1.一種用于果樹(shù)噴藥的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：?jiǎn)?dòng)測(cè)繪無(wú)人機(jī)，對(duì)果園進(jìn)行測(cè)繪，計(jì)算出果樹(shù)所在區(qū)域的面積；
步驟2：?jiǎn)?dòng)植保無(wú)人機(jī)，通過(guò)地面控制器操控植保無(wú)人機(jī)，對(duì)每棵果樹(shù)進(jìn)行打點(diǎn)，無(wú)人機(jī)通過(guò)無(wú)線通信模塊將打點(diǎn)的定位坐標(biāo)傳送給地面控制器，地面控制器接收到所有的信息后，再根據(jù)這些信息規(guī)劃并制定植保無(wú)人機(jī)的飛行路線和懸停點(diǎn)；
步驟3：植保無(wú)人機(jī)按照制定的路線飛行，到達(dá)懸停點(diǎn)，無(wú)人機(jī)的控制模塊發(fā)出指令，攝像機(jī)拍攝果樹(shù)樹(shù)冠圖片，通過(guò)無(wú)線通信模塊發(fā)送給地面控制器，地面控制器接收到信息后并與下置綠色傳感器檢測(cè)到的綠色邊緣進(jìn)行分析，若攝像機(jī)所拍圖片沒(méi)有將整個(gè)果樹(shù)樹(shù)冠拍攝下來(lái)，那么通過(guò)地面控制器調(diào)整無(wú)人機(jī)的姿態(tài)再進(jìn)行拍攝，若攝像機(jī)所拍圖片與下置綠色傳感器檢測(cè)到的信息一致，那么地面控制器會(huì)根據(jù)算法計(jì)算出整個(gè)果樹(shù)樹(shù)冠的面積，并計(jì)算出圓點(diǎn)的地理坐標(biāo)，地面控制器將計(jì)算出的數(shù)據(jù)發(fā)送給無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)接收信息后飛行至樹(shù)冠層的圓點(diǎn)坐標(biāo)處；
步驟4：無(wú)人機(jī)飛行至圓點(diǎn)坐標(biāo)處，無(wú)人機(jī)的控制模塊發(fā)出指令，冠層相對(duì)高度傳感器開(kāi)始工作，無(wú)人機(jī)根據(jù)冠層相對(duì)高度傳感器的檢測(cè)信息進(jìn)行調(diào)整姿態(tài)，當(dāng)無(wú)人機(jī)與樹(shù)冠層的相對(duì)高度是h時(shí)，控制模塊發(fā)出指令，噴藥裝置的伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，藥水從壓力噴頭處噴出；無(wú)人機(jī)根據(jù)算法程序從圓點(diǎn)處以向外擴(kuò)散的方式圓形噴灑；
步驟5：無(wú)人機(jī)在飛行至下一個(gè)懸停點(diǎn)的過(guò)程中，前置綠色傳感器檢測(cè)前方的信息，當(dāng)前置綠色傳感器檢測(cè)出綠色樹(shù)冠信息時(shí)，無(wú)人機(jī)的控制模塊發(fā)出指令，無(wú)人機(jī)上升，直至前置綠色傳感器檢測(cè)不出綠色樹(shù)冠信息，再按照步驟3和步驟4對(duì)果樹(shù)進(jìn)行噴藥，直至完成對(duì)整個(gè)果園的噴藥。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于果樹(shù)噴藥的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，采用方波的方式對(duì)果樹(shù)噴藥；無(wú)人機(jī)上的攝像機(jī)將拍攝到的果樹(shù)樹(shù)冠圖片發(fā)送到地面控制器，地面控制器接收到信息后并與下置綠色傳感器檢測(cè)到的綠色邊緣進(jìn)行分析，若攝像機(jī)所拍圖片沒(méi)有將整個(gè)果樹(shù)樹(shù)冠拍攝下來(lái)，那么通過(guò)地面控制器調(diào)整無(wú)人機(jī)的姿態(tài)再進(jìn)行拍攝，若攝像機(jī)所拍圖片與下置綠色傳感器檢測(cè)到的信息一致，那么地面控制器會(huì)根據(jù)算法計(jì)算出整個(gè)果樹(shù)樹(shù)冠的面積，并計(jì)算出樹(shù)冠層左邊緣處的地理坐標(biāo)，無(wú)人機(jī)飛行至樹(shù)冠層左邊緣處；無(wú)人機(jī)的控制模塊發(fā)出指令，冠層相對(duì)高度傳感器開(kāi)始工作，無(wú)人機(jī)根據(jù)冠層相對(duì)高度傳感器的檢測(cè)信息進(jìn)行調(diào)整姿態(tài)，當(dāng)無(wú)人機(jī)與樹(shù)冠層的相對(duì)高度是h時(shí)，控制模塊發(fā)出指令，噴藥裝置的伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，藥水從壓力噴頭處噴出；無(wú)人機(jī)從左邊緣處以方波的方式往右噴灑，無(wú)人機(jī)再飛行至下一個(gè)懸停點(diǎn)對(duì)果樹(shù)噴藥，直至完成整個(gè)噴藥。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于果樹(shù)噴藥的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，無(wú)人機(jī)根據(jù)下置綠色傳感器檢測(cè)到的信息進(jìn)行變量噴灑，若檢測(cè)到的綠色區(qū)域面積大，比較濃密，壓力噴頭的流量大，若檢測(cè)到的綠色區(qū)域面積小且稀疏，壓力噴頭的流量會(huì)變小，沒(méi)有綠色區(qū)域的地方，壓力噴頭會(huì)關(guān)閉；無(wú)人機(jī)施藥的邊界是重合的，避免第二次噴灑或漏噴。