕附加標(biāo)記作業(yè)時(shí)的作業(yè)負(fù)擔(dān)。(形態(tài)b)在上述形態(tài)a中，上述標(biāo)記檢測(cè)部為對(duì)預(yù)設(shè)在行駛面上的行駛引導(dǎo)線1進(jìn)行攝影的攝影裝置4等的攝像手段，基于行駛引導(dǎo)線1的攝影圖像40，沿著行駛引導(dǎo)線1行駛。由此，如上述實(shí)施形態(tài)所說(shuō)明那樣，能以對(duì)該行駛引導(dǎo)線1進(jìn)行攝影的簡(jiǎn)單構(gòu)成取得用于沿著行駛引導(dǎo)線1的行駛的信息，同時(shí)，能將攝影該行駛引導(dǎo)線的攝像手段兼用于檢測(cè)標(biāo)記。(形態(tài)c)在上述形態(tài)a或b中，包括存儲(chǔ)與標(biāo)記對(duì)應(yīng)相關(guān)的、與沿著行駛引導(dǎo)線的行駛關(guān)聯(lián)的行駛關(guān)聯(lián)信息的筆記本電腦9等的存儲(chǔ)部，行駛關(guān)聯(lián)信息包含指定在行駛引導(dǎo)線1的前進(jìn)方向的左右哪一側(cè)的鄰接處檢測(cè)標(biāo)記的動(dòng)作識(shí)別記號(hào)等的標(biāo)記檢測(cè)位置信息，標(biāo)記檢測(cè)位置信息對(duì)于沿著行駛引導(dǎo)線1向著相互逆向的第一方向和第二方向行駛時(shí)的行駛引導(dǎo)線1上的同一地點(diǎn)，設(shè)定使得在第一方向行駛時(shí)和第二方向行駛時(shí)夾著行駛引導(dǎo)線的、前進(jìn)方向的互為相反側(cè)的鄰接處檢測(cè)標(biāo)記，控制部基于標(biāo)記檢測(cè)位置信息，控制檢測(cè)附加在行駛引導(dǎo)線1的鄰接處的標(biāo)記。由此，如上述實(shí)施形態(tài)所說(shuō)明那樣，能用標(biāo)記檢測(cè)位置信息指定在行駛引導(dǎo)線的前進(jìn)方向的左右哪一側(cè)的鄰接處檢測(cè)標(biāo)記，因此，標(biāo)記檢測(cè)位置的變更和管理變得容易。(形態(tài)d)在上述形態(tài)c中，上述存儲(chǔ)部對(duì)于預(yù)先附加在沿著行駛引導(dǎo)線1的多個(gè)地點(diǎn)的標(biāo)記，存儲(chǔ)上述標(biāo)記檢測(cè)位置信息。由此，如上述實(shí)施形態(tài)所說(shuō)明那樣，分別附加在沿著行駛引導(dǎo)線1的多個(gè)地點(diǎn)的標(biāo)記用一個(gè)即可，因此，能更有效地減輕賦予標(biāo)記作業(yè)時(shí)的作業(yè)負(fù)擔(dān)。(形態(tài)e)在上述形態(tài)c或d中，上述行駛關(guān)聯(lián)信息包含停止指示信息，其在附加與該行駛關(guān)聯(lián)信息對(duì)應(yīng)相關(guān)的標(biāo)記的地點(diǎn)，指示該自動(dòng)行駛裝置停止行駛。由此，如上述實(shí)施形態(tài)所說(shuō)明那樣，當(dāng)自動(dòng)行駛裝置沿著行駛引導(dǎo)線互為逆向地行駛時(shí)，在行駛引導(dǎo)線上的同一處，標(biāo)記使得自動(dòng)行駛裝置停車(chē)，能減輕預(yù)先賦予該標(biāo)記的標(biāo)記賦予作業(yè)時(shí)的作業(yè)負(fù)擔(dān)。(形態(tài)f)在上述形態(tài)c至e的任何一個(gè)形態(tài)中，包括從服務(wù)器31接收上述標(biāo)記檢測(cè)位置信息的無(wú)線lan等的通信部。由此，如上述實(shí)施形態(tài)所說(shuō)明那樣，能夠用服務(wù)器31統(tǒng)一管理多個(gè)標(biāo)記檢測(cè)位置信息。(形態(tài)g)控制程序等的程序，能由自動(dòng)行駛裝置的筆記本電腦9等的計(jì)算機(jī)執(zhí)行，上述自動(dòng)行駛裝置包括車(chē)體，以及用于使得車(chē)體在行駛面上移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能沿著預(yù)設(shè)在行駛面上的行駛引導(dǎo)線行駛，上述程序使得計(jì)算機(jī)起著作為存儲(chǔ)部和控制部的功能，上述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)與預(yù)先附加在行駛引導(dǎo)線的鄰接處的標(biāo)記對(duì)應(yīng)相關(guān)的、與沿著行駛引導(dǎo)線的行駛關(guān)聯(lián)的行駛關(guān)聯(lián)信息，上述控制部控制檢測(cè)附加在行駛引導(dǎo)線的鄰接處的標(biāo)記，行駛關(guān)聯(lián)信息包含指定在行駛引導(dǎo)線的前進(jìn)方向的左右哪一側(cè)的鄰接處檢測(cè)標(biāo)記的標(biāo)記檢測(cè)位置信息，標(biāo)記檢測(cè)位置信息對(duì)于沿著行駛引導(dǎo)線向著相互逆向的第一方向和第二方向行駛時(shí)的行駛引導(dǎo)線上的同一地點(diǎn)，設(shè)定使得在第一方向行駛時(shí)和第二方向行駛時(shí)夾著行駛引導(dǎo)線的、前進(jìn)方向的互為相反側(cè)的鄰接處檢測(cè)標(biāo)記，基于標(biāo)記檢測(cè)位置信息，控制檢測(cè)附加在行駛引導(dǎo)線的鄰接處的標(biāo)記。由此，如上述實(shí)施形態(tài)所說(shuō)明那樣，可以減少當(dāng)自動(dòng)行駛裝置沿著行駛引導(dǎo)線互為逆向行駛時(shí)預(yù)先附加在行駛引導(dǎo)線的鄰接處的標(biāo)記數(shù)量，能減輕標(biāo)記賦予作業(yè)時(shí)的作業(yè)負(fù)擔(dān)。(形態(tài)h)服務(wù)器31，管理自動(dòng)行駛裝置的運(yùn)行，上述自動(dòng)行駛裝置包括車(chē)體，以及用于使得車(chē)體在行駛面上移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能沿著預(yù)設(shè)在行駛面上的行駛引導(dǎo)線行駛，上述服務(wù)器包括存儲(chǔ)部和無(wú)線lan等的通信部，上述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)與預(yù)先附加在行駛引導(dǎo)線的鄰接處的標(biāo)記對(duì)應(yīng)相關(guān)的、與沿著行駛引導(dǎo)線的行駛關(guān)聯(lián)的行駛關(guān)聯(lián)信息，上述通信部將行駛關(guān)聯(lián)信息向自動(dòng)行駛裝置送信，行駛關(guān)聯(lián)信息包含指定在行駛引導(dǎo)線的前進(jìn)方向的左右哪一側(cè)的鄰接處檢測(cè)標(biāo)記的標(biāo)記檢測(cè)位置信息，標(biāo)記檢測(cè)位置信息對(duì)于沿著行駛引導(dǎo)線向著相互逆向的第一方向和第二方向行駛時(shí)的該行駛引導(dǎo)線上的同一地點(diǎn)，設(shè)定使得在上述第一方向行駛時(shí)和上述第二方向行駛時(shí)夾著該行駛引導(dǎo)線的、前進(jìn)方向的互為相反側(cè)的鄰接處檢測(cè)標(biāo)記。由此，如上述實(shí)施形態(tài)所說(shuō)明那樣，可以減少當(dāng)自動(dòng)行駛裝置沿著行駛引導(dǎo)線互為逆向行駛時(shí)預(yù)先附加在行駛引導(dǎo)線的鄰接處的標(biāo)記數(shù)量，能減輕標(biāo)記賦予作業(yè)時(shí)的作業(yè)負(fù)擔(dān)。又，能用服務(wù)器統(tǒng)一管理多個(gè)標(biāo)記檢測(cè)位置信息。(形態(tài)i)一種無(wú)人搬運(yùn)車(chē)100等的自動(dòng)行駛裝置的自動(dòng)行駛方法，包括以下步驟：確定該自動(dòng)行駛裝置是否沿著行駛引導(dǎo)線向著相互逆向的第一方向或第二方向在行駛面上移動(dòng)；當(dāng)上述確定步驟判斷上述自動(dòng)行駛裝置沿著上述第一方向行駛時(shí)，在第一側(cè)檢測(cè)附加在上述行駛引導(dǎo)線的鄰接處的標(biāo)記；以及當(dāng)上述確定步驟判斷上述自動(dòng)行駛裝置沿著上述第二方向行駛時(shí)，在第二側(cè)檢測(cè)附加在上述行駛引導(dǎo)線的鄰接處的該標(biāo)記，上述第二側(cè)是上述第一側(cè)的相反側(cè)。上述實(shí)施形態(tài)只是示例，并不用于限制本發(fā)明的范圍。該新的實(shí)施形態(tài)能用其他各種形態(tài)實(shí)施。又，在不脫離發(fā)明主旨的范圍內(nèi)，能進(jìn)行各種省略、置換、變更。實(shí)施的形態(tài)及實(shí)施形態(tài)的變形包含于發(fā)明的范圍及主旨的同時(shí)，包含于記載于權(quán)利要求書(shū)的發(fā)明及其等同的范圍。當(dāng)前第1頁(yè)12